YuanHongbin 4efe6d2a50 优化上电复位到底检测与碰撞反弹判定：新增每秒高度采样日志、反弹300ms持续确认滤除急停抖动毛刺、上电先延时2秒等控制盒初始化、延时期间排除堵转判定并增加已位移前置条件；报错帧按错误码沿触发处理防停顿无限续期

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修复中文注释乱码：22个GBK源文件统一转换为UTF-8，并更新Keil调试配置

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