feat: continuous sensor sampling (10Hz attitude) + LoRa on-demand power + I2C driver hardening

- LSM6DSL: ODR 12.5->52Hz high-performance, gyro FS 2000->500dps, FIFO stream mode, watermark 4 sets (24 words) interrupt driven, 4-sample average output 13Hz, 1s no-data watchdog auto recovery - MMC5983: enable 20Hz continuous measurement mode (was dead code), remove per-read SW_RST, STATUS polling + INT dual path, write-1-clear Meas_M_Done to release INT latch, 2-sample average output 10Hz, timeout auto recovery - I2C driver: add wait timeout and state machine retry limit to read/write, NACK fast-return FALSE, eliminate bus-stuck infinite loop - main.c: continuous acquire loop (no IDLE dead-end on first failure), keep UpdateOk valid to fix up/coll command race, TimingAcquisition compatible with continuous mode, add LoraPowerHandler (LoRa RX during comm, sleep otherwise, saves ~10mA), remove 10Hz hot-path debug prints - Attitude update ~10Hz (IMU 13Hz / mag 10Hz), gateway upload cadence unchanged
feat: LoRa中心频率改为470.1~492.6MHz(46信道), 激光默认关闭时间改为1分钟, 软件版本升至13
2026-09-03 16:15:32 +08:00 · 2026-09-01 19:14:32 +08:00 · 2026-09-01 19:06:16 +08:00 · 2026-08-17 10:36:33 +08:00
15 changed files with 1054 additions and 414 deletions
@@ -103,7 +103,7 @@
        <bEvRecOn>1</bEvRecOn>
        <bSchkAxf>0</bSchkAxf>
        <bTchkAxf>0</bTchkAxf>
-        <nTsel>12</nTsel>
+        <nTsel>6</nTsel>
        <sDll></sDll>
        <sDllPa></sDllPa>
        <sDlgDll></sDlgDll>
@@ -114,7 +114,7 @@
        <tDlgDll></tDlgDll>
        <tDlgPa></tDlgPa>
        <tIfile></tIfile>
-        <pMon>BIN\CMSIS_AGDI.dll</pMon>
+        <pMon>Segger\JL2CM3.dll</pMon>
      </DebugOpt>
      <TargetDriverDllRegistry>
        <SetRegEntry>
@@ -135,7 +135,7 @@
        <SetRegEntry>
          <Number>0</Number>
          <Key>JL2CM3</Key>
-          <Name>-U4294967295 -O78 -S1 -ZTIFSpeedSel10000 -A0 -C0 -JU1 -JI127.0.0.1 -JP0 -RST0 -N00("ARM CoreSight SW-DP") -D00(0BC11477) -L00(0) -TO18 -TC10000000 -TP21 -TDS8027 -TDT0 -TDC1F -TIEFFFFFFFF -TIP8 -TB1 -TFE0 -FO15 -FD20000000 -FC1000 -FN1 -FF0FlashHC32L17X_128K.FLM -FS00 -FL020000 -FP0($$Device:HC32L170JATA$Flash\FlashHC32L17X_128K.FLM)</Name>
+          <Name>-U12345678 -O78 -S2 -ZTIFSpeedSel5000 -A0 -C0 -JU1 -JI127.0.0.1 -JP0 -RST0 -N00("ARM CoreSight SW-DP") -D00(0BC11477) -L00(0) -TO18 -TC10000000 -TP21 -TDS8027 -TDT0 -TDC1F -TIEFFFFFFFF -TIP8 -TB1 -TFE0 -FO15 -FD20000000 -FC1000 -FN1 -FF0FlashHC32L17X_128K.FLM -FS00 -FL020000 -FP0($$Device:HC32L170JATA$Flash\FlashHC32L17X_128K.FLM)</Name>
        </SetRegEntry>
        <SetRegEntry>
          <Number>0</Number>
@@ -411,7 +411,7 @@
        <bEvRecOn>1</bEvRecOn>
        <bSchkAxf>0</bSchkAxf>
        <bTchkAxf>0</bTchkAxf>
-        <nTsel>12</nTsel>
+        <nTsel>6</nTsel>
        <sDll></sDll>
        <sDllPa></sDllPa>
        <sDlgDll></sDlgDll>
@@ -422,7 +422,7 @@
        <tDlgDll></tDlgDll>
        <tDlgPa></tDlgPa>
        <tIfile></tIfile>
-        <pMon>BIN\CMSIS_AGDI.dll</pMon>
+        <pMon>Segger\JL2CM3.dll</pMon>
      </DebugOpt>
      <TargetDriverDllRegistry>
        <SetRegEntry>
@@ -443,7 +443,7 @@
        <SetRegEntry>
          <Number>0</Number>
          <Key>JL2CM3</Key>
-          <Name>-U4294967295 -O78 -S1 -ZTIFSpeedSel10000 -A0 -C0 -JU1 -JI127.0.0.1 -JP0 -RST0 -N00("ARM CoreSight SW-DP") -D00(0BC11477) -L00(0) -TO18 -TC10000000 -TP21 -TDS8027 -TDT0 -TDC1F -TIEFFFFFFFF -TIP8 -TB1 -TFE0 -FO15 -FD20000000 -FC1000 -FN1 -FF0FlashHC32L17X_128K.FLM -FS00 -FL020000 -FP0($$Device:HC32L170JATA$Flash\FlashHC32L17X_128K.FLM)</Name>
+          <Name>-U12345678 -O78 -S2 -ZTIFSpeedSel5000 -A0 -C0 -JU1 -JI127.0.0.1 -JP0 -RST0 -N00("ARM CoreSight SW-DP") -D00(0BC11477) -L00(0) -TO18 -TC10000000 -TP21 -TDS8027 -TDT0 -TDC1F -TIEFFFFFFFF -TIP8 -TB1 -TFE0 -FO15 -FD20000000 -FC1000 -FN1 -FF0FlashHC32L17X_128K.FLM -FS00 -FL020000 -FP0($$Device:HC32L170JATA$Flash\FlashHC32L17X_128K.FLM)</Name>
        </SetRegEntry>
        <SetRegEntry>
          <Number>0</Number>
@@ -461,7 +461,24 @@
          <Name></Name>
        </SetRegEntry>
      </TargetDriverDllRegistry>
-      <Breakpoint/>
+      <Breakpoint>
+        <Bp>
+          <Number>0</Number>
+          <Type>0</Type>
+          <LineNumber>255</LineNumber>
+          <EnabledFlag>1</EnabledFlag>
+          <Address>0</Address>
+          <ByteObject>0</ByteObject>
+          <HtxType>0</HtxType>
+          <ManyObjects>0</ManyObjects>
+          <SizeOfObject>0</SizeOfObject>
+          <BreakByAccess>0</BreakByAccess>
+          <BreakIfRCount>0</BreakIfRCount>
+          <Filename>..\source\inc\bsp.h</Filename>
+          <ExecCommand></ExecCommand>
+          <Expression></Expression>
+        </Bp>
+      </Breakpoint>
      <WatchWindow1>
        <Ww>
          <count>0</count>
@@ -1,4 +1,4 @@
-#include "sx127x.h"
+#include "sx127x.h"
 #include "ddl.h"
 #include "UartDebug.h"

@@ -622,7 +622,7 @@ void Sx1276RxRetValue(void)

 bool LoraSetChannel(uint8_t Channel)
 {
-	if(Channel > 16)
+	if(Channel > 45)
 		return false;
 	LoRaPara.ucChannel = Channel;
 	return true;
@@ -667,7 +667,7 @@ bool LoraSetRegPreamble(uint8_t RegPreamble)
 }
 bool LoraSetFreqCent(uint32_t FreqCent)
 {
-	if(FreqCent < 410000000 || FreqCent > 525000000)
+	if(FreqCent < 470100000ul || FreqCent > 492600000ul)
 		return false;
 	LoRaPara.dwFreqHz = FreqCent;
 	return true;
@@ -756,19 +756,54 @@ typedef struct {
 #endif

 /*
-中心频率配置：433100000ul + 200000*N
+中心频率配置：470100000ul ~ 492600000ul，步进500000
 */
-#define CH0 	(433100000ul + 0) //测试频率
-#define CH1		(433100000ul + 200000)
-#define CH2		(433100000ul + 400000)
-#define CH3		(433100000ul + 600000)
-#define CH4		(433100000ul + 800000)
-#define CH5		(433100000ul + 1000000)
-#define CH6		(433100000ul + 1200000)
-#define CH7		(433100000ul + 1400000)
-#define CH8		(433100000ul + 1600000)
-#define CH9		(433100000ul + 1800000)
-#define CH10	(433100000ul + 2000000)
+#define CH0 	(470100000ul) //出厂默认频率
+#define CH1		(470600000ul)
+#define CH2		(471100000ul)
+#define CH3		(471600000ul)
+#define CH4		(472100000ul)
+#define CH5		(472600000ul)
+#define CH6		(473100000ul)
+#define CH7		(473600000ul)
+#define CH8		(474100000ul)
+#define CH9		(474600000ul)
+#define CH10	(475100000ul)
+#define CH11	(475600000ul)
+#define CH12	(476100000ul)
+#define CH13	(476600000ul)
+#define CH14	(477100000ul)
+#define CH15	(477600000ul)
+#define CH16	(478100000ul)
+#define CH17	(478600000ul)
+#define CH18	(479100000ul)
+#define CH19	(479600000ul)
+#define CH20	(480100000ul)
+#define CH21	(480600000ul)
+#define CH22	(481100000ul)
+#define CH23	(481600000ul)
+#define CH24	(482100000ul)
+#define CH25	(482600000ul)
+#define CH26	(483100000ul)
+#define CH27	(483600000ul)
+#define CH28	(484100000ul)
+#define CH29	(484600000ul)
+#define CH30	(485100000ul)
+#define CH31	(485600000ul)
+#define CH32	(486100000ul)
+#define CH33	(486600000ul)
+#define CH34	(487100000ul)
+#define CH35	(487600000ul)
+#define CH36	(488100000ul)
+#define CH37	(488600000ul)
+#define CH38	(489100000ul)
+#define CH39	(489600000ul)
+#define CH40	(490100000ul)
+#define CH41	(490600000ul)
+#define CH42	(491100000ul)
+#define CH43	(491600000ul)
+#define CH44	(492100000ul)
+#define CH45	(492600000ul)

 #if (USE_LORA_CH == 0)
 #define	FREQ_CENT				CH0
@@ -792,10 +827,80 @@ typedef struct {
 #define	FREQ_CENT				CH9
 #elif (USE_LORA_CH == 10)
 #define	FREQ_CENT				CH10
+#elif (USE_LORA_CH == 11)
+#define	FREQ_CENT				CH11
+#elif (USE_LORA_CH == 12)
+#define	FREQ_CENT				CH12
+#elif (USE_LORA_CH == 13)
+#define	FREQ_CENT				CH13
+#elif (USE_LORA_CH == 14)
+#define	FREQ_CENT				CH14
+#elif (USE_LORA_CH == 15)
+#define	FREQ_CENT				CH15
+#elif (USE_LORA_CH == 16)
+#define	FREQ_CENT				CH16
+#elif (USE_LORA_CH == 17)
+#define	FREQ_CENT				CH17
+#elif (USE_LORA_CH == 18)
+#define	FREQ_CENT				CH18
+#elif (USE_LORA_CH == 19)
+#define	FREQ_CENT				CH19
+#elif (USE_LORA_CH == 20)
+#define	FREQ_CENT				CH20
+#elif (USE_LORA_CH == 21)
+#define	FREQ_CENT				CH21
+#elif (USE_LORA_CH == 22)
+#define	FREQ_CENT				CH22
+#elif (USE_LORA_CH == 23)
+#define	FREQ_CENT				CH23
+#elif (USE_LORA_CH == 24)
+#define	FREQ_CENT				CH24
+#elif (USE_LORA_CH == 25)
+#define	FREQ_CENT				CH25
+#elif (USE_LORA_CH == 26)
+#define	FREQ_CENT				CH26
+#elif (USE_LORA_CH == 27)
+#define	FREQ_CENT				CH27
+#elif (USE_LORA_CH == 28)
+#define	FREQ_CENT				CH28
+#elif (USE_LORA_CH == 29)
+#define	FREQ_CENT				CH29
+#elif (USE_LORA_CH == 30)
+#define	FREQ_CENT				CH30
+#elif (USE_LORA_CH == 31)
+#define	FREQ_CENT				CH31
+#elif (USE_LORA_CH == 32)
+#define	FREQ_CENT				CH32
+#elif (USE_LORA_CH == 33)
+#define	FREQ_CENT				CH33
+#elif (USE_LORA_CH == 34)
+#define	FREQ_CENT				CH34
+#elif (USE_LORA_CH == 35)
+#define	FREQ_CENT				CH35
+#elif (USE_LORA_CH == 36)
+#define	FREQ_CENT				CH36
+#elif (USE_LORA_CH == 37)
+#define	FREQ_CENT				CH37
+#elif (USE_LORA_CH == 38)
+#define	FREQ_CENT				CH38
+#elif (USE_LORA_CH == 39)
+#define	FREQ_CENT				CH39
+#elif (USE_LORA_CH == 40)
+#define	FREQ_CENT				CH40
+#elif (USE_LORA_CH == 41)
+#define	FREQ_CENT				CH41
+#elif (USE_LORA_CH == 42)
+#define	FREQ_CENT				CH42
+#elif (USE_LORA_CH == 43)
+#define	FREQ_CENT				CH43
+#elif (USE_LORA_CH == 44)
+#define	FREQ_CENT				CH44
+#elif (USE_LORA_CH == 45)
+#define	FREQ_CENT				CH45
 #endif

 #if !defined FREQ_CENT
-#define FREQ_CENT				(433100000ul + 0)//200000
+#define FREQ_CENT				(470100000ul)//500000
 #endif
 #if !defined FREQ_DEV
 #define FREQ_DEV				1000000ul
@@ -12,7 +12,7 @@


 #if (USE_DEBUG != 0)
-#define DEBUG_CMD_CNT					17
+#define DEBUG_CMD_CNT					18
 const DBGFunType DebugFun[DEBUG_CMD_CNT];

 volatile DebugChannel_e gDebugChannel = DBG_CH_RS485_1;//上电默认调试口
@@ -214,6 +214,10 @@ static void DebugCmdGetPara(int argc, char *argv[])
 	DBG_LOG("Lora: ch %d, rp %d, fc %d\r\n", App.Para.Lora.ucChannel, App.Para.Lora.RegPreamble, App.Para.Lora.FreqCent);
 	DBG_LOG("LpCfg:  CI:%dsec, RI:%dmin, EI:%dmin, ET:%dmin\r\n", 
 		App.Para.Layout.CollectTime*30, App.Para.Layout.ReportInterval/2, App.Para.Layout.ERInterval/2, App.Para.Layout.ERTime/2);
+	DBG_LOG("FpoCfg: Start:%02d:00, Dur:%dh, End:%02d:00, %s\r\n",
+		App.Para.Layout.FPOTimeStart, App.Para.Layout.FPOTime,
+		(App.Para.Layout.FPOTimeStart + App.Para.Layout.FPOTime) % 24,
+		(IsFullPowerTime() == true) ? "FullPower" : "LowPower");
 	DBG_LOG("Laser: %s, AutoOff: %dmin\r\n",
 		(SGCP.LaserOnOff == true) ? "ON" : "OFF", SGCP.LaserTimerMinutes);
 	struct tm *stime;
@@ -558,7 +562,7 @@ static void DebugLoraConfig(int argc, char *argv[])
 	if(strcmp(argv[1], "?") == 0) {
 		DBG_LOG("Debug Cmd: lora arg1 arg2\r\n");
 		DBG_LOG("  brief --> Configure Lora parameters.\r\n");
-		DBG_LOG("  arg1  --> ch: Channel--para=(0~16)\r\n");
+		DBG_LOG("  arg1  --> ch: Channel--para=(0~45)\r\n");
 		DBG_LOG("            pw: Power--para=(0~20)\r\n");
 		DBG_LOG("            bw: SignalBw--para=(0~9)\r\n");
 		DBG_LOG("            sf: SpreadFactor--para=(6~12)\r\n");
@@ -739,6 +743,58 @@ static void DebugCmdLPConfig(int argc, char *argv[])
 	DBG_LOG("The low-power device is configured.\r\n");
 }
 /*****************************************************************************************
+* 函数名称: DebugCmdFPOConfig
+* 功能描述: 全功率运行时间段配置
+* 参    数: argc, 输入参数数量
+						argv, 输入参数
+* 返 回 值: 无
+*****************************************************************************************/
+static void DebugCmdFPOConfig(int argc, char *argv[])
+{
+	DBG_LOG("\r\n");
+	if(argc < 2)
+		return;
+	
+	if(strcmp(argv[1], "?") == 0) {
+		DBG_LOG("Debug Cmd: fpocfg arg1 arg2\r\n");
+		DBG_LOG("  brief --> Configure full-power work period.\r\n");
+		DBG_LOG("  arg1  --> Full-power work start hour. (0~23 hour)\r\n");
+		DBG_LOG("  arg2  --> Full-power work duration. (0~24 hour, 0=off)\r\n\r\n");
+		return;
+	}
+	
+	if(argc < 3)
+		return;
+	
+	uint8_t FPOTimeStart = (uint8_t)atoi(argv[1]);
+	uint8_t FPOTime = (uint8_t)atoi(argv[2]);
+	if(FPOTimeStart > 23) {
+		DBG_LOG("FPOTimeStart Para Error! (0~23)\r\n");
+		return;
+	}
+	if(FPOTime > 24) {
+		DBG_LOG("FPOTime Para Error! (0~24)\r\n");
+		return;
+	}
+	
+	App.Para.Layout.FPOTimeStart = FPOTimeStart;
+	App.Para.Layout.FPOTime = FPOTime;
+	SAVE_APP_PARA((uint32_t *)&App.Para);
+	DBG_LOG("The full-power work period is configured. Start:%02d:00, Dur:%dh, End:%02d:00\r\n",
+		App.Para.Layout.FPOTimeStart, App.Para.Layout.FPOTime,
+		(App.Para.Layout.FPOTimeStart + App.Para.Layout.FPOTime) % 24);
+	
+	if(SGCP.LoginOk)
+	{
+		ToGWSetFPORes();
+		DBG_LOG("FPO config update sent to gateway.\r\n");
+	}
+	else
+	{
+		DBG_LOG("Gateway not logged in, skip sending FPO config update.\r\n");
+	}
+}
+/*****************************************************************************************
 * 函数名称: DebugLaserConfig
 * 功能描述: 激光控制
 * 参    数: argc, 输入参数数量
@@ -1062,6 +1118,16 @@ void DebugCmdHelp(int argc, char *argv[])
 	}
 	DebugCmdLPConfig(argc1, argv1);
 	
+	memset(Data, 0x00, 10);
+	len = strlen("fpocfg ?\0");
+	memcpy(Data, "fpocfg ?\0", len);
+	token = strtok(Data, " ");   // 假设分隔符是空格
+	for(argc1 = 0; (token != NULL && argc1 < 10); argc1++) {
+        argv1[argc1] = token;
+        token = strtok(NULL, " ");
+	}
+	DebugCmdFPOConfig(argc1, argv1);
+	
 	memset(Data, 0x00, 10);
 	len = strlen("laser ?\0");
 	memcpy(Data, "laser ?\0", len);
@@ -1134,6 +1200,7 @@ const DBGFunType DebugFun[DEBUG_CMD_CNT] = {
 	"rs485",				DebugCmdRS485Ctrl,
 	"lora",				DebugLoraConfig,
 	"lpcfg",				DebugCmdLPConfig,
+	"fpocfg",				DebugCmdFPOConfig,
 	"laser",				DebugLaserConfig,
 	"res",				DebugCmdRestoreFactory,
 	"dch",				DebugCmdChannel,
@@ -1,4 +1,4 @@
-
+
 /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
 #include "lsm6dsl_app.h"
 #include "lsm6dsl_reg.h"
@@ -13,31 +13,24 @@
 dev_ctx_t dev_ctx;
 static bool InitFlag;

-#define	ACC_CVTTIME						(20 * 1000)
-#define	ACC_COLL_CNT_MAX			6
-#define	ACC_FIFO_WATERMASK		(ACC_COLL_CNT_MAX * 6)			//采集一秒数据
-#define	TX_BUF_DIM          	1000
+#define	ACC_COLL_CNT_MAX			4								//每组平均样本数,输出速率=ODR/4=13Hz
+#define	ACC_FIFO_WATERMASK		(ACC_COLL_CNT_MAX * 6)			//FIFO水印:4组 × (3陀螺+3加速度)=24
 #define	BOOT_TIME          		15 //ms

 typedef enum {
 	Acc_Idle,
-	Acc_Start,
-	Acc_Get_Data,
-	Acc_Wait_GetData,
-	Acc_Go_Bypass,
+	Acc_Get_Data,			//连续采集运行中
 }AccStatusType_m;

 static AccStatusType_m acc_status;
 static uint32_t acc_cvttime;
 static bool Lsm6dslWaterMarkFullIntFlag;
 static bool Lsm6dslWakeupIntFlag;
+static uint16_t Lsm6dslIntWatchdog;		//无数据看门狗计数(1ms)
+static bool Lsm6dslRecoverReq;			//自恢复请求(1ms置位,主循环执行)

-static int16_t data_raw_acceleration[3];
-static int16_t data_raw_angular_rate[3];
-static int16_t data_raw_temperature;
 static float acceleration_mg[3][ACC_COLL_CNT_MAX];
 static float angular_rate_mdps[3][ACC_COLL_CNT_MAX];
-static float temperature_degC;
 static uint8_t whoamI, rst;


@@ -60,6 +53,57 @@ static void platform_read(uint8_t reg, uint8_t *bufp, uint32_t len)
 	I2C_MasterReadData(M0P_I2C0, Selve_Add, reg, bufp, len);
 }

+/*****************************************************************************************
+* 函数名称: Lsm6dsl_Config
+* 功能描述: LSM6DSL寄存器配置,配置完成后开启连续采集(常开,不进入低功耗)
+* 参    数: 无
+* 返 回 值: 无
+*****************************************************************************************/
+static void Lsm6dsl_Config(void)
+{
+  /* Restore default configuration */
+  lsm6dsl_reset_set(&dev_ctx, PROPERTY_ENABLE);
+
+  do {
+    lsm6dsl_reset_get(&dev_ctx, &rst);
+  } while (rst);
+
+  /* 高性能模式(传感器常开,噪声最低) */
+  lsm6dsl_xl_power_mode_set(&dev_ctx, LSM6DSL_XL_HIGH_PERFORMANCE);
+  lsm6dsl_gy_power_mode_set(&dev_ctx, LSM6DSL_GY_HIGH_PERFORMANCE);
+  /* Enable Block Data Update */
+  lsm6dsl_block_data_update_set(&dev_ctx, PROPERTY_ENABLE);
+  /* Set full scale */
+  lsm6dsl_xl_full_scale_set(&dev_ctx, LSM6DSL_2g);
+  lsm6dsl_gy_full_scale_set(&dev_ctx, LSM6DSL_500dps);
+  /* Configure filtering chain(No aux interface) */
+  /* Accelerometer - analog filter */
+  lsm6dsl_xl_filter_analog_set(&dev_ctx, LSM6DSL_XL_ANA_BW_400Hz);
+  /* Accelerometer - LPF1 + LPF2 path */
+  lsm6dsl_xl_lp2_bandwidth_set(&dev_ctx, LSM6DSL_XL_LOW_NOISE_LP_ODR_DIV_9);
+  /* Gyroscope - filtering chain */
+  lsm6dsl_gy_band_pass_set(&dev_ctx, LSM6DSL_HP_260mHz_LP1_STRONG);
+
+  /* FIFO:连续流模式,存满水印触发中断但不停采 */
+  lsm6dsl_fifo_xl_batch_set(&dev_ctx, LSM6DSL_FIFO_XL_NO_DEC);		//fifo加速度写入频率设置
+  lsm6dsl_fifo_gy_batch_set(&dev_ctx, LSM6DSL_FIFO_GY_NO_DEC);		//fifo陀螺仪写入频率设置
+  lsm6dsl_fifo_data_rate_set(&dev_ctx, LSM6DSL_FIFO_52Hz);			//FIFO ODR选择,与传感器ODR一致
+  lsm6dsl_fifo_watermark_set(&dev_ctx, ACC_FIFO_WATERMASK);			//FIFO水印电平设置,4组数据
+  lsm6dsl_fifo_stop_on_wtm_set(&dev_ctx, 0);						//存满水印后继续采集,不停
+  lsm6dsl_block_data_update_set(&dev_ctx, 1);						//fifo模式ctrl3_c bdu必须为1
+  lsm6dsl_auto_increment_set(&dev_ctx, 1);							//fifo模式ctrl3_c if_inc必须为1
+
+  /* 中断1:FIFO水印阈值中断 */
+  lsm6dsl_int1_route_t int1val ={0, 0, 0};
+  int1val.int1_fth = 1;			//FIFO存储达到水印深度时触发
+  lsm6dsl_pin_int1_route_set(&dev_ctx, int1val);
+
+  /* 最后开启ODR和FIFO连续模式,保证先配置后采样 */
+  lsm6dsl_fifo_mode_set(&dev_ctx, LSM6DSL_STREAM_MODE);
+  lsm6dsl_xl_data_rate_set(&dev_ctx, LSM6DSL_XL_ODR_52Hz);
+  lsm6dsl_gy_data_rate_set(&dev_ctx, LSM6DSL_GY_ODR_52Hz);
+}
+
 static void Lsm6dsl_Init(void)
 {
  /* Initialize mems driver interface */
@@ -72,7 +116,7 @@ static void Lsm6dsl_Init(void)
  whoamI = 0;
  lsm6dsl_device_id_get(&dev_ctx, &whoamI);
  acc_cvttime = 100;
-  while(whoamI != LSM6DSL_ID){ 
+  while(whoamI != LSM6DSL_ID){
 		if(acc_cvttime <= 0){
 			DBG_LOG("LSM6DS INIT Err...\r\n"); /*manage here device not found */
 			InitFlag = false;
@@ -80,104 +124,49 @@ static void Lsm6dsl_Init(void)
 		}
 	}

-  /* Restore default configuration */
-  lsm6dsl_reset_set(&dev_ctx, PROPERTY_ENABLE);
-
-  do {
-    lsm6dsl_reset_get(&dev_ctx, &rst);
-  } while (rst);
-
-  lsm6dsl_xl_power_mode_set(&dev_ctx, LSM6DSL_XL_NORMAL);
-  /* Enable Block Data Update */
-  lsm6dsl_block_data_update_set(&dev_ctx, PROPERTY_ENABLE);
-  /* Set Output Data Rate */
-  lsm6dsl_xl_data_rate_set(&dev_ctx, LSM6DSL_XL_ODR_12Hz5);
-  lsm6dsl_gy_data_rate_set(&dev_ctx, LSM6DSL_GY_ODR_12Hz5);
-  //lsm6dsl_gy_data_rate_set(&left_dev_ctx, LSM6DSL_GY_ODR_OFF);			//关闭地磁
-  /* Set full scale */
-  lsm6dsl_xl_full_scale_set(&dev_ctx, LSM6DSL_2g);
-  lsm6dsl_gy_full_scale_set(&dev_ctx, LSM6DSL_2000dps);
-  /* Configure filtering chain(No aux interface) */
-  /* Accelerometer - analog filter */
-  lsm6dsl_xl_filter_analog_set(&dev_ctx, LSM6DSL_XL_ANA_BW_400Hz);
-  /* Accelerometer - LPF1 path ( LPF2 not used )*/
-  /*lsm6dsl_xl_lp1_bandwidth_set(&left_dev_ctx, LSM6DSL_XL_LP1_ODR_DIV_4);*/
-  /* Accelerometer - LPF1 + LPF2 path */
-  lsm6dsl_xl_lp2_bandwidth_set(&dev_ctx, LSM6DSL_XL_LOW_NOISE_LP_ODR_DIV_9);
-  /* Accelerometer - High Pass / Slope path */
-  /*lsm6dsl_xl_reference_mode_set(&left_dev_ctx, PROPERTY_DISABLE);*/
-  /*lsm6dsl_xl_hp_bandwidth_set(&left_dev_ctx, LSM6DSL_XL_HP_ODR_DIV_100);*/
-  /* Gyroscope - filtering chain */
-  lsm6dsl_gy_band_pass_set(&dev_ctx, LSM6DSL_HP_260mHz_LP1_STRONG);
-	
-	//fifo模式设置
-	lsm6dsl_fifo_xl_batch_set(&dev_ctx, LSM6DSL_FIFO_XL_NO_DEC);//fifo加速度写入频率设置
-	lsm6dsl_fifo_gy_batch_set(&dev_ctx, LSM6DSL_FIFO_GY_NO_DEC);//fifo陀螺仪写入频率设置
-	lsm6dsl_fifo_data_rate_set(&dev_ctx, LSM6DSL_FIFO_12Hz5);//FIFO ODR选择
-	
-	//中断1设置，watermark full中断
-	lsm6dsl_int1_route_t int1val ={0, 0, 0};
-	int1val.int1_full_flag = 1;		//开阀值中断，fifo存储到缓存深度时触发
-	lsm6dsl_pin_int1_route_set(&dev_ctx, int1val);	
-	lsm6dsl_fifo_watermark_set(&dev_ctx, ACC_FIFO_WATERMASK);//FIFO水印电平设置，阈值设置，缓存深度
-	lsm6dsl_fifo_stop_on_wtm_set(&dev_ctx, 1);//fifo缓存深度存满时，不再存储
-	//lsm6dsl_fifo_xl_gy_8bit_format_set(&left_dev_ctx, 1);//在FIFO中为XL和陀螺启用MSByte记忆，缓存宽度
-	lsm6dsl_block_data_update_set(&dev_ctx, 1);			//fifo模式ctrl3_c bdu必须为1,直到读取MSB和LSB后才更新输出寄存器
-	lsm6dsl_auto_increment_set(&dev_ctx, 1);				//fifo模式ctrl3_c if_inc必须为1,通过串行接口(I2C或SPI)进行多字节访问时自动增加寄存器地址。
-	lsm6dsl_ctrl3_c_t ctrl3_c;
-	platform_read(LSM6DSL_CTRL3_C, (uint8_t *)&ctrl3_c, 1);
-	//lsm6dsl_fifo_mode_set(&dev_ctx, LSM6DSL_FIFO_MODE);
-	
-	//中断2设置，唤醒中断
-//	uint8_t temp = 0x90;		//唤醒中断
-//	platform_write(LSM6DSL_TAP_CFG, &temp, 1);	
-//	temp = 0;
-//	platform_write(LSM6DSL_WAKE_UP_DUR, &temp, 1);
-//	lsm6dsl_wkup_threshold_set(&left_dev_ctx, 0x20);
-//	lsm6dsl_int2_route_t int2val ={0, 0, 0};
-//	int2val.int2_wu = 1;
-//	lsm6dsl_pin_int2_route_set(&left_dev_ctx, int2val);	
+  Lsm6dsl_Config();

 	if(InitFlag == false){
-		DBG_LOG("LSM6DS INIT OK...\r\n"); 
+		DBG_LOG("LSM6DS INIT OK...\r\n");
 		InitFlag = true;
-	} 
+	}
 }

 extern void Lsm6dDataProcessCallBack(float *Acc, float *Gy);
 static void Acc_IntHandler(void)
 {
 	uint16_t DiffFifo;
+	uint16_t Sets;
+	uint8_t Cnt;
+	uint8_t Slot;
+	uint16_t i;
 	AccGyData_t AccGy;
-	AccData_t Acc;
-	float VectorG;
 	float AverageAcc[XYZ], AverageGy[XYZ];
-	
+
 	lsm6dsl_fifo_data_level_get(&dev_ctx, &DiffFifo);
-	if(DiffFifo == 0) {
+	if(DiffFifo < ACC_FIFO_WATERMASK) {
 		return;
 	}
-	
-	if(DiffFifo > ACC_FIFO_WATERMASK)
-		DiffFifo = ACC_FIFO_WATERMASK;
-	for(int i = 0; i < DiffFifo / 6; i++) {
+
+	Sets = DiffFifo / 6;
+	for(i = 0; i < Sets; i++) {
 		lsm6dsl_fifo_raw_data_get(&dev_ctx, (uint8_t *)&AccGy, sizeof(AccGy));
-		angular_rate_mdps[X][i] = lsm6dsl_from_fs2000dps_to_mdps(AccGy.GyX);
-		angular_rate_mdps[Y][i] = lsm6dsl_from_fs2000dps_to_mdps(AccGy.GyY);
-		angular_rate_mdps[Z][i] = lsm6dsl_from_fs2000dps_to_mdps(AccGy.GyZ);		
-		acceleration_mg[X][i] = lsm6dsl_from_fs2g_to_mg(AccGy.AccX);
-		acceleration_mg[Y][i] = lsm6dsl_from_fs2g_to_mg(AccGy.AccY);
-		acceleration_mg[Z][i] = lsm6dsl_from_fs2g_to_mg(AccGy.AccZ);
+		Slot = i % ACC_COLL_CNT_MAX;		//环形缓存,始终保留最新ACC_COLL_CNT_MAX组
+		angular_rate_mdps[X][Slot] = lsm6dsl_from_fs500dps_to_mdps(AccGy.GyX);
+		angular_rate_mdps[Y][Slot] = lsm6dsl_from_fs500dps_to_mdps(AccGy.GyY);
+		angular_rate_mdps[Z][Slot] = lsm6dsl_from_fs500dps_to_mdps(AccGy.GyZ);
+		acceleration_mg[X][Slot] = lsm6dsl_from_fs2g_to_mg(AccGy.AccX);
+		acceleration_mg[Y][Slot] = lsm6dsl_from_fs2g_to_mg(AccGy.AccY);
+		acceleration_mg[Z][Slot] = lsm6dsl_from_fs2g_to_mg(AccGy.AccZ);
 	}
-	AverageGy[X] = IntFilter_Float(angular_rate_mdps[0], DiffFifo / 6, 2);
-	AverageGy[Y] = IntFilter_Float(angular_rate_mdps[1], DiffFifo / 6, 2);
-	AverageGy[Z] = IntFilter_Float(angular_rate_mdps[2], DiffFifo / 6, 2);
-	AverageAcc[X] = IntFilter_Float(acceleration_mg[0], DiffFifo / 6, 2);
-	AverageAcc[Y] = IntFilter_Float(acceleration_mg[1], DiffFifo / 6, 2);
-	AverageAcc[Z] = IntFilter_Float(acceleration_mg[2], DiffFifo / 6, 2);
+	Cnt = (Sets >= ACC_COLL_CNT_MAX) ? ACC_COLL_CNT_MAX : (uint8_t)Sets;
+	AverageGy[X] = IntFilter_Float(angular_rate_mdps[0], Cnt, 0);
+	AverageGy[Y] = IntFilter_Float(angular_rate_mdps[1], Cnt, 0);
+	AverageGy[Z] = IntFilter_Float(angular_rate_mdps[2], Cnt, 0);
+	AverageAcc[X] = IntFilter_Float(acceleration_mg[0], Cnt, 0);
+	AverageAcc[Y] = IntFilter_Float(acceleration_mg[1], Cnt, 0);
+	AverageAcc[Z] = IntFilter_Float(acceleration_mg[2], Cnt, 0);
 	Lsm6dDataProcessCallBack(AverageAcc, AverageGy);
-	
-	acc_status = Acc_Go_Bypass;
 }

 static void ReadWakeUpIntStatus(void)
@@ -192,43 +181,19 @@ static void ReadWakeUpIntStatus(void)
 void Lsm6dslLoopHandler(void)
 {
 	ReadWakeUpIntStatus();
-	switch(acc_status)
-	{
-		case Acc_Idle:
-			break;
-		
-		case Acc_Start:
-			if(acc_cvttime > 0) 
-				break;
-			lsm6dsl_fifo_mode_set(&dev_ctx, LSM6DSL_FIFO_MODE);
-			acc_status = Acc_Get_Data;
-			acc_cvttime = ACC_CVTTIME;
-			break;
-			
-		case Acc_Get_Data:
-			acc_cvttime = 1000;
-			acc_status = Acc_Wait_GetData;
-			break;
-		
-		case Acc_Wait_GetData:
-			if(acc_cvttime <= 0){
-				acc_status = Acc_Go_Bypass;
-			}
-			else if(Lsm6dslWaterMarkFullIntFlag) {
-				Lsm6dslWaterMarkFullIntFlag = false;
-				uint8_t wtm_flag;
-				lsm6dsl_fifo_wtm_flag_get(&dev_ctx, &wtm_flag);
-				Acc_IntHandler();
-				acc_status = Acc_Go_Bypass;
-			}
-			break;
-			
-		case Acc_Go_Bypass:
-			lsm6dsl_fifo_mode_set(&dev_ctx, LSM6DSL_BYPASS_MODE);	
-			Lsm6dsStop();
-			acc_status = Acc_Idle;
-			acc_cvttime = 1;
-			break;
+	if(acc_status != Acc_Get_Data) {
+		return;
+	}
+	if(Lsm6dslRecoverReq) {
+		Lsm6dslRecoverReq = false;
+		Lsm6dsl_Config();				//1秒无水印中断,重新配置FIFO/ODR自恢复
+		Lsm6dslIntWatchdog = 0;
+		return;
+	}
+	if(Lsm6dslWaterMarkFullIntFlag) {
+		Lsm6dslWaterMarkFullIntFlag = false;
+		Lsm6dslIntWatchdog = 0;
+		Acc_IntHandler();
 	}
 }

@@ -236,6 +201,17 @@ void Lsm6dsl1mSRoutine(void)
 {
 	if(acc_cvttime > 0)
 		acc_cvttime--;
+	if(acc_status == Acc_Get_Data) {
+		if(Lsm6dslIntWatchdog < 2000)
+			Lsm6dslIntWatchdog++;
+		if(Lsm6dslIntWatchdog >= 1000) {	//连续1秒无FIFO水印中断
+			Lsm6dslIntWatchdog = 0;
+			Lsm6dslRecoverReq = true;
+		}
+	}
+	else {
+		Lsm6dslIntWatchdog = 0;
+	}
 }

 void Lsm6dslInit(void)
@@ -245,15 +221,19 @@ void Lsm6dslInit(void)

 void Lsm6dsStart(void)
 {
-	Lsm6dsl_Init();
-	acc_status = Acc_Start;
+	if(acc_status == Acc_Get_Data) {
+		return;						//已在连续采集,不重复配置
+	}
+	Lsm6dsl_Init();					//配置寄存器并开启连续采集
+	acc_status = Acc_Get_Data;
 }

 void Lsm6dsStop(void)
 {
+	lsm6dsl_fifo_mode_set(&dev_ctx, LSM6DSL_BYPASS_MODE);
+	lsm6dsl_fifo_data_rate_set(&dev_ctx, LSM6DSL_FIFO_DISABLE);
 	lsm6dsl_xl_data_rate_set(&dev_ctx, LSM6DSL_XL_ODR_OFF);
 	lsm6dsl_gy_data_rate_set(&dev_ctx, LSM6DSL_GY_ODR_OFF);
-	lsm6dsl_fifo_data_rate_set(&dev_ctx, LSM6DSL_FIFO_DISABLE);
 	acc_status = Acc_Idle;
 }

@@ -1,14 +1,21 @@
-#include "main.h"
+#include "main.h"
 #include "mmc5983.h"
 #include "UartDebug.h"
 #include "i2c.h"
 #include "Algorithm.h"

-static int32_t max_in[XYZ];
-static int32_t min_in[XYZ];
+#define	MAG_AVG_CNT					2		//每2个样本平均输出1次,输出速率=20Hz/2=10Hz
+#define	MAG_POLL_MS					20		//测量完成标志轮询周期,与20Hz测量周期一致
+#define	MAG_POLL_FAIL_MAX			5		//连续5次(100ms)轮询无数据则重写配置自恢复
+
 static bool InitFlag;
 static bool MMC5983IntFlag;
 static MMC5983Var_t MMC5983Var;
+static int32_t mag_array[XYZ][MAG_AVG_CNT];
+static uint8_t magcnt;
+static uint8_t PollFailCnt;
+
+extern void MmcDataProcessCallBack(float *Mag);

 /*****************************************************************************************
 * 函数名称: MMC5983_Write_Reg
@@ -50,19 +57,24 @@ static bool MMC5983_Read_Buffer(uint8_t reg, void *buffer, uint8_t len)
 }

 /*****************************************************************************************
-* 函数名称: MMC5983StartCov
-* 功能描述: MMC5983开启连续转换
+* 函数名称: MMC5983StartContinuous
+* 功能描述: MMC5983开启20Hz连续转换(常开,不进入低功耗)
 * 参    数: 无
 * 返 回 值: 无
 *****************************************************************************************/
-static void MMC5983StartCov(void)
+static void MMC5983StartContinuous(void)
 {
+	MMC5983RegCtrl0 Ctrl0Reg;
 	MMC5983RegCtrl2 Ctrl2Reg;		//开启/关闭连续转换
+	Ctrl0Reg.Byte = 0x00;
+	Ctrl0Reg.Bit.Auto_SR_en = 1;			//自动SET/RESET,消除温漂零场漂移
+	Ctrl0Reg.Bit.NT_meas_done_en = 1;		//测量完成中断使能(Stop会清CTRL0,启动时必须重写)
+	MMC5983_Write_Reg(MMC5983_CTRL_0, Ctrl0Reg.Byte);
 	Ctrl2Reg.Byte = 0x00;
-	Ctrl2Reg.Bit.Cm_freq = 0x04;		
+	Ctrl2Reg.Bit.Cm_freq = 0x03;	//011=20Hz连续测量
 	Ctrl2Reg.Bit.Cmm_en = 1;		//连续设1，单次设0
-	Ctrl2Reg.Bit.Prd_set = 3;
-	Ctrl2Reg.Bit.En_prd_set = 1;	//连续设1，单次设0
+	Ctrl2Reg.Bit.Prd_set = 3;		//每100次测量自动SET一次,消除温漂
+	Ctrl2Reg.Bit.En_prd_set = 1;
 	MMC5983_Write_Reg(MMC5983_CTRL_2, Ctrl2Reg.Byte);
 }

@@ -75,54 +87,49 @@ static void MMC5983StartCov(void)
 static void MMC5983_Init(void)
 {
 	uint8_t id;
-	
+
 	id	= MMC5983_Read_Reg(MMC5983_ID);
 	//DBG_LOG("MMC5983 id=0x%x\r\n",id);
 	MMC5983Var.MMC5983Delay1mSCnt = 100;
 	while(id != 0x30){
 		if(MMC5983Var.MMC5983Delay1mSCnt <= 0) {
-			DBG_LOG("LEFT MMC5983 INIT Err...\r\n");
+			DBG_LOG("MMC5983 INIT Err...\r\n");
 			InitFlag = false;
 			return;
 		}
 	}
-	
+
 	MMC5983RegCtrl1 Ctrl1Reg;
 	Ctrl1Reg.Byte = 0x00;
 	Ctrl1Reg.Bit.SW_RST = 1;
 	MMC5983_Write_Reg(MMC5983_CTRL_1, Ctrl1Reg.Byte);
 	MMC5983Delay(15);
-	
-	MMC5983RegCtrl2 Ctrl2Reg;		//开启/关闭连续转换
+
+	MMC5983RegCtrl2 Ctrl2Reg;		//连续模式在StartContinuous中开启
 	Ctrl2Reg.Byte = 0x00;
-	Ctrl2Reg.Bit.Cm_freq = 0x04;		
-	Ctrl2Reg.Bit.Cmm_en = 0;		//连续设1，单次设0
-	Ctrl2Reg.Bit.Prd_set = 3;
-	Ctrl2Reg.Bit.En_prd_set = 0;	//连续设1，单次设0
 	MMC5983_Write_Reg(MMC5983_CTRL_2, Ctrl2Reg.Byte);
-	
+
 	MMC5983RegCtrl3 Ctrl3Reg;
 	Ctrl3Reg.Byte = 0x00;
 	Ctrl3Reg.Bit.St_enm = 1;
 	Ctrl3Reg.Bit.St_enp = 1;
 	MMC5983_Write_Reg(MMC5983_CTRL_3, Ctrl3Reg.Byte);
-	
+
 	MMC5983RegCtrl0 Ctrl0Reg;
 	Ctrl0Reg.Byte = 0x00;
-	Ctrl0Reg.Bit.TM_M = 1;
-	Ctrl0Reg.Bit.Auto_SR_en = 1;
-	Ctrl0Reg.Bit.NT_meas_done_en = 1;
+	Ctrl0Reg.Bit.Auto_SR_en = 1;			//自动SET/RESET,消除温漂零场漂移
+	Ctrl0Reg.Bit.NT_meas_done_en = 1;		//测量完成中断使能
 	MMC5983_Write_Reg(MMC5983_CTRL_0, Ctrl0Reg.Byte);
-	
+
 	if(InitFlag == false){
-		DBG_LOG("MMC5983 INIT OK...\r\n"); 
+		DBG_LOG("MMC5983 INIT OK...\r\n");
 		InitFlag = true;
 	}
 }

 /*****************************************************************************************
 * 函数名称: MMC5983_Read
-* 功能描述: MMC5983读取原始数据
+* 功能描述: MMC5983读取原始数据(18bit)
 * 参    数: MagAdcX X轴数据
 				MagAdcY Y轴数据
 				MagAdcZ Z轴数据
@@ -131,7 +138,7 @@ static void MMC5983_Init(void)
 static bool MMC5983_Read(int32_t *MagAdcX, int32_t *MagAdcY, int32_t *MagAdcZ)
 {
 	static uint8_t buff[7];
-	
+
 	 if (MMC5983_Read_Buffer(MMC5983_X_OUT_H, buff, 7) == false)
        return false;

@@ -151,125 +158,114 @@ void MMC5983_Get_Mag(float *mag)
 {
 	if(mag == NULL)
 		return;
-	
+
 	float ADVal[XYZ];
-	
-	ADVal[X] = MMC5983Var.Mag_Original[X] - 131072.0f; 
-	ADVal[Y] = MMC5983Var.Mag_Original[Y] - 131072.0f; 
-	ADVal[Z] = MMC5983Var.Mag_Original[Z] - 131072.0f; 
-	
+
+	ADVal[X] = MMC5983Var.Mag_Original[X] - 131072.0f;
+	ADVal[Y] = MMC5983Var.Mag_Original[Y] - 131072.0f;
+	ADVal[Z] = MMC5983Var.Mag_Original[Z] - 131072.0f;
+
 	mag[0] = (float) (ADVal[X] * MMC5983_MAG_SCALE_18BIT);
   mag[1] = (float) (ADVal[Y] * MMC5983_MAG_SCALE_18BIT);
 	mag[2] = (float) (ADVal[Z] * MMC5983_MAG_SCALE_18BIT);
 }

 /*****************************************************************************************
-* 函数名称: MMC5983LoopHandler
-* 功能描述: MMC5983循环处理函数
+* 函数名称: MMC5983MeasDoneProcess
+* 功能描述: 单次测量完成处理:读取样本、清除中断锁存,凑够MAG_AVG_CNT个样本后平均输出
+* 参    数: 无
+* 返 回 值: 无
+*****************************************************************************************/
+static void MMC5983MeasDoneProcess(void)
+{
+	MMC5983Var.MMC5983Delay1mSCnt = MAG_POLL_MS;
+	if(MMC5983_Read(&mag_array[X][magcnt], &mag_array[Y][magcnt], &mag_array[Z][magcnt])){
+		magcnt++;
+	}
+	MMC5983_Write_Reg(MMC5983_STATUS, 0x01);	//写1清Meas_M_Done,释放INT锁存,下次测量产生新上升沿
+	if(magcnt >= MAG_AVG_CNT){
+		MMC5983Var.Mag_Original[X] = AverageFilter_32t(mag_array[X], magcnt);
+		MMC5983Var.Mag_Original[Y] = AverageFilter_32t(mag_array[Y], magcnt);
+		MMC5983Var.Mag_Original[Z] = AverageFilter_32t(mag_array[Z], magcnt);
+		magcnt = 0;
+		MMC5983_Get_Mag(MMC5983Var.Mag);
+		MmcDataProcessCallBack(MMC5983Var.Mag);
+	}
+}
+
+/*****************************************************************************************
+* 函数名称: MMC5983LoopHandler
+* 功能描述: MMC5983循环处理函数,20Hz连续采样,2样本平均后10Hz输出
 * 参    数: 无
 * 返 回 值: 无
 *****************************************************************************************/
-extern void MmcDataProcessCallBack(float *Mag);

 void MMC5983LoopHandler(void)
 {
-	static int32_t mag_array[XYZ][10];
-	static uint8_t magcnt;
-	static uint8_t TimeOutMagcnt;
-	
 	switch(MMC5983Var.Status) {
 		case MMC5983_STATUS_IDLE:{
 		break;}
-		
+
 		case MMC5983_STATUS_START:{
-			for(int i = 0; i < 10; i++) {
-					mag_array[X][i] = 0;
-					mag_array[Y][i] = 0;
-					mag_array[Z][i] = 0;
-				}		
-			magcnt = 0;
-			TimeOutMagcnt = 0;
-			memset(&MMC5983Var, NULL, sizeof(MMC5983Var));
-			MMC5983Var.Status = MMC5983_STATUS_DELAY;
-		break;}
-		
-		case MMC5983_STATUS_DELAY:{
-			MMC5983StartRead();
-			MMC5983Var.MMC5983Delay1mSCnt = 50;
-			MMC5983Var.Status = MMC5983_STATUS_WAIT_DELAY;	
-		break;}
-		
-		case MMC5983_STATUS_WAIT_DELAY:{
-			if(MMC5983Var.MMC5983Delay1mSCnt <= 0){
-				MMC5983Var.Status = MMC5983_STATUS_READ;	
+			if(!InitFlag){
+				MMC5983_Init();
+				if(!InitFlag){
+					MMC5983Var.Status = MMC5983_STATUS_IDLE;
+					break;
+				}
 			}
-		break;}
-			
-		case MMC5983_STATUS_READ:{
-			MMC5983Var.MMC5983Delay1mSCnt = 50;
+			magcnt = 0;
+			PollFailCnt = 0;
+			MMC5983StartContinuous();					//开启20Hz连续测量
+			MMC5983Var.MMC5983Delay1mSCnt = MAG_POLL_MS;
 			MMC5983Var.Status = MMC5983_STATUS_WAIT_READ;
 		break;}
-		
-		case	MMC5983_STATUS_WAIT_READ:{
-			if(MMC5983Var.MMC5983Delay1mSCnt <= 0){
-				MMC5983Var.Status = MMC5983_STATUS_DELAY;
-				TimeOutMagcnt++;
-			}
+
+		case MMC5983_STATUS_WAIT_READ:{
 			if(MMC5983IntFlag == true){
 				MMC5983IntFlag = false;
-				MMC5983_Read(&mag_array[X][magcnt], &mag_array[Y][magcnt], &mag_array[Z][magcnt]);
-				magcnt++;
-				MMC5983Var.Status = MMC5983_STATUS_DELAY;
+				PollFailCnt = 0;
+				MMC5983MeasDoneProcess();				//INT触发,立即读数
 			}
-			if(TimeOutMagcnt >= 10){
-				TimeOutMagcnt = 0;
-				if(magcnt > 0){
-					MMC5983Var.Mag_Original[X] = AverageFilter_32t(mag_array[X], magcnt);
-					MMC5983Var.Mag_Original[Y] = AverageFilter_32t(mag_array[Y], magcnt);
-					MMC5983Var.Mag_Original[Z] = AverageFilter_32t(mag_array[Z], magcnt);
-					magcnt = 0;
-					MMC5983_Get_Mag(MMC5983Var.Mag);
-					MmcDataProcessCallBack(MMC5983Var.Mag);
-					MMC5983Var.Status = MMC5983_STATUS_STOP;
+			else if(MMC5983Var.MMC5983Delay1mSCnt <= 0){
+				uint8_t StatusReg;
+				MMC5983Var.MMC5983Delay1mSCnt = MAG_POLL_MS;	//20ms轮询一次测量完成标志
+				StatusReg = MMC5983_Read_Reg(MMC5983_STATUS);
+				if((StatusReg & 0x01) != 0){			//Meas_M_Done=1,测量完成
+					PollFailCnt = 0;
+					MMC5983MeasDoneProcess();
 				}
 				else{
-					MMC5983Var.Status = MMC5983_STATUS_STOP;
-//					DBG_LOG("LEFT MMC5983 TimeOut...\r\n"); 
+					PollFailCnt++;
+					if(PollFailCnt >= MAG_POLL_FAIL_MAX){
+						PollFailCnt = 0;
+						MMC5983StartContinuous();		//连续无数据,重写配置自恢复
+					}
 				}
 			}
-			if(magcnt >= 10){
-				MMC5983Var.Mag_Original[X] = AverageFilter_32t(mag_array[X], magcnt);
-				MMC5983Var.Mag_Original[Y] = AverageFilter_32t(mag_array[Y], magcnt);
-				MMC5983Var.Mag_Original[Z] = AverageFilter_32t(mag_array[Z], magcnt);
-				magcnt = 0;
-				MMC5983_Get_Mag(MMC5983Var.Mag);
-				MmcDataProcessCallBack(MMC5983Var.Mag);
-				MMC5983Var.Status = MMC5983_STATUS_STOP;
-			}
 		break;}
-		
+
 		case MMC5983_STATUS_STOP:{
 			MMC5983Stop();
 			MMC5983Var.Status = MMC5983_STATUS_IDLE;
-			//MMC5983Var.Status = MMC5983_STATUS_START;//持续工作
 		break;}
 	}
 }

 /*****************************************************************************************
-* 函数名称: LeftMMC59831mSRoutine
+* 函数名称: MMC59831mSRoutine
 * 功能描述: MMC59831ms时基循环处理函数
 * 参    数: 无
 * 返 回 值: 无
 *****************************************************************************************/
 void MMC59831mSRoutine(void)
 {
-	if(MMC5983Var.MMC5983Delay1mSCnt > 0) 
+	if(MMC5983Var.MMC5983Delay1mSCnt > 0)
 		MMC5983Var.MMC5983Delay1mSCnt--;
 }

 /*****************************************************************************************
-* 函数名称: LeftMMC5983Init
+* 函数名称: MMC5983Init
 * 功能描述: MMC5983初始化
 * 参    数: 无
 * 返 回 值: 无
@@ -280,58 +276,52 @@ void MMC5983Init(void)
 		MMC5983_Init();
 		return;
 	}
-	
+
 	MMC5983Var.Status = MMC5983_STATUS_START;
 }

 /*****************************************************************************************
-* 函数名称: LeftMMC5983Start
-* 功能描述: MMC5983启动
+* 函数名称: MMC5983Start
+* 功能描述: MMC5983启动(幂等,已运行则直接返回)
 * 参    数: 无
 * 返 回 值: 无
 *****************************************************************************************/
 void MMC5983Start(void)
 {
+	if(MMC5983Var.Status == MMC5983_STATUS_WAIT_READ){
+		return;									//已在连续采样,不重复配置
+	}
 	if(!InitFlag){
 		MMC5983_Init();
-		return;
+		if(!InitFlag){
+			return;
+		}
 	}
-	
+
 	MMC5983Var.Status = MMC5983_STATUS_START;
 }

-/*****************************************************************************************
-* 函数名称: LeftMMC5983StartRead
-* 功能描述: MMC5983启动读取
-* 参    数: 无
-* 返 回 值: 无
-*****************************************************************************************/
-void MMC5983StartRead(void)
-{	
-	MMC5983_Init();//读取时重新初始化
-}
-
 /*****************************************************************************************
 * 函数名称: MMC5983Stop
-* 功能描述: MMC5983停止
+* 功能描述: MMC5983停止(关闭连续转换)
 * 参    数: 无
 * 返 回 值: 无
 *****************************************************************************************/
 void MMC5983Stop(void)
-{	
+{
+	MMC5983RegCtrl2 Ctrl2Reg;
+	Ctrl2Reg.Byte = 0x00;
+	MMC5983_Write_Reg(MMC5983_CTRL_2, Ctrl2Reg.Byte);		//Cmm_en=0,关闭连续转换
+
 	MMC5983RegCtrl0 Ctrl0Reg;
 	Ctrl0Reg.Byte = 0x00;
 	MMC5983_Write_Reg(MMC5983_CTRL_0, Ctrl0Reg.Byte);
-	
-	MMC5983RegStatus StatusReg;
-	StatusReg.Byte = MMC5983_Read_Reg(MMC5983_STATUS);
-	if(StatusReg.Bit.Meas_M_Done == 1){
-		MMC5983_Write_Reg(MMC5983_STATUS, StatusReg.Byte);
-	}
+
+	MMC5983Var.Status = MMC5983_STATUS_IDLE;
 }

 /*****************************************************************************************
-* 函数名称: LeftMMC5983IntCallBack
+* 函数名称: MMC5983IntCallBack
 * 功能描述: MMC5983中断回调
 * 参    数: 无
 * 返 回 值: 无
@@ -340,4 +330,3 @@ void MMC5983IntCallBack(void)
 {
 	MMC5983IntFlag = true;
 }
-
@@ -103,9 +103,6 @@ typedef union {
 typedef enum{
 	MMC5983_STATUS_IDLE,
 	MMC5983_STATUS_START,
-	MMC5983_STATUS_DELAY,
-	MMC5983_STATUS_WAIT_DELAY,
-	MMC5983_STATUS_READ,
 	MMC5983_STATUS_WAIT_READ,
 	MMC5983_STATUS_STOP,
 }MMC5983Status_m;
@@ -129,7 +126,6 @@ void MMC5983Calib(void);
 void MMC5983GetADValue(int32_t *Mag);
 void MMC5983_Get_Mag(float *mag);
 MMC5983Status_m GetMMC5983Status(void);
-void MMC5983StartRead(void);
 bool GetMMC5983CalibStatus(void);
 #endif

@@ -0,0 +1,261 @@
+# LaserTracing 项目架构与工作流程分析
+
+## 1. 项目概述
+
+LaserTracing（激光示踪）是基于华大 HC32L170（ARM Cortex-M0+）超低功耗 MCU 的嵌入式传感器项目。设备通过 LoRa（SX1276）无线通信接入网关，采集三维姿态角（俯仰/横滚/偏航）并定时上报，同时支持激光控制、低功耗休眠、FPO 全功率时间段等特性。
+
+### 1.1 硬件组成
+
+| 模块 | 型号/接口 | 用途 |
+|------|-----------|------|
+| MCU | HC32L170 | 主控，Cortex-M0+ |
+| LoRa | SX1276 (SPI0) | 与网关无线通信 |
+| 加速度计 | LSM6DSL (I2C0) | 采集加速度/陀螺仪 |
+| 地磁 | MMC5983 (I2C0) | 采集磁场 |
+| 激光 | LASER1~3 (GPIO) | 激光开关控制 |
+| ADC | ADC (EXCH4) | 电池电压采样 |
+| 调试口 | UART/RS485 | 调试命令交互 |
+
+### 1.2 软件版本
+
+- 软件版本: `SOFTWARE_VERSION = 13`
+- 硬件版本: `HARDWARE_VERSION = 11`
+
+## 2. 目录结构
+
+```
+LaserTracing/
+├── MDK/                    # Keil 工程文件 (uvprojx/uvoptx/RTE)
+├── Module/                 # 功能模块
+│   ├── Imu/                # IMU 姿态解算上层
+│   ├── LORA/               # SX1276 LoRa 驱动 (sx127x.c/h)
+│   ├── LaserTracing_Debug/ # 调试命令模块 (UartDebug.c/h)
+│   ├── MahonyAHRS/         # 姿态解算算法库
+│   ├── lsm6dsl/            # LSM6DSL 驱动 (含寄存器层)
+│   └── mmc5983/            # MMC5983 驱动
+├── driver/                 # HC32L170 官方外设驱动库 (inc/src)
+├── mcu/                    # 芯片支持包 (启动文件、FlashLoader)
+├── source/
+│   ├── inc/                # 项目头文件
+│   │   ├── main.h          # 应用结构体/状态机/全局声明
+│   │   ├── bsp.h           # 板级定义/参数结构/外设宏
+│   │   ├── SGCP.h          # 通信协议定义
+│   │   ├── Algorithm.h     # 算法接口
+│   │   ├── Update.h        # 升级接口
+│   │   └── UartDebug.h     # 调试接口
+│   └── src/
+│       ├── main.c          # 主流程/状态机/数据采集
+│       ├── bsp.c           # 板级初始化/中断处理/外设封装
+│       ├── SGCP.c          # 通信协议栈 (网关交互)
+│       ├── Algorithm.c     # 工具函数/辅助算法
+│       └── Update.c        # 固件升级逻辑
+└── docs/                   # 本文档
+```
+
+## 3. 核心架构分层
+
+### 3.1 分层结构
+
+```
+┌─────────────────────────────────────────────┐
+│ 应用层 (main.c)                              │
+│  - AppInit/主循环/状态机/数据采集与处理       │
+├─────────────────────────────────────────────┤
+│ 协议层 (SGCP.c)                              │
+│  - 注册/上报/配置/激光/信号 帧处理与状态机    │
+├─────────────────────────────────────────────┤
+│ 模块层 (Module/)                             │
+│  - LoRa/IMU/AHRS/传感器/调试 各功能模块       │
+├─────────────────────────────────────────────┤
+│ 驱动层 (driver/ + bsp.c)                     │
+│  - HC32L170 外设驱动 + 板级封装              │
+└─────────────────────────────────────────────┘
+```
+
+### 3.2 关键全局对象
+
+- `App` (`AppDetect_t`)：应用状态、传感器数据、姿态结果、配置参数、各类标志与计数器。
+- `SGCP` (`SGCP_t`)：通信协议状态、网关/设备 MAC、接收缓冲区、指令状态机标志。
+- `LocalMAC` / `GatewayMAC`：本机 6 字节 MAC 与网关 MAC。
+- `LocalDataPack`：本机待上报的打包数据。
+
+## 4. 工作流程分析
+
+### 4.1 系统启动流程 (main)
+
+```
+main()
+ ├─ BspInit()            # 时钟、GPIO、外设、中断初始化
+ ├─ delay_ms(3000)       # 上电等待
+ ├─ AppInit()            # 读参数、校验恢复默认、初始化 RTC/LPTimer/LoRa/传感器
+ ├─ 打印版本信息
+ └─ while(1) 主循环
+     ├─ ADCLoopHandler()       # 电池电压采样
+     ├─ FeedDogHandler()       # 看门狗喂狗
+     ├─ DebugLoopHandler()     # 调试命令处理
+     ├─ Lsm6dslLoopHandler()   # 加速度数据处理
+     ├─ MMC5983LoopHandler()   # 地磁数据处理
+     ├─ ReadDataLoopHandler()  # 数据采集状态机
+     ├─ GwRevLoopHandler()     # 网关收发状态机
+     ├─ InRevLoopHandler()     # 内部指令处理
+     └─ AppLoopHandler()       # 应用状态机
+```
+
+### 4.2 时基中断与回调
+
+| 中断 | 功能 |
+|------|------|
+| SysTick_CallBack (1ms) | 调用各 1mSRoutine 递减计数器 |
+| RtcIRQHander (30s) | 系统定时重启、定时采集触发、周期上报、紧急上报 |
+| LPTimer0IRQHander | 注册/上传重试定时器 |
+| PortB_IRQHandler | LoRa DIO0（发送完成/接收完成） |
+| PortC_IRQHandler | 加速度 INT1 / 地磁 INT 回调 |
+
+### 4.3 应用状态机 (AppLoopHandler / APP_STATUS_*)
+
+```
+APP_STATUS_SLEEP → APP_STATUS_ON → APP_STATUS_ACTION
+                                       │
+     ┌─────────────────────────────────┼───────────────────────────────┐
+     ▼                                 ▼                               ▼
+APP_STATUS_WAIT_LOGIN          (数据采集)                    APP_STATUS_WAIT_UPLOAD
+     │ 注册成功                    │ 采集完成(UpdateOk)            │ 上传完成/超时
+     └───────▶ APP_STATUS_ACTION  └───────▶ 触发上传              └──────▶ ACTION
+```
+
+关键转移条件（`AppLoopHandler` 中按优先级判断）：
+1. `InStatus != IDLE` → 等待内部指令完成
+2. `LoginOk == false && LoginFlag == true && GWStatus == IDLE` → 发起注册
+3. `TimingAcquisition == true && RDStatus == IDLE` → 启动传感器采集
+4. `LoginOk == true && UploadFlag == true && GWStatus == IDLE && UpdateOk == true` → 上传数据
+5. `LaserOnOff == true && LaserTimerCount == 0` → 激光状态处理
+6. 全部空闲且 `IsFullPowerTime() == false` → 进入休眠 (`APP_STATUS_OFF`)
+
+### 4.4 数据采集状态机 (ReadDataLoopHandler / READDATA_STATUS_*)
+
+```
+READDATA_STATUS_IDLE
+   └─(TimingAcquisition=true)─▶ READDATA_STATUS_UPDAING
+        (启动 LSM6DSL + MMC5983，置 ReadData1mSDelayCnt=2000)
+        └─▶ READDATA_STATUS_WAIT_UPDAING
+             (等待中断回调置 MagRead_EndFlag / AccRead_EndFlag 或 2s 超时)
+             └─▶ READDATA_STATUS_DATA_HANDLE
+                  (IMU_Update 解算 → 存 ConvertedData → 拷入 LocalDataPack)
+                  └─▶ READDATA_STATUS_IDLE  (置 UpdateOk=true)
+```
+
+若任一传感器超时（未收到中断），`UpdateOk` 保持 false，本周期数据不用于上报。
+
+### 4.5 注册与数据上报时序
+
+1. 上电后 `LPTimer0_ON(50)`（5s）后 `LoginFlag=true`。
+2. `APP_STATUS_ACTION` 检测到注册条件 → `GW_STATUS_LOGIN` → `ToGWDevLogin()` 发送注册帧（Cmd=0x00）。
+3. 网关回应注册 → `GWRevHandler` 置 `LoginOk`、保存 `GatewayMAC` → `GW_STATUS_WAIT_LOGIN` 置 `LoginMess`、`TimingAcquisition=true`。
+4. `APP_STATUS_WAIT_LOGIN` 置 `UploadFlag=true` 并触发采集。
+5. 采集完成 `UpdateOk=true` → `APP_STATUS_ACTION` 置 `GW_STATUS_UPLOAD_SENSOR` → `ToGWReadDataRes()` 发送数据帧（Cmd=0x02）。
+6. `GW_STATUS_WAIT_UPLOAD` 等网关回应（2s 超时）。收到回应 `UploadOk=true` → 上报成功；超时则 `UploadMess=true`，由 `APP_STATUS_WAIT_UPLOAD` 计数重试，3 次失败后重新注册。
+
+### 4.6 协议帧格式 (SGCP)
+
+网关↔设备固定帧（16 字节头）：
+
+```
+| Header(1) | GWAddr(6) | MDAddr(6) | Cmd(1) | PayloadLen(2) | Payload(N) | CRC16(2) |
+```
+
+命令字（网关→设备）：
+
+| Cmd | 含义 |
+|-----|------|
+| 0x00 | 设备注册 (GWTOMD_CMD_LOGIN) |
+| 0x01 | 校准 (GWTOMD_CMD_CALI) |
+| 0x02 | 读取/上传数据 (GWTOMD_CMD_READ_UPLOAD_SENSOR) |
+| 0x05 | 设置采集时间间隔 (GWTOMD_CMD_SET_COL_TIME) |
+| 0x06 | 时间同步 (GWTOMD_CMD_SYNC_TIME) |
+| 0x08 | 打开/关闭激光 (GWTOMD_CMD_SET_LASER) |
+| 0x09 | 信号质量查询 (GWTOMD_CMD_SIGNAL) |
+| 0x0A | 设置全功率运行时间段 (GWTOMD_CMD_SET_FPO) |
+
+`LayoutPara_t` 参数（网关下发，10 字节 + 时间戳）：CollectTime / ReportInterval / ERInterval / ERTime / FPOTimeStart / FPOTime / TimeStamp。
+
+### 4.7 网关状态机 (GwRevLoopHandler / GW_STATUS_*)
+
+```
+GW_STATUS_IDLE
+ ├─▶ LOGIN → WAIT_LOGIN → IDLE          # 注册流程
+ ├─▶ CALI → 校准回应                    # 校准
+ ├─▶ SET_COL_TIME → 采集间隔回应
+ ├─▶ SET_FPO → 全功率时间段回应 (0x0A)
+ ├─▶ SYNC_TIME → 时间同步
+ ├─▶ UPLOAD_SENSOR → WAIT_UPLOAD        # 上报流程
+ ├─▶ LASER_STARES → 激光状态回应
+ └─▶ SIGNAL → WAIT_SIGNAL → 信号质量
+```
+
+### 4.8 低功耗与休眠
+
+- 空闲时判断：`RDStatus==IDLE && GWStatus==IDLE && InStatus==IDLE && !TimingAcquisition && 各延时==0 && !LaserOnOff && !AttTestMode && !IsFullPowerTime()` → `APP_STATUS_OFF` → 关闭 LED → `APP_STATUS_SLEEP`。
+- `APP_STATUS_SLEEP` 中调用 `EnterDeepSleep()` 深睡眠，`WakeUpInit()` 唤醒后回 `APP_STATUS_ON`。
+- **FPO 全功率时间段**：由 `IsFullPowerTime()` 判断当前本地小时是否落在 `[FPOTimeStart, FPOTimeStart+FPOTime)` 区间内（支持跨天、0 时长表示关闭），在 FPO 时段内不进入休眠。FPOTime 默认 0，`TimeGet` 从 RTC 读取当前小时（本地时间）。
+
+### 4.9 激光控制
+
+- 网关下发 0x08 指令置 `SGCP.LaserOnOff`，`LaserTimerMinutes`（默认 **1 分钟**）决定自动关闭时长。
+- `GW_STATUS_LASER_STARES` 中执行 `LASER1_ON/OFF()` 并回应网关。
+- RTC 30s 中断中 `LaserTimerCount--`，归零后再次进入 `GW_STATUS_LASER_STARES` 执行关闭。
+
+## 5. 通信模式配置
+
+| 宏 | 值 | 说明 |
+|----|----|------|
+| `WORK_MODE` | 1 | 0=查询模式，1=上报模式（低功耗） |
+| `SGCP_SELECT` | 1 | 0=主+子多设备，1=单主设备（当前），2=单子设备 |
+| `USE_VBAT_AD` | 1 | 电池电压采样开关 |
+| `USE_WDT` | 1 | 看门狗开关 |
+| `USE_DEBUG` | 1 | 调试命令开关 |
+| `USE_BOOTLOADER` | 0 | BootLoader 升级开关 |
+
+## 6. LoRa 信道配置
+
+中心频率范围 **470100000 ~ 492600000 Hz**，步进 **500000 Hz**，共 **46 个信道**（CH0~CH45）：
+
+- CH0 = 470100000，CH1 = 470600000，...，CH45 = 492600000。
+- 默认 `FREQ_CENT = CH0`；信道切换上限 `LoraSetChannel` 允许 0~45。
+- 频率范围校验（`LoraSetFreqCent` / AppInit）：470100000 ~ 492600000，覆盖全部信道。
+- 可通过调试命令 `lora ch <0~45>` 配置信道。
+
+## 7. 调试命令 (UartDebug)
+
+| 命令 | 说明 |
+|------|------|
+| `reg` | 手动触发注册 |
+| `para` | 打印当前配置参数（含 FPO、激光状态） |
+| `lpcfg CI RI EI ET` | 配置低功耗采集/上报参数 |
+| `fpocfg Start Dur` | 配置全功率运行时间段（配置后自动向网关发送 0x0A 通知） |
+| `lora ch/pw/bw/sf/ec/rp/fc/o` | 配置 LoRa 参数 |
+| `laser` | 激光控制与定时配置 |
+| `rs485` / `dch` | RS485 通道控制 / 调试通道切换 |
+| `res` | 恢复出厂设置 |
+| `dbg` | 调试开关控制 |
+
+## 8. 关键文件与职责对照
+
+| 文件 | 主要职责 |
+|------|----------|
+| `source/src/main.c` | 主流程、应用状态机、数据采集状态机、FPO 判断、中断回调 |
+| `source/src/SGCP.c` | 协议栈：帧组包/解析、网关状态机、注册/上报/配置/激光/信号处理 |
+| `source/src/bsp.c` | 板级初始化、外设封装、中断处理、RTC/TimeGet/低功耗 |
+| `source/inc/SGCP.h` | 协议常量、帧结构、命令字、状态机、设备数据定义 |
+| `source/inc/bsp.h` | 板级宏、参数结构（LayoutPara_t 等）、外设引脚定义 |
+| `source/inc/main.h` | 应用结构体、状态机枚举、宏定义 |
+| `Module/LORA/sx127x.c` | LoRa 收发、信道/频率/功率配置 |
+| `Module/LaserTracing_Debug/UartDebug.c` | 调试命令解析执行 |
+| `Module/lsm6dsl` / `mmc5983` | 传感器驱动与数据回调 |
+| `Module/MahonyAHRS` / `Imu` | 姿态解算 |
+
+## 9. 典型问题排查路径
+
+- **注册失败/超时**：查 `GW_STATUS_WAIT_LOGIN` 超时日志、网关 MAC 是否保存、LoRa 接收是否正常。
+- **上传超时**：查 `GW_STATUS_WAIT_UPLOAD` 日志、`LocalDataPack` 是否全 0（`is_all_byte` 检查）、`UpdateOk` 是否被置位、传感器采集是否超时。
+- **无法休眠**：查 `IsFullPowerTime()` 时段判断、`InStatus/GWStatus/RDStatus` 是否处于非 IDLE、各类延时计数是否清零。
+- **LoRa 通信异常**：核对信道频率范围（470.1~492.6MHz）与网关是否一致、`FREQ_CENT`/`FreqCent` 配置、天线开关状态。
@@ -66,11 +66,11 @@

 /**
 ******************************************************************************
- ** \brief  I2C设置波特率配置寄存器
+ ** \brief  I2C设置波特率配置寄存器
 **
- ** \param [in] u8Tm 波特率配置值
+ ** \param [in] u8Tm 波特率配置值
 **
- ** \retval enRet 成功或失败
+ ** \retval enRet 成功或失败
 **
 ******************************************************************************/
 en_result_t I2C_SetBaud(M0P_I2C_TypeDef* I2Cx, uint8_t u8Tm)
@@ -84,11 +84,11 @@
 }
 /**
 ******************************************************************************
- ** \brief  I2C功能设置相关函数
+ ** \brief  I2C功能设置相关函数
 **
- ** \param [in] enFunc功能参数
+ ** \param [in] enFunc功能参数
 **
- ** \retval enRet 成功或失败
+ ** \retval enRet 成功或失败
 **
 ******************************************************************************/
 en_result_t I2C_SetFunc(M0P_I2C_TypeDef* I2Cx, en_i2c_func_t enFunc)
@@ -102,11 +102,11 @@ en_result_t I2C_SetFunc(M0P_I2C_TypeDef* I2Cx, en_i2c_func_t enFunc)
 }
 /**
 ******************************************************************************
- ** \brief  I2C功能清除相关函数
+ ** \brief  I2C功能清除相关函数
 **
- ** \param [in] enFunc功能参数
+ ** \param [in] enFunc功能参数
 **
- ** \retval enRet 成功或失败
+ ** \retval enRet 成功或失败
 **
 ******************************************************************************/
 en_result_t I2C_ClearFunc(M0P_I2C_TypeDef* I2Cx, en_i2c_func_t enFunc)
@@ -120,11 +120,11 @@ en_result_t I2C_SetFunc(M0P_I2C_TypeDef* I2Cx, en_i2c_func_t enFunc)
 }
 /**
 ******************************************************************************
- ** \brief  I2C获取中断标记函数
+ ** \brief  I2C获取中断标记函数
 **
- ** \param 无
+ ** \param 无
 **
- ** \retval bIrq中断标记
+ ** \retval bIrq中断标记
 **
 ******************************************************************************/
 boolean_t I2C_GetIrq(M0P_I2C_TypeDef* I2Cx)
@@ -140,11 +140,11 @@ boolean_t I2C_GetIrq(M0P_I2C_TypeDef* I2Cx)
 }
 /**
 ******************************************************************************
- ** \brief  I2C清除中断标记函数
+ ** \brief  I2C清除中断标记函数
 **
- ** \param 无
+ ** \param 无
 **
- ** \retval bIrq中断标记
+ ** \retval bIrq中断标记
 **
 ******************************************************************************/
 en_result_t I2C_ClearIrq(M0P_I2C_TypeDef* I2Cx)
@@ -158,11 +158,11 @@ en_result_t I2C_ClearIrq(M0P_I2C_TypeDef* I2Cx)
 }
 /**
 ******************************************************************************
- ** \brief  I2C获取相关状态
+ ** \brief  I2C获取相关状态
 **
- ** \param 无
+ ** \param 无
 **
- ** \retval I2C状态
+ ** \retval I2C状态
 **
 ******************************************************************************/
 uint8_t I2C_GetState(M0P_I2C_TypeDef* I2Cx)
@@ -176,11 +176,11 @@ uint8_t I2C_GetState(M0P_I2C_TypeDef* I2Cx)

 /**
 ******************************************************************************
- ** \brief  字节数据写函数
+ ** \brief  字节数据写函数
 **
- ** \param  u8Data写数据
+ ** \param  u8Data写数据
 **
- ** \retval 写数据是否成功
+ ** \retval 写数据是否成功
 **
 ******************************************************************************/
 en_result_t I2C_WriteByte(M0P_I2C_TypeDef* I2Cx, uint8_t u8Data)
@@ -194,11 +194,11 @@ en_result_t I2C_WriteByte(M0P_I2C_TypeDef* I2Cx, uint8_t u8Data)
 }
 /**
 ******************************************************************************
- ** \brief  字节数据读函数
+ ** \brief  字节数据读函数
 **
- ** \param  无
+ ** \param  无
 **
- ** \retval 读取数据
+ ** \retval 读取数据
 **
 ******************************************************************************/
 uint8_t I2C_ReadByte(M0P_I2C_TypeDef* I2Cx)
@@ -212,11 +212,11 @@ uint8_t I2C_ReadByte(M0P_I2C_TypeDef* I2Cx)

 /**
 ******************************************************************************
- ** \brief  I2C模块初始化
+ ** \brief  I2C模块初始化
 **
- ** \param pstcI2CCfg初始化配置结构体
+ ** \param pstcI2CCfg初始化配置结构体
 **
- ** \retval 初始化是否成功
+ ** \retval 初始化是否成功
 **
 ******************************************************************************/
 en_result_t I2C_Init(M0P_I2C_TypeDef* I2Cx, stc_i2c_cfg_t *pstcI2CCfg)
@@ -265,71 +265,89 @@ en_result_t I2C_Init(M0P_I2C_TypeDef* I2Cx, stc_i2c_cfg_t *pstcI2CCfg)
 }
 /**
 ******************************************************************************
- ** \brief  I2C模块接收指定长度函数
+ ** \brief  I2C模块接收指定长度函数
 **
- ** \param  u8SlaveAddr从机设备地址，u8Addr从机内存地址，pu8Data读数据存放缓存，u32Len读数据长度
+ ** \param  u8SlaveAddr从机设备地址，u8Addr从机内存地址，pu8Data读数据存放缓存，u32Len读数据长度
 **
- ** \retval 读数据是否成功
+ ** \retval 读数据是否成功
 **
 ******************************************************************************/
- boolean_t I2C_MasterReadData(M0P_I2C_TypeDef* I2CX,uint8_t u8SlaveAddr,uint8_t u8Addr,uint8_t *pu8Data,uint32_t u32Len)
+ #define I2C_WAIT_TIMEOUT     20000u     ///< 单步等待超时计数,防止总线卡死导致系统死循环
+#define I2C_READ_PASS_MAX    200u       ///< 读传输状态机最大循环次数(48字节FIFO读约需120次)
+#define I2C_WRITE_PASS_MAX   64u        ///< 写传输状态机最大循环次数
+
+boolean_t I2C_MasterReadData(M0P_I2C_TypeDef* I2CX,uint8_t u8SlaveAddr,uint8_t u8Addr,uint8_t *pu8Data,uint32_t u32Len)
 {
    boolean_t enRet = FALSE;
    uint8_t u8i=0,u8State;
-    
-    I2C_SetFunc(I2CX,I2cStart_En);//开始
-    
+    uint32_t u32Wait = 0;
+    uint16_t u16Pass = 0;
+
+    I2C_SetFunc(I2CX,I2cStart_En);//开始
+
    while(1)
    {
-        while(0 == I2C_GetIrq(I2CX))//获取中断标记函数
-        {;}
-        u8State = I2C_GetState(I2CX);//获取i2c相关状态
+        while(0 == I2C_GetIrq(I2CX))//获取中断标记函数
+        {
+            if(++u32Wait >= I2C_WAIT_TIMEOUT)        ///< 等待超时,总线异常
+            {
+                I2C_SetFunc(I2CX,I2cStop_En);        ///< 尝试发送停止条件释放总线
+                return FALSE;
+            }
+        }
+        u32Wait = 0;
+        if(++u16Pass >= I2C_READ_PASS_MAX)           ///< 状态机重试超限(持续NACK等),放弃本次传输
+        {
+            I2C_SetFunc(I2CX,I2cStop_En);
+            return FALSE;
+        }
+        u8State = I2C_GetState(I2CX);//获取i2c相关状态
        switch(u8State)
        {
-            case 0x08:                                 ///< 主设备向总线已发出了一个起始条件
+            case 0x08:                                 ///< 主设备向总线已发出了一个起始条件
                I2C_ClearFunc(I2CX,I2cStart_En);
                I2C_WriteByte(I2CX,(u8SlaveAddr << 1));
                break;
-            case 0x18:                                 ///< 主设备向总线已发出了一个从设备地址（写方向）并且接收到从设备的应答
-                I2C_WriteByte(I2CX,u8Addr);            ///< 发送从机内存地址
+            case 0x18:                                 ///< 主设备向总线已发出了一个从设备地址（写方向）并且接收到从设备的应答
+                I2C_WriteByte(I2CX,u8Addr);            ///< 发送从机内存地址
                break;
-            case 0x28:                                 ///< 已发送数据，接收到ACK, 此处是已发送从机内存地址u8Addr并接收到ACK
-                I2C_SetFunc(I2CX,I2cStart_En);         ///< 发送重复起始条件
+            case 0x28:                                 ///< 已发送数据，接收到ACK, 此处是已发送从机内存地址u8Addr并接收到ACK
+                I2C_SetFunc(I2CX,I2cStart_En);         ///< 发送重复起始条件
                break;
-            case 0x10:                                 ///< 主设备向总线已发出了一个重复的起始条件
+            case 0x10:                                 ///< 主设备向总线已发出了一个重复的起始条件
                I2C_ClearFunc(I2CX,I2cStart_En);
-                I2C_WriteByte(I2CX,(u8SlaveAddr << 1) | 0x01);///< 发送SLA+R，开始从从机读取数据
+                I2C_WriteByte(I2CX,(u8SlaveAddr << 1) | 0x01);///< 发送SLA+R，开始从从机读取数据
                break;
-            case 0x40:                                 ///< 已发送SLA+R，并接收到ACK
+            case 0x40:                                 ///< 已发送SLA+R，并接收到ACK
                if(u32Len>1)
                {
-                    I2C_SetFunc(I2CX,I2cAck_En);       ///< 使能主机应答功能
+                    I2C_SetFunc(I2CX,I2cAck_En);       ///< 使能主机应答功能
                }
                break;
-            case 0x50:                                 ///< 已接收数据字节，并已返回ACK信号
+            case 0x50:                                 ///< 已接收数据字节，并已返回ACK信号
                pu8Data[u8i++] = I2C_ReadByte(I2CX);
                if(u8i==u32Len-1)
                {
-                    I2C_ClearFunc(I2CX,I2cAck_En);     ///< 已接收到倒数第二个字节，关闭ACK应答功能
+                    I2C_ClearFunc(I2CX,I2cAck_En);     ///< 已接收到倒数第二个字节，关闭ACK应答功能
                }
                break;
-            case 0x58:                                 ///< 已接收到最后一个数据，NACK已返回
+            case 0x58:                                 ///< 已接收到最后一个数据，NACK已返回
                pu8Data[u8i++] = I2C_ReadByte(I2CX);
-                I2C_SetFunc(I2CX,I2cStop_En);          ///< 发送停止条件
+                I2C_SetFunc(I2CX,I2cStop_En);          ///< 发送停止条件
                break;
-            case 0x38:                                 ///< 在发送地址或数据时，仲裁丢失
-                I2C_SetFunc(I2CX,I2cStart_En);         ///< 当总线空闲时发起起始条件
+            case 0x38:                                 ///< 在发送地址或数据时，仲裁丢失
+                I2C_SetFunc(I2CX,I2cStart_En);         ///< 当总线空闲时发起起始条件
                break;
-            case 0x48:                                 ///< 发送SLA+R后，收到一个NACK
-                I2C_SetFunc(I2CX,I2cStop_En);          ///< 发送停止条件
-                I2C_SetFunc(I2CX,I2cStart_En);         ///< 发送起始条件
+            case 0x48:                                 ///< 发送SLA+R后，收到一个NACK
+                I2C_SetFunc(I2CX,I2cStop_En);          ///< 发送停止条件
+                I2C_SetFunc(I2CX,I2cStart_En);         ///< 发送起始条件
                break;
            default:
-                I2C_SetFunc(I2CX,I2cStart_En);         ///< 其他错误状态，重新发送起始条件
+                I2C_SetFunc(I2CX,I2cStart_En);         ///< 其他错误状态，重新发送起始条件
                break;
        }
-        I2C_ClearIrq(I2CX);                            ///< 清除中断状态标志位
-        if(u8i==u32Len)                                ///< 数据全部读取完成，跳出while循环
+        I2C_ClearIrq(I2CX);                            ///< 清除中断状态标志位
+        if(u8i==u32Len)                                ///< 数据全部读取完成，跳出while循环
        {
                break;
        }
@@ -339,60 +357,76 @@ en_result_t I2C_Init(M0P_I2C_TypeDef* I2Cx, stc_i2c_cfg_t *pstcI2CCfg)
 }
 /**
 ******************************************************************************
- ** \brief  I2C模块主机发送指定长度函数
+ ** \brief  I2C模块主机发送指定长度函数
 **
- ** \param u8SlaveAddr从机设备地址，u8Addr从机内存地址，pu8Data写数据，u32Len写数据长度
+ ** \param u8SlaveAddr从机设备地址，u8Addr从机内存地址，pu8Data写数据，u32Len写数据长度
 **
- ** \retval 写数据是否成功
+ ** \retval 写数据是否成功
 **
 ******************************************************************************/
 boolean_t I2C_MasterWriteData(M0P_I2C_TypeDef* I2CX,uint8_t u8SlaveAddr,uint8_t u8Addr,uint8_t *pu8Data,uint32_t u32Len)
 {
    boolean_t enRet = FALSE;
    uint8_t u8i=0,u8State, u8Flag=FALSE;
+    uint32_t u32Wait = 0;
+    uint16_t u16Pass = 0;
    I2C_SetFunc(I2CX,I2cStart_En);
    while(1)
    {
        while(0 == I2C_GetIrq(I2CX))
-        {;}
+        {
+            if(++u32Wait >= I2C_WAIT_TIMEOUT)        ///< 等待超时,总线异常
+            {
+                I2C_SetFunc(I2CX,I2cStop_En);        ///< 尝试发送停止条件释放总线
+                return FALSE;
+            }
+        }
+        u32Wait = 0;
+        if(++u16Pass >= I2C_WRITE_PASS_MAX)          ///< 状态机重试超限(持续NACK等),放弃本次传输
+        {
+            I2C_SetFunc(I2CX,I2cStop_En);
+            return FALSE;
+        }
        u8State = I2C_GetState(I2CX);
        switch(u8State)
        {
-            case 0x08:                               ///< 已发送起始条件
+            case 0x08:                               ///< 已发送起始条件
                I2C_ClearFunc(I2CX,I2cStart_En);
-                I2C_WriteByte(I2CX,(u8SlaveAddr << 1));   ///< 从设备地址发送
+                I2C_WriteByte(I2CX,(u8SlaveAddr << 1));   ///< 从设备地址发送
                break;
-            case 0x18:                               ///< 已发送SLA+W，并接收到ACK
-                I2C_WriteByte(I2CX,u8Addr);          ///< 从设备内存地址发送
+            case 0x18:                               ///< 已发送SLA+W，并接收到ACK
+                I2C_WriteByte(I2CX,u8Addr);          ///< 从设备内存地址发送
                break;
-            case 0x28:                               ///< 上一次发送数据后接收到ACK
+            case 0x28:                               ///< 上一次发送数据后接收到ACK
                if (u8i < u32Len)
                {
-                    I2C_WriteByte(I2CX,pu8Data[u8i++]);  ///< 继续发送数据
+                    I2C_WriteByte(I2CX,pu8Data[u8i++]);  ///< 继续发送数据
                }else
                {
-                    I2C_SetFunc(I2CX,I2cStop_En);     ///< 出停止条件
+                    I2C_SetFunc(I2CX,I2cStop_En);     ///< 出停止条件
                    u8Flag = TRUE;
+                    enRet = TRUE;                     ///< 全部数据发送完成
                }
                break;
-            case 0x38:                               ///< 上一次在SLA+读或写时丢失仲裁
-                I2C_SetFunc(I2CX,I2cStart_En);       ///< 当I2C总线空闲时发送起始条件
+            case 0x38:                               ///< 上一次在SLA+读或写时丢失仲裁
+                I2C_SetFunc(I2CX,I2cStart_En);       ///< 当I2C总线空闲时发送起始条件
                break;
-            case 0x30:                               ///< 已发送I2Cx_DATA中的数据，收到NACK，将传输一个STOP条件
-                I2C_SetFunc(I2CX,I2cStop_En);        ///< 发送停止条件
+            case 0x30:                               ///< 已发送I2Cx_DATA中的数据，收到NACK，将传输一个STOP条件
+                I2C_SetFunc(I2CX,I2cStop_En);        ///< 发送停止条件
+                u8Flag = TRUE;
+                enRet = FALSE;                       ///< 从机NACK,本次传输失败
                break;
            default:
                break;
        }
        
-        I2C_ClearIrq(I2CX);                          ///< 清除中断状态标志位
-        
-        if(u8Flag == TRUE)  ///< 数据发送完成
-        {   
+        I2C_ClearIrq(I2CX);                          ///< 清除中断状态标志位
+
+        if(u8Flag == TRUE)  ///< 数据发送完成
+        {
            break;
        }
    }
-    enRet = TRUE;
    return enRet;
 }
 //@} // I2cGroup
@@ -98,6 +98,7 @@ typedef enum {
 	GW_STATUS_CALI,
 	GW_STATUS_READ_SENSOR,
 	GW_STATUS_SET_COL_TIME,
+	GW_STATUS_SET_FPO,//设置全功率运行时间段
 	GW_STATUS_SYNC_TIME,
 	GW_STATUS_UPLOAD_SENSOR,//主动上报模式时会使用该状态
 	GW_STATUS_WAIT_UPLOAD,//主动上报模式时会使用该状态
@@ -125,7 +126,8 @@ typedef enum {
 	GWTOMD_CMD_LOGIN = 0x00,					//0x00，设备注册
 	GWTOMD_CMD_CALI = 0x01,						//0x01, 校准指令
 	GWTOMD_CMD_READ_UPLOAD_SENSOR = 0x02,			//0x02，读取数据指令or上传数据指令
-	GWTOMD_CMD_SET_COL_TIME = 0x05,			//0x05，设置采集时间间隔
+	GWTOMD_CMD_SET_FPO = 0x0A,             //0x0A, 设置全功率运行时间段（低功耗设备）
+  GWTOMD_CMD_SET_COL_TIME = 0x05,			//0x05，设置采集时间间隔
 	GWTOMD_CMD_SYNC_TIME = 0x06,				//0x06，时间同步 
 	GWTOMD_CMD_SET_LASER = 0x08,//打开or关闭激光
 	GWTOMD_CMD_SIGNAL = 0x09,
@@ -281,6 +283,7 @@ typedef struct {
 extern SGCP_t SGCP;

 void SGCP1mSRoutine(void);
+void ToGWSetFPORes(void);

 void GwRevLoopHandler(void);
 void MasRevLoopHandler(void);
@@ -1,4 +1,4 @@
-#ifndef _BSP_H
+#ifndef _BSP_H
 #define	_BSP_H

 #include <stdint.h>
@@ -225,6 +225,8 @@ typedef struct {
 	uint16_t ReportInterval;				//上报时间间隔，设置范围,30*N秒,10<=N<=1440（默认1200秒,N=40）
 	uint8_t ERInterval;						//紧急上报时间间隔,设置范围,30*N秒,2<=N<=10（默认120秒,N=4）
 	uint8_t ERTime;							//紧急上报时长,设置范围,30*N秒,20<=N<=240（默认1200秒,N=40）
+  uint8_t FPOTimeStart;       //每天全功率工作时间起始点时间，设置范围0~23小时整点时间（默认0点整）
+  uint8_t FPOTime;             //每天全功率工作时间时长，设置范围0~24小时（默认0小时）
 	uint32_t	TimeStamp;						//网关返回RTC时间戳
 }__attribute__((packed))LayoutPara_t,*LayoutPara;//上位机下发的配置参数

@@ -279,6 +281,7 @@ uint32_t GetSysTick(void);
 void delay_ms(uint32_t ms);
 void Delay(uint32_t time);
 void RTCInit(uint8_t sec);
+void TimeGet(struct tm *cTime);
 void LPTimer0_ON(uint16_t _100ms);
 void LPTimer0_OFF(void);
 void WakeUpInit(void);
@@ -5,7 +5,7 @@
 #include "Update.h"
 #include "Imu.h"

-#define	SOFTWARE_VERSION								12	//软件版本
+#define	SOFTWARE_VERSION								13	//软件版本
 #define	HARDWARE_VERSION								11	//硬件版本

 #define	MAIN_DBG_LOG(...)									{ if(MainDispEn) DBG_LOG(__VA_ARGS__);}
@@ -107,6 +107,7 @@ extern AppDetect_t App;

 void MainDBGOnOff(bool OnOff);
 void DataDBGOnOff(bool OnOff);
+bool IsFullPowerTime(void);

 #endif

@@ -652,6 +652,46 @@ SGCP.GWRS485Rx.sCmdMDToGW = (GWTOMD_CMD_M)GFHeader->Cmd;
 #endif
 }

+/**
+ *******************************************************************************
+ ** \brief 网关设置全功率运行时间段指令回应
+ **
+ ** \param 无（回显已配置的 FPOTimeStart 与 FPOTime，与接收格式一致）
+ **
+ ** \retval 无
+ ******************************************************************************/
+void ToGWSetFPORes(void)
+{
+	uint8_t Pack[256];
+	uint16_t Crc16;
+	uint8_t Len;
+	
+	GatewayFrameHeader GFHeader = (GatewayFrameHeader)Pack;
+	
+	GFHeader->Header = 0x7B;
+	memcpy(&GFHeader->GWAddr[0], &GatewayMAC[0], sizeof(GFHeader->GWAddr));
+	memcpy(&GFHeader->MDAddr[0], &LocalMAC[0], sizeof(GFHeader->MDAddr));
+	GFHeader->Cmd = GWTOMD_CMD_SET_FPO;
+	GFHeader->PayloadLen = 2;
+	
+	Len = sizeof(GatewayFrameHeader_t);
+	
+	Pack[Len++] = App.Para.Layout.FPOTimeStart;
+	Pack[Len++] = App.Para.Layout.FPOTime;
+	
+	Crc16 = CRC_Modbus(CRC16_BASE, Pack, Len);
+	Pack[Len++] = Crc16 & 0x00ff;
+	Pack[Len++] = (Crc16 >> 8) & 0x00ff;
+	
+SGCP.GWRS485Rx.sCmdMDToGW = (GWTOMD_CMD_M)GFHeader->Cmd;
+#if(SGCP_SELECT == 1 || SGCP_SELECT == 2)
+	Sx1276LoRaSendBuffer(Pack, Len);
+#endif
+#if(SGCP_SELECT == 3)
+	LPUart0SendArray(Pack, Len);
+#endif
+}
+
 /**
 *******************************************************************************
 ** \brief 网关时间同步指令回应
@@ -981,29 +1021,69 @@ static void GWRevHandler(void)
 					}
 					else if(PayLoadLen == 10)
 					{
-						App.Para.Layout.CollectTime = LPay->CollectTime/30;
-						App.Para.Layout.ReportInterval = LPay->ReportInterval * 2;							
-						App.Para.Layout.ERInterval = LPay->ERInterval * 2;
-						App.Para.Layout.ERTime = LPay->ERTime * 2;
-						App.Para.Layout.TimeStamp = LPay->TimeStamp;
-						
-						DBG_LOG("The parameters have been updated. CI:%ds, RI:%dmin, EI:%dmin, ET:%dmin\r\n",
-							LPay->CollectTime,
-							LPay->ReportInterval,
-							LPay->ERInterval,
-							LPay->ERTime);
-						
-						int8_t TimeDiff;//时间差
-						int RTCTimes = TimeTs(); 
-						TimeDiff = App.Para.Layout.TimeStamp - RTCTimes;
-						if(TimeDiff > 1 || TimeDiff < -1)
-						{
-							TimeSync(App.Para.Layout.TimeStamp);			//向通讯单元RTC时间寄存器写入时间网关下发的时间
-						}
-						SGCP.UploadOk = true;
-						SGCP.NextGWStatus = GW_STATUS_UPLOAD_SENSOR;
+					App.Para.Layout.CollectTime = LPay->CollectTime/30;
+					App.Para.Layout.ReportInterval = LPay->ReportInterval * 2;							
+					App.Para.Layout.ERInterval = LPay->ERInterval * 2;
+					App.Para.Layout.ERTime = LPay->ERTime * 2;
+					App.Para.Layout.TimeStamp = LPay->TimeStamp;
+					
+					DBG_LOG("The parameters have been updated. CI:%ds, RI:%dmin, EI:%dmin, ET:%dmin\r\n",
+						LPay->CollectTime,
+						LPay->ReportInterval,
+						LPay->ERInterval,
+						LPay->ERTime);
+					
+					int8_t TimeDiff;//时间差
+					int RTCTimes = TimeTs(); 
+					TimeDiff = App.Para.Layout.TimeStamp - RTCTimes;
+					if(TimeDiff > 1 || TimeDiff < -1)
+					{
+						TimeSync(App.Para.Layout.TimeStamp);			//向通讯单元RTC时间寄存器写入时间网关下发的时间
 					}
+					SGCP.UploadOk = true;
+					SGCP.NextGWStatus = GW_STATUS_UPLOAD_SENSOR;
 				}
+				}
+			}
+		break;}
+		
+		case GWTOMD_CMD_SET_FPO:{
+			if(SGCP.LoginOk == true)
+			{
+				uint8_t Start = PayLoad[0];
+				uint8_t Duration = PayLoad[1];
+				if(Start > 23)
+				{
+					DBG_LOG("FPOTimeStart Err\r\n");
+					if(SGCP.GWStatus == GW_STATUS_WAIT_UPLOAD)
+					{
+						SGCP.UploadOk = true;
+						SGCP.NextGWStatus = GW_STATUS_IDLE;
+					}
+					return;
+				}
+				if(Duration > 24)
+				{
+					DBG_LOG("FPOTime Err\r\n");
+					if(SGCP.GWStatus == GW_STATUS_WAIT_UPLOAD)
+					{
+						SGCP.UploadOk = true;
+						SGCP.NextGWStatus = GW_STATUS_IDLE;
+					}
+					return;
+				}
+				if(SGCP.GWStatus == GW_STATUS_WAIT_UPLOAD)
+				{
+					SGCP.UploadOk = true;
+					SGCP.NextGWStatus = GW_STATUS_SET_FPO;
+				}
+				else
+				{
+					SGCP.GWStatus = GW_STATUS_SET_FPO;
+				}
+				App.Para.Layout.FPOTimeStart = Start;
+				App.Para.Layout.FPOTime = Duration;
+				SAVE_APP_PARA((uint32_t *)&App.Para);
 			}
 		break;}
 		
@@ -1471,6 +1551,25 @@ void GwRevLoopHandler(void)
 			SGCP.GW1mSDelayCnt = 5000;
 		break;}
 		
+		case GW_STATUS_SET_FPO:{
+			PrintfMess();
+			if(SGCP.BroadCmd == true)
+			{
+				SGCP.BroadCmd = false;
+				DBG_LOG("Broad FPO Set as %02d:00 ~ %02d:00\r\n", App.Para.Layout.FPOTimeStart,
+					(App.Para.Layout.FPOTimeStart + App.Para.Layout.FPOTime) % 24);
+			}
+			else
+			{
+				ToGWSetFPORes();
+				DBG_LOG("Alone FPO Set as %02d:00 ~ %02d:00\r\n", App.Para.Layout.FPOTimeStart,
+					(App.Para.Layout.FPOTimeStart + App.Para.Layout.FPOTime) % 24);
+			}
+			SGCP.GWStatus = GW_STATUS_WAIT_SUBIDLE;
+			SGCP.NextSubStatus = SUB_STATUS_BROADCAST_SET_COLTIME;
+			SGCP.GW1mSDelayCnt = 5000;
+		break;}
+		
 		case GW_STATUS_SYNC_TIME:{
 			PrintfMess();
 			if(SGCP.BroadCmd == true)
@@ -1795,6 +1894,24 @@ void GwRevLoopHandler(void)
 			SGCP.GWStatus = GW_STATUS_IDLE;
 		break;}
 		
+		case GW_STATUS_SET_FPO:{
+			PrintfMess();
+			if(SGCP.BroadCmd == true)
+			{
+				SGCP.BroadCmd = false;
+				DBG_LOG("Broad FPO Set as %02d:00 ~ %02d:00\r\n", App.Para.Layout.FPOTimeStart,
+					(App.Para.Layout.FPOTimeStart + App.Para.Layout.FPOTime) % 24);
+			}
+			else
+			{
+				ToGWSetFPORes();
+				DBG_LOG("Alone FPO Set as %02d:00 ~ %02d:00\r\n", App.Para.Layout.FPOTimeStart,
+					(App.Para.Layout.FPOTimeStart + App.Para.Layout.FPOTime) % 24);
+			}
+			/*GWRevHandler函数中已经缓存了接收到的全功率运行时间段*/
+			SGCP.GWStatus = GW_STATUS_IDLE;
+		break;}
+		
 		case GW_STATUS_SYNC_TIME:{
 			PrintfMess();
 			if(SGCP.BroadCmd == true)
@@ -1920,8 +2037,8 @@ void LORA_RxCallBack(uint8_t *rBuff, uint8_t rlen)
 {
 	if (rlen > 0 && rBuff[0] == 0x7B && memcmp(&rBuff[7],&LocalMAC[0],6) == 0) // 如果接收到了数据,并且设备地址相同则处理接收到的数据
 	{
-		//< 处理接收到的数据	
-		memcpy(SGCP.GatewayBuff, rBuff, rlen);		
+		//< 处理接收到的数据
+		memcpy(SGCP.GatewayBuff, rBuff, rlen);
 		SGCP.GatewayBuffLen = rlen;
 		GWRevHandler();//网关数据接收处理
 	}
@@ -647,7 +647,7 @@ void TimeGet(struct tm *cTime)
  cTime->tm_year = BCDToDec(RtcDateTime.u8Year) + 100;
  cTime->tm_mon = BCDToDec(RtcDateTime.u8Month) - 1;
  cTime->tm_mday = BCDToDec(RtcDateTime.u8Day);
-  cTime->tm_hour = BCDToDec(RtcDateTime.u8Hour) + 8;
+  cTime->tm_hour = BCDToDec(RtcDateTime.u8Hour);
  cTime->tm_min = BCDToDec(RtcDateTime.u8Minute);
  cTime->tm_sec = BCDToDec(RtcDateTime.u8Second);
  cTime->tm_isdst = 0;
@@ -132,12 +132,15 @@ static void AppInit(void)
 		App.Para.Layout.ReportInterval = 40;
 		App.Para.Layout.ERInterval = 4;
 		App.Para.Layout.ERTime = 40;
+    
+    App.Para.Layout.FPOTime = 0;
+    App.Para.Layout.FPOTimeStart = 0;
 	}
 	
-	if(App.Para.BLPara.LoraFreq < 410000000 || App.Para.BLPara.LoraFreq > 525000000)
+	if(App.Para.BLPara.LoraFreq < 470100000ul || App.Para.BLPara.LoraFreq > 492600000ul)
 		App.Para.BLPara.LoraFreq = CH0;
 	App.Para.Lora.FreqCent = App.Para.BLPara.LoraFreq;
-	SX1276LoRaWriteFreq(App.Para.Lora.FreqCent);		//Lora频率:433100000ul + 200000*N
+	SX1276LoRaWriteFreq(App.Para.Lora.FreqCent);		//Lora频率:470100000ul + 500000*N
 	
 	if(App.Para.Rs485Ch1.Addr > 16 || App.Para.Rs485Ch1.Addr < 1){
 		App.Para.Rs485Ch1.Addr = 1;
@@ -157,8 +160,14 @@ static void AppInit(void)
 	if(App.Para.Layout.ERTime > 240 || App.Para.Layout.ERTime < 20) {
 		App.Para.Layout.ERTime = 40;
 	}
+  if(App.Para.Layout.FPOTimeStart > 23 || App.Para.Layout.FPOTimeStart < 0) {
+		App.Para.Layout.FPOTimeStart = 0;
+	}
+  if(App.Para.Layout.FPOTime > 24 || App.Para.Layout.FPOTime < 0) {
+		App.Para.Layout.FPOTime = 0;
+	}
  if(App.Para.LaserTimerMinutes < 0 || App.Para.LaserTimerMinutes > 240)
-		App.Para.LaserTimerMinutes = 10;
+		App.Para.LaserTimerMinutes = 1;
 	SGCP.LaserTimerMinutes = App.Para.LaserTimerMinutes;
  
 	SAVE_APP_PARA((uint32_t *)&App.Para);
@@ -226,20 +235,21 @@ static void ReadDataLoopHandler(void)
   	break;}
 		
 		case READDATA_STATUS_UPDAING:{
-			DATA_DBG_LOG("<------------ Sensor Data Updaing ------------> \r\n");
-			App.UpdateOk = false;
+			//持续采集模式下UpdateOk不在启动时清零:上一轮数据仍有效,拿到新数据后才覆盖
+			//否则在两轮数据的间隙(约100ms)键入up/coll会误报"Device data is not ready"
 			Lsm6dsStart();
 			MMC5983Start();
 			App.ReadData1mSDelayCnt = 2000;
 			App.RDStatus = READDATA_STATUS_WAIT_UPDAING;
   	break;}
-		
+
 		case READDATA_STATUS_WAIT_UPDAING:{
 			if(App.ReadData1mSDelayCnt <= 0){
 				if(App.AccRead_EndFlag == false)
-					DATA_DBG_LOG("Lsm6dsl Get Data TimeOut...\r\n");								
+					DATA_DBG_LOG("Lsm6dsl Get Data TimeOut...\r\n");
 				if(App.MagRead_EndFlag == false)
 					DATA_DBG_LOG("MMC5983 Get Data TimeOut...\r\n");
+				App.UpdateOk = false;		//超时:数据不可信
 				App.RDStatus = READDATA_STATUS_DATA_HANDLE;
 			}
 			else if(App.MagRead_EndFlag == true
@@ -247,22 +257,20 @@ static void ReadDataLoopHandler(void)
 				App.RDStatus = READDATA_STATUS_DATA_HANDLE;
 			}
 		break;}
-		
+
 		case READDATA_STATUS_DATA_HANDLE:{
 			if(App.MagRead_EndFlag == false || App.AccRead_EndFlag == false){
-				DATA_DBG_LOG("<------------ Sensor Data Upda End ------------> \r\n");
-				App.RDStatus = READDATA_STATUS_IDLE;
-				App.UpdateOk = false;
+				//有传感器超时未出数:回到采集状态持续重试(启动函数幂等,不会重复初始化)
+				App.RDStatus = READDATA_STATUS_UPDAING;
 				break;
 			}
 			App.MagRead_EndFlag = false;
 			App.AccRead_EndFlag = false;
-			
+
 			IMU_Update(0, App.Sensor.acce, App.Sensor.mag, &App.AHRSData.Rad, &App.AHRSData.Deg);
 			App.ConvertedData.Pitch = (int16_t)(App.AHRSData.Deg.pitch * 10);
 			App.ConvertedData.Roll = (int16_t)(App.AHRSData.Deg.roll * 10);
 			App.ConvertedData.Yaw = (int16_t)(App.AHRSData.Deg.yaw * 10);
-			DATA_DBG_LOG("PitchAngle:%06.1f, RollAngle:%06.1f, YawAngle:%06.1f\r\n",App.AHRSData.Deg.pitch, App.AHRSData.Deg.roll, App.AHRSData.Deg.yaw);
 			
 			if(SGCP.MasterCaliOk == true)
 			{
@@ -308,14 +316,69 @@ static void ReadDataLoopHandler(void)
 #endif
 			
 			memcpy(LocalDataPack, &SGCP.DevData.LaserTracing, sizeof(LocalDataPack));
-			DATA_DBG_LOG("<------------ Sensor Data Upda End ------------> \r\n");
+			//DATA_DBG_LOG("<------------ Sensor Data Upda End ------------> \r\n");	//10Hz循环打印会阻塞9600调试串口,屏蔽
 			//App.RDStatus = READDATA_STATUS_UPDAING;//持续工作
-			App.RDStatus = READDATA_STATUS_IDLE;
+			App.RDStatus = READDATA_STATUS_UPDAING;//持续采集,姿态数据保持10Hz更新(上传网关节奏不变,仍由UploadFlag定时器控制)
 			App.UpdateOk = true;
   	break;}
   }
 }

+bool IsFullPowerTime(void)
+{
+	uint8_t Duration = App.Para.Layout.FPOTime;
+	uint8_t Start = App.Para.Layout.FPOTimeStart;
+	uint8_t Hour;
+	struct tm cTime;
+
+	if(Duration == 0)
+		return false;
+
+	TimeGet(&cTime);
+	Hour = (uint8_t)(cTime.tm_hour % 24);
+
+	if(Start + Duration <= 24)
+	{
+		if(Hour >= Start && Hour < Start + Duration)
+			return true;
+	}
+	else
+	{
+		uint8_t WrapEnd = Start + Duration - 24;
+		if(Hour >= Start || Hour < WrapEnd)
+			return true;
+	}
+	return false;
+}
+
+/*****************************************************************************************
+* 函数名称: LoraPowerHandler
+* 功能描述: LoRa按需供电管理(设备为主动上报模式):
+*						仅在与网关通信期间(GWStatus非IDLE,含注册/上传/信号查询/激光响应)开启LoRa接收,
+*						通信结束回到IDLE立即休眠LoRa,平时不耗电。
+*						单片机/加速度/地磁不受影响,保持持续采集。
+* 参    数: 无
+* 返 回 值: 无
+*****************************************************************************************/
+static void LoraPowerHandler(void)
+{
+	static bool LoraPowerOn = true;		//开机BspInit已开启,初值true
+	bool NeedLora;
+
+	NeedLora = (SGCP.GWStatus != GW_STATUS_IDLE);
+
+	if(NeedLora == true && LoraPowerOn == false) {
+		LoraPowerOn = true;
+		Sx1276LoRaWakeup();				//进入接收模式
+		LORAIntEnable();					//开启LORA中断
+	}
+	else if(NeedLora == false && LoraPowerOn == true) {
+		LoraPowerOn = false;
+		LORAIntDisable();					//关闭LORA中断
+		Sx1276LoRaSleep();				//LoRa休眠,平时不耗电
+	}
+}
+
 static void AppLoopHandler(void)
 {
 	switch(App.Status) {
@@ -357,14 +420,16 @@ static void AppLoopHandler(void)
 				SGCP.GWStatus = GW_STATUS_LOGIN;//注册
 				App.Status = APP_STATUS_WAIT_LOGIN;
 			}
-			else if(SGCP.TimingAcquisition == true && App.RDStatus == READDATA_STATUS_IDLE)//设备数据获取
-			{
+			else if(SGCP.TimingAcquisition == true)//设备数据获取(持续采集模式下RDStatus常驻非IDLE,采集请求视为已被满足)
+		{
+			SGCP.TimingAcquisition = false;
+			if(App.RDStatus == READDATA_STATUS_IDLE){
 				PrintfMess();
-				SGCP.TimingAcquisition = false;
 				App.RDStatus = READDATA_STATUS_UPDAING;
 				App.Status = APP_STATUS_ACTION;
 				App.TD1mSDelayCnt = 1000;
 			}
+		}
 			else if(SGCP.LoginOk == true && App.UploadFlag == true && SGCP.GWStatus == GW_STATUS_IDLE && App.UpdateOk == true)
 			{
 				PrintfMess();
@@ -385,7 +450,8 @@ static void AppLoopHandler(void)
 				&& App.TD1mSDelayCnt == 0
 				&& App.ReadData1mSDelayCnt == 0
 				&& SGCP.LaserOnOff == false
-				&& App.AttTestMode == false)
+				&& App.AttTestMode == false
+				&& IsFullPowerTime() == false)
 			{
 				//App.Status = APP_STATUS_ACTION;
 				App.Status = APP_STATUS_OFF;
@@ -524,6 +590,7 @@ int32_t main(void)
 	//09 00 01 00 00 00
 	
 	while (1) {
+		LoraPowerHandler();//LoRa按需供电:通信时开,平时休眠
 #if(USE_VBAT_AD == 1)
 		ADCLoopHandler();
 #endif
Author	SHA1	Message	Date
YuanHongbin	93e00b8b0a	feat: continuous sensor sampling (10Hz attitude) + LoRa on-demand power + I2C driver hardening - LSM6DSL: ODR 12.5->52Hz high-performance, gyro FS 2000->500dps, FIFO stream mode, watermark 4 sets (24 words) interrupt driven, 4-sample average output 13Hz, 1s no-data watchdog auto recovery - MMC5983: enable 20Hz continuous measurement mode (was dead code), remove per-read SW_RST, STATUS polling + INT dual path, write-1-clear Meas_M_Done to release INT latch, 2-sample average output 10Hz, timeout auto recovery - I2C driver: add wait timeout and state machine retry limit to read/write, NACK fast-return FALSE, eliminate bus-stuck infinite loop - main.c: continuous acquire loop (no IDLE dead-end on first failure), keep UpdateOk valid to fix up/coll command race, TimingAcquisition compatible with continuous mode, add LoraPowerHandler (LoRa RX during comm, sleep otherwise, saves ~10mA), remove 10Hz hot-path debug prints - Attitude update ~10Hz (IMU 13Hz / mag 10Hz), gateway upload cadence unchanged	2026-09-03 16:15:32 +08:00
YuanHongbin	706eb1247e	feat: LoRa中心频率改为470.1~492.6MHz(46信道), 激光默认关闭时间改为1分钟, 软件版本升至13 - sx127x.h: CH0~CH45中心频率改为470100000~492600000, 步进500000; FREQ_CENT/USE_LORA_CH扩展至CH45 - sx127x.c: LoraSetChannel信道上限16->45; LoraSetFreqCent频率校验改为470.1~492.6MHz; 移除BOM - main.c: LoraFreq频率校验同步改为470.1~492.6MHz; 激光默认关闭时间10分钟->1分钟 - UartDebug.c: lora帮助文本信道范围更新为0~45 - main.h: 软件版本12->13 - docs: 更新软件版本号与LoRa频率范围说明 - MDK: 调试器配置更新	2026-09-01 19:14:32 +08:00
YuanHongbin	c417d124a0	docs: 新增项目架构与工作流程分析文档	2026-09-01 19:06:16 +08:00
YuanHongbin	f239690002	feat: 新增全功率运行时间段(FPO)功能 - bsp.h: LayoutPara_t 新增 FPOTimeStart/FPOTime 字段, 移除BOM, 声明TimeGet - main.h: 声明 IsFullPowerTime - main.c: 新增 IsFullPowerTime() 判断函数(支持跨天), 睡眠条件加FPO检查, AppInit中FPO参数初始化与校验 - SGCP.h: 新增 GWTOMD_CMD_SET_FPO=0x0A, GW_STATUS_SET_FPO 枚举, 声明 ToGWSetFPORes - SGCP.c: 实现 ToGWSetFPORes() 回应帧, GWTOMD_CMD_SET_FPO 接收处理(校验/存Flash), 两个GwRevLoopHandler新增GW_STATUS_SET_FPO case - UartDebug.c: 新增 fpocfg 调试命令(配置后向网关发送0x0A通知), para输出FPO信息, DEBUG_CMD_CNT 17->18 - bsp.c: TimeGet 去除UTC+8偏移(RTC已存本地时间)	2026-08-17 10:36:33 +08:00