#ifndef   _IMU_H_
#define   _IMU_H_
#include <math.h>

#define  PI	3.14159265358979323846f
#define  RAD_TO_DEG 57.2957795  // 弧度到度的转换系数
#define  DEG_TO_RAD 0.0174533   // 度到弧度的转换系数

// 定义欧拉角结构体
typedef struct {
	volatile float roll, pitch, yaw;//弧度
}Rad_T, *RadDp;
typedef struct {
	volatile float roll, pitch, yaw;//角度
}Deg_T, *DegDp;

#define Imu_AccFilterSize   	10
#define Imu_MagFilterSize   	20
#define Imu_GyroFilterSize   	10

void IMU_Update(float *gy,float *acc, float *mag, RadDp Rad, DegDp Deg);


#endif