下半区传感器接线方式修改，屏幕安装点过低或过高，按压上半区或下半区屏幕会造成误触发，未能得到解决
This commit is contained in:
@@ -0,0 +1,177 @@
|
||||
#include "BeepAndLed.h"
|
||||
#include "beepAndLed.h"
|
||||
#include "main.h" // 包含BUZZER_ON/OFF, LED等宏定义
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||||
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||||
// ========== 变量定义 ==========
|
||||
static BeeperCtrl_t g_beeper = {
|
||||
.state = BEEPER_STATE_IDLE,
|
||||
.is_active = 0,
|
||||
.repeat = 0,
|
||||
.repeat_done = 0,
|
||||
.on_ms = 0,
|
||||
.off_ms = 0
|
||||
};
|
||||
|
||||
// 延时计数器（供滴答定时器使用）
|
||||
uint32_t BeepAndLedCollDelay1mSCnt = 0;
|
||||
|
||||
// ========== 硬件控制函数（根据您的实际宏定义修改）==========
|
||||
static void Beeper_HW_On(void)
|
||||
{
|
||||
BUZZER_ON(); // 请替换为您的实际宏
|
||||
LED_GREEN_OFF(); // 请替换为您的实际宏
|
||||
LED_RED_ON(); // 请替换为您的实际宏
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void Beeper_HW_Off(void)
|
||||
{
|
||||
BUZZER_OFF(); // 请替换为您的实际宏
|
||||
LED_GREEN_ON(); // 请替换为您的实际宏
|
||||
LED_RED_OFF(); // 请替换为您的实际宏
|
||||
}
|
||||
|
||||
// ========== 实现函数 ==========
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 蜂鸣器初始化
|
||||
*/
|
||||
void Beeper_Init(void)
|
||||
{
|
||||
Beeper_Stop();
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 开始鸣响（非阻塞）
|
||||
* @param on_ms 鸣响时间(ms)
|
||||
* @param off_ms 间隔时间(ms)
|
||||
* @param repeat 重复次数（0表示无效）
|
||||
*
|
||||
* @example Beeper_Start(200, 100, 3); // 鸣200ms，停100ms，重复3次
|
||||
*/
|
||||
void Beeper_Start(uint16_t on_ms, uint16_t off_ms, uint8_t repeat)
|
||||
{
|
||||
if (repeat == 0) return;
|
||||
|
||||
// 如果已经在鸣响，可以选择停止并重新开始
|
||||
if (g_beeper.is_active) {
|
||||
Beeper_Stop(); // 停止当前，重新开始新的
|
||||
// return; // 或者选择忽略新请求
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 保存参数
|
||||
g_beeper.on_ms = on_ms;
|
||||
g_beeper.off_ms = off_ms;
|
||||
g_beeper.repeat = repeat;
|
||||
g_beeper.repeat_done = 0;
|
||||
g_beeper.is_active = 1;
|
||||
|
||||
// 开启蜂鸣器
|
||||
Beeper_HW_On();
|
||||
|
||||
// 设置延时计数器（开启状态延时）
|
||||
BeepAndLedCollDelay1mSCnt = on_ms;
|
||||
g_beeper.state = BEEPER_STATE_ON;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 停止鸣响
|
||||
*/
|
||||
void Beeper_Stop(void)
|
||||
{
|
||||
// 关闭硬件
|
||||
Beeper_HW_Off();
|
||||
|
||||
// 重置状态机
|
||||
g_beeper.state = BEEPER_STATE_IDLE;
|
||||
g_beeper.is_active = 0;
|
||||
g_beeper.repeat = 0;
|
||||
g_beeper.repeat_done = 0;
|
||||
BeepAndLedCollDelay1mSCnt = 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 蜂鸣器状态机更新（放在main.c的while(1)中循环调用）
|
||||
* @note 必须在滴答定时器更新BeepAndLedCollDelay1mSCnt后才能正确工作
|
||||
*/
|
||||
void BeeperLoopHandler(void)
|
||||
{
|
||||
if (!g_beeper.is_active) {
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
switch (g_beeper.state) {
|
||||
case BEEPER_STATE_ON:
|
||||
// 蜂鸣器开启状态，等待计数器归零
|
||||
if (BeepAndLedCollDelay1mSCnt == 0) {
|
||||
// 延时结束，关闭蜂鸣器
|
||||
Beeper_HW_Off();
|
||||
|
||||
g_beeper.repeat_done++;
|
||||
|
||||
// 检查是否完成所有重复
|
||||
if (g_beeper.repeat_done >= g_beeper.repeat) {
|
||||
// 全部完成，结束
|
||||
g_beeper.is_active = 0;
|
||||
g_beeper.state = BEEPER_STATE_IDLE;
|
||||
} else {
|
||||
// 还有下次，进入等待状态
|
||||
BeepAndLedCollDelay1mSCnt = g_beeper.off_ms;
|
||||
g_beeper.state = BEEPER_STATE_OFF;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case BEEPER_STATE_OFF:
|
||||
// 蜂鸣器关闭等待状态（间隔时间）
|
||||
if (BeepAndLedCollDelay1mSCnt == 0) {
|
||||
// 间隔结束，开启下一次鸣响
|
||||
Beeper_HW_On();
|
||||
|
||||
BeepAndLedCollDelay1mSCnt = g_beeper.on_ms;
|
||||
g_beeper.state = BEEPER_STATE_ON;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case BEEPER_STATE_WAIT:
|
||||
case BEEPER_STATE_IDLE:
|
||||
default:
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 查询是否正在鸣响
|
||||
* @return true:正在鸣响, false:空闲
|
||||
*/
|
||||
bool Beeper_IsPlaying(void)
|
||||
{
|
||||
return g_beeper.is_active;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 手动开启蜂鸣器（不计入状态机）
|
||||
*/
|
||||
void Beeper_On(void)
|
||||
{
|
||||
Beeper_HW_On();
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 手动关闭蜂鸣器（不计入状态机）
|
||||
*/
|
||||
void Beeper_Off(void)
|
||||
{
|
||||
Beeper_HW_Off();
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 清除延时计数器（由滴答定时器调用）
|
||||
* @note 这个函数放在滴答定时器的1ms中断中调用
|
||||
*/
|
||||
void Beeper_ClearDelay(void)
|
||||
{
|
||||
if (BeepAndLedCollDelay1mSCnt > 0) {
|
||||
BeepAndLedCollDelay1mSCnt--;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
@@ -0,0 +1,39 @@
|
||||
#ifndef __BEEPANDLED_H
|
||||
#define __BEEPANDLED_H
|
||||
|
||||
#include <stdint.h>
|
||||
#include <stdbool.h>
|
||||
#include "bsp.h"
|
||||
|
||||
// ========== 蜂鸣器状态机状态定义 ==========
|
||||
typedef enum {
|
||||
BEEPER_STATE_IDLE = 0, // 空闲
|
||||
BEEPER_STATE_ON, // 蜂鸣器开启延时中
|
||||
BEEPER_STATE_OFF, // 蜂鸣器关闭延时中
|
||||
BEEPER_STATE_WAIT // 等待下一次鸣响
|
||||
} BeeperState_t;
|
||||
|
||||
// ========== 蜂鸣器控制结构体 ==========
|
||||
typedef struct {
|
||||
BeeperState_t state; // 当前状态
|
||||
uint16_t on_ms; // 鸣响时间(ms)
|
||||
uint16_t off_ms; // 间隔时间(ms)
|
||||
uint8_t repeat; // 重复次数
|
||||
uint8_t repeat_done; // 已完成次数
|
||||
uint8_t is_active; // 是否激活
|
||||
} BeeperCtrl_t;
|
||||
|
||||
// ========== 外部可访问变量 ==========
|
||||
extern uint32_t BeepAndLedCollDelay1mSCnt; // 延时计数器（在beepAndLed.c中定义）
|
||||
|
||||
// ========== API函数 ==========
|
||||
void Beeper_Init(void); // 初始化
|
||||
void Beeper_Start(uint16_t on_ms, uint16_t off_ms, uint8_t repeat); // 开始鸣响（非阻塞）
|
||||
void Beeper_Stop(void); // 停止鸣响
|
||||
void BeeperLoopHandler(void); // 状态机更新（放在while(1)中）
|
||||
bool Beeper_IsPlaying(void); // 查询是否正在鸣响
|
||||
void Beeper_On(void); // 手动开启蜂鸣器
|
||||
void Beeper_Off(void); // 手动关闭蜂鸣器
|
||||
void Beeper_ClearDelay(void); // 清除延时计数器（供滴答定时器使用）
|
||||
#endif /* _BEEP_AND_LED_H_ */
|
||||
|
||||
@@ -51,9 +51,8 @@ uint8_t CRC_Sum(uint8_t *_pbuff, uint16_t _cmdLen);
|
||||
bool isAllZero(uint8_t *arr, int size);
|
||||
int fixWithMedianIterative(int arr[], int size, int windowSize, int threshold, int maxIterations, int verbose);
|
||||
int finalCheck(int arr[], int size, int threshold, int verbose);
|
||||
int weightedMovingAverageWithEnhance(int32_t arr[], int size, int windowSize,
|
||||
int enhanceStart, int enhanceEnd,
|
||||
double enhanceFactor, int verbose);
|
||||
int weightedMovingAverageWithEnhance(int32_t arr[], int size, int windowSize,int enhanceStart, int enhanceEnd, double enhanceFactor, int verbose);
|
||||
int CompareAndCountAbs(const int32_t *arr1, const int32_t *arr2, uint16_t length,int32_t zero1, int32_t zero2, int32_t offset);
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -213,6 +213,24 @@
|
||||
#define CLR_TWIN_BIT1() PORT_ResetBits(TWIN_BIT1_PORTx, TWIN_BIT1_PINx)//拉低
|
||||
#define GET_BIT1_DOUT() PORT_GetBit(TWIN_BIT1_PORTx, TWIN_BIT1_PINx)
|
||||
|
||||
//< BUZZER
|
||||
#define BUZZER_PORTx (PortB)
|
||||
#define BUZZER_PINx (Pin15)
|
||||
#define BUZZER_ON() PORT_SetBits(BUZZER_PORTx, BUZZER_PINx)//拉高
|
||||
#define BUZZER_OFF() PORT_ResetBits(BUZZER_PORTx, BUZZER_PINx)//拉低
|
||||
|
||||
//< LED
|
||||
#define LED_GREEN_PORTx (PortA)
|
||||
#define LED_GREEN_PINx (Pin08)
|
||||
#define LED_GREEN_ON() PORT_SetBits(LED_GREEN_PORTx, LED_GREEN_PINx)//拉高
|
||||
#define LED_GREEN_OFF() PORT_ResetBits(LED_GREEN_PORTx, LED_GREEN_PINx)//拉低
|
||||
|
||||
#define LED_RED_PORTx (PortA)
|
||||
#define LED_RED_PINx (Pin09)
|
||||
#define LED_RED_ON() PORT_SetBits(LED_RED_PORTx, LED_RED_PINx)//拉高
|
||||
#define LED_RED_OFF() PORT_ResetBits(LED_RED_PORTx, LED_RED_PINx)//拉低
|
||||
|
||||
|
||||
typedef struct {
|
||||
int32_t ControlLevel;//控制等级
|
||||
int32_t DBGWaveOut;//调试波形输出
|
||||
@@ -289,6 +307,8 @@ void ExtInt04IntEnable(void);
|
||||
void ExtInt04IntDisable(void);
|
||||
void ExtInt06IntEnable(void);
|
||||
void ExtInt06IntDisable(void);
|
||||
void Bit0AndBit1_OUT(void);
|
||||
void Bit0AndBit1_IN(void);
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -11,26 +11,31 @@
|
||||
#define SLOPE_CNT 20
|
||||
|
||||
#define SLOPE_VPT 1000
|
||||
#define PRESS_VPT 3
|
||||
#define PRESS_VPT 10
|
||||
#define FOLLOW_VPT 10
|
||||
#define SHIELD_VPT 5000
|
||||
#define SHIELD_VPT 2
|
||||
#define EME_STOP_VPT 4000
|
||||
#define CENTRE_VPT 2000
|
||||
|
||||
#define CENTRE_FRONT_CNT 0
|
||||
#define CENTRE_FRONT_SUM 0
|
||||
#define CENTRE_FRONT_VPT 0
|
||||
#define CENTRE_VPT 0
|
||||
|
||||
#define STOP_TIME_MS 500
|
||||
#define CENT_TIME_MS 200
|
||||
#define RUN_TIME_MS 0
|
||||
#define EME_START_MS 0
|
||||
#define EME_STOP_MS 2000
|
||||
#define SLOPE_START_MS 3000
|
||||
|
||||
#define TRAVEL_TIME_MS 30000
|
||||
#define TRAVEL_TIME_MS 50000
|
||||
|
||||
#define PEAK 1200 //1200mm
|
||||
#define VALLEY 720 //720mm
|
||||
|
||||
#define BDC_STOP() (SET_TWIN_BIT0(),SET_TWIN_BIT1())
|
||||
#define BDC_UP() (SET_TWIN_BIT0(),CLR_TWIN_BIT1())
|
||||
#define BDC_DOWN() (SET_TWIN_BIT1(),CLR_TWIN_BIT0())
|
||||
#define BDC_DOWN() (SET_TWIN_BIT0(),CLR_TWIN_BIT1())
|
||||
#define BDC_UP() (SET_TWIN_BIT1(),CLR_TWIN_BIT0())
|
||||
|
||||
//#define BDC_STOP() Motor_Control(MOTOR_CMD_STOP)
|
||||
//#define BDC_UP() Motor_Control(MOTOR_CMD_FORWARD)
|
||||
@@ -55,11 +60,6 @@ typedef struct{
|
||||
int32_t RightUpVPT;//右上设备阈值
|
||||
int32_t RightLowVPT;//右下设备阈值
|
||||
|
||||
int32_t LeftUpShieldVPT; //左上屏蔽阈值
|
||||
int32_t LeftLowShieldVPT; //左下屏蔽阈值
|
||||
int32_t RightUpShieldVPT; //右上屏蔽阈值
|
||||
int32_t RightLowShieldVPT; //右下屏蔽阈值
|
||||
|
||||
int32_t LeftUp_Org_AdZero;//左上设备原始AD零点
|
||||
int32_t LeftLow_Org_AdZero;//左下设备原始AD零点
|
||||
int32_t RightUp_Org_AdZero;//右上设备原始AD零点
|
||||
@@ -135,6 +135,7 @@ typedef struct {
|
||||
uint32_t Uart3RxTimeOut1mSCnt;
|
||||
uint32_t StopCollDelay1mSCnt;
|
||||
uint32_t RunCollDelay1mSCnt;
|
||||
uint32_t CentCollDelay1mSCnt;
|
||||
uint32_t EmergencyDelay1mSCnt;
|
||||
uint32_t SlopeCollDelay1mSCnt;
|
||||
uint32_t CailUp1mSCnt;
|
||||
@@ -166,6 +167,11 @@ typedef struct {
|
||||
int32_t RightUpCS1237_SlopeArray[SLOPE_CNT];
|
||||
int32_t RightLowCS1237_SlopeArray[SLOPE_CNT];
|
||||
|
||||
int32_t aaa;
|
||||
int32_t bbb;
|
||||
int32_t ccc;
|
||||
int32_t ddd;
|
||||
|
||||
bool WaitFlag;
|
||||
}AppDetect_t;
|
||||
extern AppDetect_t App;
|
||||
|
||||
@@ -4,6 +4,50 @@
|
||||
#include "Algorithm.h"
|
||||
#include "Debug.h"
|
||||
|
||||
|
||||
#include <stdint.h>
|
||||
#include <stdbool.h>
|
||||
#include <stdlib.h> // 用于 abs() 函数
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 比较两个数组对应位置的绝对值差值，统计满足条件的个数
|
||||
*
|
||||
* 判断条件：|arr1[i] - zero1| + offset > |arr2[i] - zero2|
|
||||
*
|
||||
* @param arr1 数组1指针
|
||||
* @param arr2 数组2指针
|
||||
* @param length 要比较的数组长度（截取值）
|
||||
* @param zero1 数组1的零点值
|
||||
* @param zero2 数组2的零点值
|
||||
* @param offset 补偿值
|
||||
* @return int 满足条件的个数
|
||||
*
|
||||
* @note 如果 length 为0，返回0
|
||||
* @note 如果 arr1 或 arr2 为 NULL，返回0
|
||||
*/
|
||||
int CompareAndCountAbs(const int32_t *arr1, const int32_t *arr2, uint16_t length,
|
||||
int32_t zero1, int32_t zero2, int32_t offset)
|
||||
{
|
||||
// 参数校验
|
||||
if (arr1 == NULL || arr2 == NULL || length == 0) {
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
int count = 0;
|
||||
|
||||
for (uint16_t i = 0; i < length; i++) {
|
||||
// 计算绝对值
|
||||
int32_t abs1 = abs(arr1[i] - zero1);
|
||||
int32_t abs2 = abs(arr2[i] - zero2);
|
||||
|
||||
// 判断：|arr1[i] - zero1| + offset > |arr2[i] - zero2|
|
||||
if (abs1 + offset > abs2) {
|
||||
count++;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
return count;
|
||||
}
|
||||
/**
|
||||
* 加强特定区域的平滑处理（使用更小的权重衰减，更平滑的效果）
|
||||
*
|
||||
|
||||
@@ -517,13 +517,43 @@ static void GPIO_Config(void)
|
||||
PORT_Init(LEFTLOW_CS1237_SCLK_PORTx, LEFTLOW_CS1237_SCLK_PINx, &stcPortInit);
|
||||
PORT_Init(RIGHTUP_CS1237_SCLK_PORTx, RIGHTUP_CS1237_SCLK_PINx, &stcPortInit);
|
||||
PORT_Init(RIGHTLOW_CS1237_SCLK_PORTx, RIGHTLOW_CS1237_SCLK_PINx, &stcPortInit);
|
||||
PORT_Init(BUZZER_PORTx, BUZZER_PINx, &stcPortInit);
|
||||
PORT_Init(LED_GREEN_PORTx, LED_GREEN_PINx, &stcPortInit);
|
||||
PORT_Init(LED_RED_PORTx, LED_RED_PINx, &stcPortInit);
|
||||
LED_GREEN_OFF();
|
||||
LED_RED_OFF();
|
||||
|
||||
stcPortInit.enPullUp = Enable;//上拉
|
||||
}
|
||||
void Bit0AndBit1_OUT(void)
|
||||
{
|
||||
stc_port_init_t stcPortInit;
|
||||
MEM_ZERO_STRUCT(stcPortInit);
|
||||
|
||||
/********************************** GPIO输出 ****************************************/
|
||||
stcPortInit.enPinMode = Pin_Mode_Out;
|
||||
stcPortInit.enPinOType = Pin_OType_Cmos;
|
||||
stcPortInit.enPinDrv = Pin_Drv_H;
|
||||
stcPortInit.enPullUp = Disable;//无上拉
|
||||
|
||||
stcPortInit.enPullUp = Enable;//上拉
|
||||
PORT_Init(TWIN_BIT0_PORTx, TWIN_BIT0_PINx, &stcPortInit);
|
||||
PORT_Init(TWIN_BIT1_PORTx, TWIN_BIT1_PINx, &stcPortInit);
|
||||
SET_TWIN_BIT0();
|
||||
SET_TWIN_BIT1();
|
||||
}
|
||||
void Bit0AndBit1_IN(void)
|
||||
{
|
||||
stc_port_init_t stcPortInit;
|
||||
MEM_ZERO_STRUCT(stcPortInit);
|
||||
|
||||
/********************************** GPIO输入 ****************************************/
|
||||
stcPortInit.enPinMode = Pin_Mode_In;
|
||||
stcPortInit.enPullUp = Disable;//无上拉
|
||||
|
||||
PORT_Init(TWIN_BIT0_PORTx, TWIN_BIT0_PINx, &stcPortInit);
|
||||
PORT_Init(TWIN_BIT1_PORTx, TWIN_BIT1_PINx, &stcPortInit);
|
||||
}
|
||||
/*********************************左上传感器
|
||||
*******************************************************************************
|
||||
** \brief ExtInt00 callback function
|
||||
@@ -1429,6 +1459,7 @@ void BSP_Init(void)
|
||||
ExtiCh01_Init();
|
||||
ExtiCh06_Init();
|
||||
ExtiCh04_Init();
|
||||
Bit0AndBit1_OUT();
|
||||
|
||||
DbgUart_Config(700000);
|
||||
#if(USE_USART3 == 1)
|
||||
|
||||
File diff suppressed because it is too large
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