YuanHongbin/LaserTracing
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feat: 新增激光定时关闭与姿态角持续输出测试功能，编码转UTF-8

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1. 激光定时自动关闭：默认10分钟，laser on启动计时，超时自动关并上报
2. laser time <min>可配置定时分钟数，0=关闭定时
3. att on/off持续输出姿态角(Pitch/Roll/Yaw)，不注册不低功耗
4. 20个源文件从GB2312编码转为UTF-8 with BOM
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YuanHongbin
2026-07-20 17:04:48 +08:00
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commit 72844ff821
20 changed files with 1388 additions and 1260 deletions
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source/inc/main.h
+39 -37
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@@ -1,12 +1,12 @@
#ifndef __MAIN_H
#ifndef __MAIN_H
#define __MAIN_H
#include "bsp.h"
#include "UartDebug.h"
#include "Update.h"
#include "Imu.h"
#define SOFTWARE_VERSION 12 //软件版本
#define HARDWARE_VERSION 11 //硬件版本
#define SOFTWARE_VERSION 12 //软件版本
#define HARDWARE_VERSION 11 //硬件版本
#define MAIN_DBG_LOG(...) { if(MainDispEn) DBG_LOG(__VA_ARGS__);}
#define DATA_DBG_LOG(...) { if(DataDispEn) DBG_LOG(__VA_ARGS__);}
@@ -17,34 +17,34 @@
#define Z 2
#define XYZ 3
#define SYSTEM_TIMING_LOGIN (86400 / 30) //系统定时注册时间(一天86400秒)
#define ERR_TIMING_LOGIN (1800 / 30) //注册错误重新注册时间(半个小时1800秒)
#define SYSTEM_TIMING_LOGIN (86400 / 30) //系统定时注册时间(一天86400秒)
#define ERR_TIMING_LOGIN (1800 / 30) //注册错误重新注册时间(半个小时1800秒)
#define TEST_TIME (60*60*1000)
#define ERINTERVAL_VPT 10 //紧急上报阈值，单位0.1°
#define ERINTERVAL_VPT 10 //紧急上报阈值，单位0.1°
#define ERINTERVAL_VPT 10 //紧急上报阈值，单位0.1°
#define ERINTERVAL_VPT 10 //紧急上报阈值，单位0.1°
typedef struct {//传感器原始数据
typedef struct {//传感器原始数据
float acce[XYZ];
float gy[XYZ];
float mag[XYZ];
}__attribute__ ((packed))SensorData_T,*SensorDp;//传感器数据
}__attribute__ ((packed))SensorData_T,*SensorDp;//传感器数据
typedef struct {//转换的数据
int16_t Pitch; //俯仰角偏斜 （范围±900）单位0.1°
int16_t Roll; //横滚角偏斜 （范围±900）单位0.1°
int16_t Yaw; //偏航角偏斜 （范围0~3600）单位0.1°
// int16_t Temp; //温度值
// int32_t AD; //AD值
typedef struct {//转换的数据
int16_t Pitch; //俯仰角偏斜 （范围±900）单位0.1°
int16_t Roll; //横滚角偏斜 （范围±900）单位0.1°
int16_t Yaw; //偏航角偏斜 （范围0~3600）单位0.1°
// int16_t Temp; //温度值
// int32_t AD; //AD值
}__attribute__ ((packed))ConvertedData_T, *ConvertedDp;
typedef struct {// 姿态角数据
typedef struct {// 姿态角数据
Rad_T Rad;
Deg_T Deg;
}__attribute__ ((packed))AHRSData_T,*AHRSDp;
/*主程序状态机*/
/*主程序状态机*/
typedef enum {
APP_STATUS_IDLE,
APP_STATUS_SLEEP,
@@ -55,7 +55,7 @@ typedef enum {
APP_STATUS_WAIT_UPLOAD,
}AppStatus_m;
/*数据读取状态机*/
/*数据读取状态机*/
typedef enum {
READDATA_STATUS_IDLE,
READDATA_STATUS_UPDAING,
@@ -64,8 +64,8 @@ typedef enum {
}ReadDataStatus_m;
typedef struct {
AppStatus_m Status;//状态
ReadDataStatus_m RDStatus;//读取数据状态
AppStatus_m Status;//状态
ReadDataStatus_m RDStatus;//读取数据状态
uint32_t TD1mSDelayCnt;
uint8_t FeedDogDlyCnt;
@@ -77,30 +77,32 @@ typedef struct {
AHRSData_T AHRSData;
ConvertedData_T ConvertedData;
uint32_t RepeLoginCount; //24h重复注册计数
uint8_t Login30MinCount; //注册30分定时计数
uint8_t Login2Min30SCount; //注册100ms~2分+30s定时计数
bool Login_RTC; //注册30分定时器启动标志位
bool Login_LPTimer0; //注册100ms~2分+30s定时器启动标志位
bool LoginFlag; //注册标志位
uint32_t RepeLoginCount; //24h重复注册计数
uint8_t Login30MinCount; //注册30分定时计数
uint8_t Login2Min30SCount; //注册100ms~2分+30s定时计数
bool Login_RTC; //注册30分定时器启动标志位
bool Login_LPTimer0; //注册100ms~2分+30s定时器启动标志位
bool LoginFlag; //注册标志位
uint16_t Coll_N; //数据采集时间计数
uint16_t Repor_N; //上报时间计数
uint16_t ERInterval_N; //紧急上报时间间隔计数
uint8_t ERTime_N; //紧急上报时间计数
bool ERFlag; //紧急上报标志位
uint16_t Coll_N; //数据采集时间计数
uint16_t Repor_N; //上报时间计数
uint16_t ERInterval_N; //紧急上报时间间隔计数
uint8_t ERTime_N; //紧急上报时间计数
bool ERFlag; //紧急上报标志位
bool UploadFlag; //上传数据标志位
uint8_t Upload45S10SCount; //上传数据超时计数
bool Upload_LPTimer0; //上传100~10000ms+45秒定时器启动标志位
bool UploadFlag; //上传数据标志位
uint8_t Upload45S10SCount; //上传数据超时计数
bool Upload_LPTimer0; //上传100~10000ms+45秒定时器启动标志位
bool MagRead_EndFlag;
bool AccRead_EndFlag;
bool UpdateOk; //数据更新标志位
bool UpdateOk; //数据更新标志位
bool CaliFlag; //标校标志位
bool CaliFlag; //标校标志位
uint16_t Nonce; //随机数
uint16_t Nonce; //随机数
bool AttTestMode; //姿态测试模式标志位
uint32_t AttTestCnt; //姿态测试打印计数(ms)
}AppDetect_t;
extern AppDetect_t App;