初始版本

Module/Imu/Imu.h

@@ -0,0 +1,24 @@
+#ifndef   _IMU_H_
+#define   _IMU_H_
+#include <math.h>
+
+#define  PI	3.14159265358979323846f
+#define  RAD_TO_DEG 57.2957795  // 弧度到度的转换系数
+#define  DEG_TO_RAD 0.0174533   // 度到弧度的转换系数
+
+// 定义欧拉角结构体
+typedef struct {
+	volatile float roll, pitch, yaw;//弧度
+}Rad_T, *RadDp;
+typedef struct {
+	volatile float roll, pitch, yaw;//角度
+}Deg_T, *DegDp;
+
+#define Imu_AccFilterSize   	10
+#define Imu_MagFilterSize   	20
+#define Imu_GyroFilterSize   	10
+
+void IMU_Update(float *gy,float *acc, float *mag, RadDp Rad, DegDp Deg);
+
+
+#endif