初始版本

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+
+#ifndef __DCMOTOR_H
+#define __DCMOTOR_H
+
+#define ADC_CH_NUM                          3                                                   /* 需要转换的通道数目 */
+#define ADC_COLL                            100                                                /* 单采集次数 */
+#define ADC_SUM                             ADC_CH_NUM * ADC_COLL                               /* 总采集次数 */
+
+
+
+#define HC32F170        (0u)       //HC32F170JATA
+#define HC32L170        (1u)       //HC32L170JATA
+#define HC32F460JETA    (2u)       //HC32F460JETA
+
+#define MCU         HC32F460JETA
+
+#if(MCU == HC32F460JETA)
+#include "hc32_ddl.h"
+
+#define TIMER4      0
+#define TIMER6      1
+
+#define TIMER       TIMER4      //HC32F460单片机PWM输出控制定时器选择
+#endif
+
+// 电机控制参数
+#define PWM_PERIOD           TIM_PERIOD		// PWM周期值 (ARR)
+#define MAX_SPEED            480     		// 最大速度(PWM占空比)
+#define ACCEL_STEP           10				// 加速步进值
+#define DECEL_STEP           10				// 减速步进值
+#define ACCEL_INTERVAL       10				// 加减速间隔(ms)
+
+
+
+// 电机控制命令
+typedef enum {
+    MOTOR_CMD_STOP,
+    MOTOR_CMD_FORWARD,
+    MOTOR_CMD_REVERSE
+} MotorCommand;
+
+// 电机运行状态机
+typedef enum {
+    MOTOR_STOPPED,
+    MOTOR_ACCELERATING,
+    MOTOR_RUNNING,
+    MOTOR_DECELERATING
+} MotorState;
+
+
+// 电机转动方向
+typedef enum {
+    DIR_STOPPED,
+    DIR_FORWARD,
+    DIR_REVERSE
+} MotorDirection;
+
+
+
+/*************************************    第一部分    电压电流温度采集    ******************************/
+
+/* 电流计算公式：
+ * I=（最终输出电压-初始参考电压）/（6*0.02）A
+ * ADC值转换为电压值：电压=ADC值*3.3/4096，这里电压单位为V，我们换算成mV,4096/1000=4.096，后面就直接算出为mA
+ * 整合公式可以得出电流 I= （当前ADC值-初始参考ADC值）* （3.3 / 4.096 / 0.12）
+ */
+#define ADC2CURT    (float)(3.3f / 4.096f / 0.12f)
+
+/* 电压计算公式：
+ * V_POWER = V_BUS * 25
+ * ADC值转换为电压值：电压=ADC值*3.3/4096
+ * 整合公式可以得出电压V_POWER= ADC值 *（3.3f * 25 / 4096）
+ */
+#define ADC2VBUS    (float)(3.3f * 25 / 4096)
+
+
+
+
+/*****************************************************************************************************/
+
+
+
+/* 停止引脚操作宏定义 
+ * 此引脚控制H桥是否生效以达到开启和关闭电机的效果
+ */
+#define SHUTDOWN1_Pin                 Pin07
+#define SHUTDOWN1_GPIO_Port           PortB
+
+//#define SHUTDOWN2_Pin                 GPIO_PIN_2
+//#define SHUTDOWN2_GPIO_Port           GPIOF
+#define SHUTDOWN_GPIO_CLK_ENABLE()    do{ __HAL_RCC_GPIOF_CLK_ENABLE(); }while(0)   /* PF口时钟使能 */
+
+#if(MCU == HC32F460JETA)
+/* 电机停止引脚定义 这里默认是接口1 */
+#define ENABLE_MOTOR    PORT_SetBits(SHUTDOWN1_GPIO_Port,SHUTDOWN1_Pin)
+#define DISABLE_MOTOR   PORT_ResetBits(SHUTDOWN1_GPIO_Port,SHUTDOWN1_Pin)
+#endif
+/******************************************************************************************/
+
+/* 编码器参数结构体 */
+typedef struct 
+{
+  int encode_old;                  /* 上一次计数值 */
+  int encode_now;                  /* 当前计数值 */
+  float speed;                     /* 编码器速度 */
+} ENCODE_TypeDef;
+
+extern ENCODE_TypeDef g_encode;    /* 编码器参数变量 */
+
+
+/*************************************    第三部分    编码器测速    ****************************************************/
+
+#define ROTO_RATIO      44  /* 线数*倍频系数，即11*4=44 */
+#define REDUCTION_RATIO 30  /* 减速比30:1 */
+
+/* 电机参数结构体 */
+typedef struct 
+{
+  uint8_t state;          /*电机状态*/
+  float current;          /*电机电流*/
+  float volatage;         /*电机电压*/
+  float power;            /*电机功率*/
+  float speed;            /*电机实际速度*/
+  float location;         /*电机位置*/
+  int32_t motor_pwm;      /*设置比较值大小 */
+} Motor_TypeDef;
+
+extern Motor_TypeDef  g_motor_data;  /*电机参数变量*/
+
+/*********************************************************************************************************************/
+
+
+
+void dcmotor_init(void);                /* 直流有刷电机初始化 */
+void dcmotor_start(void);               /* 开启电机 */
+void dcmotor_stop(void);                /* 关闭电机 */  
+void dcmotor_dir(uint8_t para);         /* 设置电机方向 */
+void dcmotor_speed(uint16_t para);      /* 设置电机速度 */
+void motor_pwm_set(float para);         /* 电机控制 */
+    
+
+float get_temp(uint16_t para);
+void AdcLoopHander(void);
+void Adc1mSRoutine(void);
+void Adc_Init(void);
+void calc_adc_val(uint16_t * p);
+
+void Encoder (void);
+
+//外部调用接口函数
+MotorDirection Motor_GetDirection(void);/* 获取电机转动方向 */
+void Motor_Control(MotorCommand cmd);   /* 电机控制 */
+void Dcmotor1msRoutine(void);
+void DcmotorLoopHandler(void);
+
+float get_current(void);                /* 获取工作电流 */
+float get_volatage(void);               /* 获取工作电压 */
+float get_Temperature(void);            /* 获取工作温度 */
+float get_speed(void);                  /* 获取电机转速 */
+float get_location(void);               /* 获取电机位置 */
+
+    
+#endif
+
+