YuanHongbin/DoubleColumn_Trolley
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优化上电复位到底检测与碰撞反弹判定：新增每秒高度采样日志、反弹300ms持续确认滤除急停抖动毛刺、上电先延时2秒等控制盒初始化、延时期间排除堵转判定并增加已位移前置条件；报错帧按错误码沿触发处理防停顿无限续期

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DESKTOP-UB3FFU5\袁洪彬
2026-09-11 10:17:22 +08:00
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Project/HC32F460/source/User/Src/main.c
+318 -46
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@@ -973,34 +973,59 @@ static void AppLoopHandler(void)
LED_RED_ON();
LED_GREEN_OFF();
Beeper_Start(200,200,2);
App.TD1mSDelayCnt = 1000;
App.Status = APP_STATUS_MOTOR_INIT;
App.TD1mSDelayCnt = 60000;//上电复位触发超时: 1分钟无复位帧返回则转异常状态
App.PwRstNoChg1mSCnt = 0;//清到底检测计数
App.PwRstLastHeight = App.MotorPara.Current_height;//记录初始高度用于到底检测
App.PwRstRiseRef = App.MotorPara.Current_height;//反弹判定参考高度初始化(只跟跌不跟涨)
App.PwRstHtSeen = false;//高度基准未就绪, 收到首帧有效高度后再初始化参考值并启动到底检测
App.PwRstReboundCnt = 0;//清连续反弹计数
App.PwRstMinHeight = 1430;//历史最低高度初始化为量程上限, 收到首帧有效高度时精确初始化
App.PwRstBottomFlag = false;
App.PwRstInchMode = false;
App.PwRstInch1mSCnt = 0;
App.PwRstInchNoMvCnt = 0;
App.PwRstErrValid = false;//清报错码处理标志, 上电后首个报错码触发一次停顿
App.PwRstErrCode = 0;
App.PwRstSamp1mSCnt = 0;//清高度采样计时
App.PwRstRiseCandCnt = 0;//清反弹候选计时
App.PwRstRiseCandMax = 0;//清反弹候选最高点
App.PwRstStartDlyCnt = 2000;//上电先延时2秒: 整体断电再上电时控制盒自身初始化未完成, 立即下降会因状态切换抖动误触发碰撞保护
App.PwRstMovedFlag = false;//未发生位移: 延时/控制盒软启动期间高度停滞不判堵转到底
App.Status = APP_STATUS_POWER_RESET;//上电先走复位流程, 保证换控制盒后高度基准一致, 再进入校准
break;}
case APP_STATUS_MOTOR_INIT:{
if(App.TD1mSDelayCnt <= 0)
{
BDC_UP();
Ddl_Delay1ms(1000);
BDC_DOWN();
App.DownFlag = true;
App.StopFlag = false;
App.Status = APP_STATUS_WAIT_MOTOR_INIT;
App.TD1mSDelayCnt = TRAVEL_TIME_MS;
}
break;}
case APP_STATUS_WAIT_MOTOR_INIT:{
if(App.TD1mSDelayCnt <= 0)
{
case APP_STATUS_POWER_RESET:{
/* 上电复位流程: 不判断高度一直下降(换控制盒后编码器可能错位, 高度信息不可信)。
到底检测(1ms例程): 反弹(高度较参考点反升>1cm, 控制盒碰撞保护主动反向)首次只
停1秒恢复下降观察(常规到底接触的小反弹会自行稳定), 再次反弹才判定碰撞转点动
下降(模拟手按, 每1000ms降200ms停800ms)一点点挪, 连续2个点动周期无位移才最终
确认到底且需接近历史最低点(停在高处=被障碍物/碰撞保护托住, 转点动试探; 全程
未反弹则高度2秒无变化确认)→停1秒→持续下降触发控制盒发复位
帧(01 04)→停2s→再下降→控制盒完成复位发高度帧(编码器基准重置, 高度一致)→直接
记录零点开始校准(去掉起步动作)。到底确认时清反弹计数, 确认后的下压反弹只停
1秒继续下压不转点动。
1分钟无复位帧返回则转异常状态(下降/点动有位移时自动刷新超时, 恢复流程不被打断) */
if(App.PwRstStartDlyCnt > 0)
{ //上电延时2秒: 等电机控制盒自身初始化完成再开始下降(延时期间控制盒发出的
//首帧高度帧同步把高度基准就绪), 避免控制盒未就绪时收到下降指令产生状态切换抖动
BDC_STOP();
App.StopFlag = true;
App.DownFlag = false;
App.UpFlag = false;
App.Status = APP_STATUS_IDLE;
break;}
if(App.MotorPara.RestFlag == true)
{ //收到复位帧: 复位流程进行中
App.PowerResetFlag = true;
if(App.RestStop1mSCnt > 0)
{
BDC_STOP();//复位停顿: 先停止电机, 让控制盒进入复位流程
}
else
{
BDC_DOWN();//停顿结束: 下降完成复位, 收到高度帧后RestFlag清除
}
App.TD1mSDelayCnt = 60000;//复位进行中, 刷新1分钟超时
}
if(App.MotorPara.Current_height <= 1002 && App.MotorPara.Current_height >= 1000)
{
else if(App.PowerResetFlag == true)
{ //复位完成(收到高度帧, 复位标志清除): 车已在底部, 直接记录零点开始校准
App.PowerResetFlag = false;
BDC_STOP();
App.StopFlag = true;
App.DownFlag = false;
@@ -1009,20 +1034,57 @@ static void AppLoopHandler(void)
App.TD1mSDelayCnt = 1500;
App.Status = APP_STATUS_ZERO_MARKING;
}
else if(App.TD1mSDelayCnt <= 0)
{ //1分钟无复位帧返回: 转异常状态(停机待机)
BDC_STOP();
App.StopFlag = true;
App.DownFlag = false;
App.UpFlag = false;
App.Status = APP_STATUS_IDLE;
}
else if(App.PwRstStop1mSCnt > 0)
{ //停顿: 反弹后或最终确认到底后先停止电机片刻(让控制盒碰撞保护状态稳定)
BDC_STOP();
}
else if(App.PwRstBottomFlag == true)
{ //最终确认到底: 和正常到底复位流程一样, 持续下降触发控制盒复位帧
//若再次触发碰撞保护(高度反升), 1ms例程会重新停1秒转点动
BDC_DOWN();
}
else if(App.PwRstInchMode == true)
{ //点动下降(发生反弹后, 确认到底前): 模拟手按节奏(每1000ms降200ms停800ms),
//一点点往下挪, 冲击小不触发碰撞保护
if(App.PwRstInch1mSCnt < 200)
{
BDC_DOWN();
}
else
{
BDC_STOP();
if(App.PwRstInch1mSCnt >= 1000)
{
App.PwRstInch1mSCnt = 0;
}
}
}
else
{ //下降中(未触发过反弹): 到底检测在App1mSRoutine(真实1ms)
BDC_DOWN();//一直下降, 直到确认到底
}
break;}
case APP_STATUS_ZERO_MARKING:{
case APP_STATUS_ZERO_MARKING:{//上电复位完成后直接进入此状态记录零点(起步动作已去掉)
if(App.TD1mSDelayCnt <= 0)
{
App.ADTrack.LeftUp_Org_AdZero = App.LeftUpCS1237_TrendArray[0];
App.ADTrack.LeftLow_Org_AdZero = App.LeftLowCS1237_TrendArray[0];
App.ADTrack.RightUp_Org_AdZero = App.RightUpCS1237_TrendArray[0];
App.ADTrack.RightLow_Org_AdZero = App.RightLowCS1237_TrendArray[0];
DBG_LOG("Frist Pack Data LeftUp Zero AD: %08d\tLeftUp Zero AD: %08d\tRightUp Zero AD: %08d\tRightLow Zero AD: %08d\r\n",
App.ADTrack.LeftUp_Org_AdZero,
App.ADTrack.LeftLow_Org_AdZero,
App.ADTrack.RightUp_Org_AdZero,
App.ADTrack.RightLow_Org_AdZero);
// DBG_LOG("Frist Pack Data LeftUp Zero AD: %08d\tLeftUp Zero AD: %08d\tRightUp Zero AD: %08d\tRightLow Zero AD: %08d\r\n",
// App.ADTrack.LeftUp_Org_AdZero,
// App.ADTrack.LeftLow_Org_AdZero,
// App.ADTrack.RightUp_Org_AdZero,
// App.ADTrack.RightLow_Org_AdZero);
App.Status = APP_STATUS_WAIT_MOTOR_CALI_UP;
App.MotorPara.InitialFlag = true;
App.MotorPara.CaliNum = 0;
@@ -1058,13 +1120,13 @@ static void AppLoopHandler(void)
App.MotorPara.LoopOne = false;
App.MotorPara.InitialFlag = false;
App.MotorPara.CaliFlag = true;
DBG_LOG("===================LU Data monitoring====================\r\n");
// DBG_LOG("===================LU Data monitoring====================\r\n");
weightedMovingAverageWithEnhance(App.MotorPara.LU_HeightStress,431,7,341,430,4,0);
DBG_LOG("===================LL Data monitoring====================\r\n");
// DBG_LOG("===================LL Data monitoring====================\r\n");
weightedMovingAverageWithEnhance(App.MotorPara.LL_HeightStress,431,7,341,430,4,0);
DBG_LOG("===================RU Data monitoring====================\r\n");
// DBG_LOG("===================RU Data monitoring====================\r\n");
weightedMovingAverageWithEnhance(App.MotorPara.RU_HeightStress,431,7,341,430,4,0);
DBG_LOG("===================RL Data monitoring====================\r\n");
// DBG_LOG("===================RL Data monitoring====================\r\n");
weightedMovingAverageWithEnhance(App.MotorPara.RL_HeightStress,431,7,341,430,4,0);
DBG_LOG("Motor Cali Ok\r\n");
App.TD1mSDelayCnt = 1000;
@@ -1096,13 +1158,13 @@ static void AppLoopHandler(void)
App.MotorPara.LoopOne = false;
App.MotorPara.InitialFlag = false;
App.MotorPara.CaliFlag = true;
DBG_LOG("===================LU Data monitoring====================\r\n");
//DBG_LOG("===================LU Data monitoring====================\r\n");
weightedMovingAverageWithEnhance(App.MotorPara.LU_HeightStress,431,7,341,430,4,0);
DBG_LOG("===================LL Data monitoring====================\r\n");
// DBG_LOG("===================LL Data monitoring====================\r\n");
weightedMovingAverageWithEnhance(App.MotorPara.LL_HeightStress,431,7,341,430,4,0);
DBG_LOG("===================RU Data monitoring====================\r\n");
// DBG_LOG("===================RU Data monitoring====================\r\n");
weightedMovingAverageWithEnhance(App.MotorPara.RU_HeightStress,431,7,341,430,4,0);
DBG_LOG("===================RL Data monitoring====================\r\n");
// DBG_LOG("===================RL Data monitoring====================\r\n");
weightedMovingAverageWithEnhance(App.MotorPara.RL_HeightStress,431,7,341,430,4,0);
DBG_LOG("Motor Cali Ok\r\n");
App.TD1mSDelayCnt = 1000;
@@ -1188,6 +1250,18 @@ static void App1mSRoutine(void)
App.Uart3RxTimeOut1mSCnt--;
if(App.RestStop1mSCnt > 0)
App.RestStop1mSCnt--;
if(App.PwRstStartDlyCnt > 0)
App.PwRstStartDlyCnt--;//上电复位开始前延时(等控制盒初始化)
if(App.PwRstStop1mSCnt > 0)
{
App.PwRstStop1mSCnt--;
if(App.PwRstStop1mSCnt == 0)
{ //停顿结束: 反弹参考点重置为当前高度, 避免停顿中控制盒抬升高度导致恢复下降后立即误判反弹
App.PwRstRiseRef = App.MotorPara.Current_height;
App.PwRstRiseCandCnt = 0;//清反弹候选(停顿期间残留计时, 防止恢复后快速误确认)
App.PwRstRiseCandMax = App.MotorPara.Current_height;
}
}
if(App.StopCollDelay1mSCnt > 0)
App.StopCollDelay1mSCnt--;
if(App.RunCollDelay1mSCnt > 0)
@@ -1208,6 +1282,177 @@ static void App1mSRoutine(void)
{
App.HeightContRolCnt = 0;
}
if(App.Status == APP_STATUS_POWER_RESET && App.PwRstHtSeen == true)
{ //上电复位高度采样: 每秒记录一次当前高度(覆盖停顿/点动/复位全程), 打印完整下降曲线,
//直观展示控制盒上报高度的变化趋势, 用于排查反弹是物理现象还是逻辑误判
if(++App.PwRstSamp1mSCnt >= 1000)
{
App.PwRstSamp1mSCnt = 0;
Uart3ErrLog_PushBottom(8, (uint16_t)App.MotorPara.Current_height);
}
}
if(App.Status == APP_STATUS_POWER_RESET
&& App.MotorPara.RestFlag == false //复位进行中不检测
&& App.PowerResetFlag == false //复位完成不检测
&& App.PwRstStop1mSCnt == 0 //停顿中不检测
&& App.PwRstStartDlyCnt == 0 //上电延时中不检测(车静止高度不变, 会误判堵转到底)
&& App.PwRstHtSeen == true) //未收到首帧有效高度不检测(高度基准未就绪)
{ //上电复位下降中: 到底检测(真实1ms计时, 主循环频率不定不能在此计数)
//控制盒换新后缓存高度偏大(1000+), 到995本该减速仍全速下降, 硬触底产生震荡,
//控制盒碰撞保护主动控制电机反向。策略: 首次反弹(高度较参考点反升>1cm)只停1秒
//恢复下降观察(常规到底接触的小反弹会自行稳定, 接着2秒堵转确认走正常流程),
//再次反弹才判定硬触底震荡碰撞转点动下降(模拟手按, 约1秒一次短脉冲), 连续2个
//点动周期无位移判定到底, 之后和正常到底复位流程一样: 停1秒→下降触发复位帧
//→停2s→下降→收到高度帧复位完成。到底确认时清反弹计数, 确认后下压的反弹同样
//只停1秒继续下压, 不会转点动
//未反弹时堵转判定为高度2秒无变化(碰撞悬停时高度会冻结1~2秒, 尽量避开误判)
//下降/点动有位移时刷新上电复位1分钟超时, 恢复流程不因总时长过长被停机
//历史最低高度参考: 确认到底必须接近最低点, 停在高处=被障碍物/碰撞保护托住, 转点动试探
if(App.MotorPara.Current_height < App.PwRstMinHeight)
{ //记录本次复位下降过程的历史最低高度(到底只可能是最低点)
App.PwRstMinHeight = App.MotorPara.Current_height;
}
if(App.MotorPara.Current_height > App.PwRstRiseRef + 10)
{ //高度较参考点反升>1cm: 碰撞反弹候选(300ms持续确认, 滤除瞬时抖动毛刺)
//启动/急停时机械抖动造成的高度毛刺只持续1~2帧, 直接判定会把正常高度误判为反弹
//参考点只跟跌不跟涨, 高度帧逐帧上升可跨帧累计检出, 不受帧率影响
App.PwRstNoChg1mSCnt = 0;
if(App.PwRstRiseCandCnt == 0)
{
App.PwRstRiseCandMax = App.MotorPara.Current_height;//新候选起点: 重置最高点
}
if(App.MotorPara.Current_height > App.PwRstRiseCandMax)
{
App.PwRstRiseCandMax = App.MotorPara.Current_height;//跟踪候选期间最高点
}
if(App.PwRstRiseCandCnt < 300)
{
App.PwRstRiseCandCnt++;//候选持续计时(封顶300ms)
}
if(App.PwRstRiseCandCnt >= 300
&& App.MotorPara.Current_height >= App.PwRstRiseCandMax - 2)
{ //反升持续300ms且高度未回落(仍接近候选期最高点): 确认真实反弹(控制盒碰撞保护反向)
App.PwRstRiseCandCnt = 0;
App.PwRstLastHeight = App.MotorPara.Current_height;
App.PwRstRiseRef = App.MotorPara.Current_height;//参考点重置, 停顿结束恢复下降后重新判定
App.PwRstStop1mSCnt = 1000;//先停1秒, 等控制盒碰撞保护状态稳定
if(App.PwRstInchMode == true)
{ //点动中再反弹: 重置点动周期, 停1秒后继续点动
App.PwRstInchLastHeight = App.MotorPara.Current_height;//点动周期起点高度
App.PwRstInchNoMvCnt = 0;
Uart3ErrLog_PushBottom(5, (uint16_t)App.MotorPara.Current_height);//打印反弹判定事件
}
else if(App.PwRstReboundCnt == 0)
{ //首次反弹: 常规到底接触的小反弹, 停1秒恢复下降观察, 不转点动
App.PwRstReboundCnt = 1;
Uart3ErrLog_PushBottom(7, (uint16_t)App.MotorPara.Current_height);//打印首次反弹观察事件
}
else
{ //再次反弹: 确认硬触底震荡碰撞, 转点动模式(作废之前的到底确认重新确认)
App.PwRstReboundCnt = 0;
App.PwRstInchMode = true;//之后一律点动下降
App.PwRstBottomFlag = false;//之前确认的到底作废, 重新点动确认
App.PwRstInchLastHeight = App.MotorPara.Current_height;//点动周期起点高度
App.PwRstInchNoMvCnt = 0;
Uart3ErrLog_PushBottom(5, (uint16_t)App.MotorPara.Current_height);//打印反弹判定事件
}
}
}
else
{
if(App.PwRstRiseCandCnt > 0)
{ //反升未持续300ms(瞬时毛刺/急停抖动回归): 取消候选, 参考点重置为当前高度
//(低毛刺帧已把参考点拉低, 不重置的话回归后的正常高度会反复进入候选)
App.PwRstRiseCandCnt = 0;
App.PwRstRiseCandMax = App.MotorPara.Current_height;
App.PwRstRiseRef = App.MotorPara.Current_height;
}
if(App.PwRstBottomFlag == true)
{ //到底已确认: 不再做到底检测, 持续下降直到收到复位帧(否则会反复触发堵转停顿)
App.PwRstNoChg1mSCnt = 0;
App.PwRstLastHeight = App.MotorPara.Current_height;
}
else if(App.PwRstInchMode == true)
{ //点动模式: 每个点动周期(1s)末尾比较该周期是否移动, 连续2周期无位移判定到底
if(App.PwRstInch1mSCnt == 999)
{
if(App.MotorPara.Current_height == App.PwRstInchLastHeight)
{
if(++App.PwRstInchNoMvCnt >= 2)
{
if(App.MotorPara.Current_height > App.PwRstMinHeight + 5)
{ //点动无位移但停在高于历史最低点: 被障碍物/碰撞保护托住, 不是到底, 继续点动试探
App.PwRstInchNoMvCnt = 0;
}
else
{ //连续2个点动周期无位移且接近历史最低点: 确认到底, 之后走正常到底复位流程
App.PwRstBottomFlag = true;
App.PwRstReboundCnt = 0;//到底已确认, 清反弹计数(后续下压反弹只停1秒继续压)
App.PwRstInchNoMvCnt = 0;
App.PwRstStop1mSCnt = 1000;//停1秒后下降触发复位
Uart3ErrLog_PushBottom(4, (uint16_t)App.MotorPara.Current_height);//打印到底确认事件
}
}
}
else
{
App.PwRstInchNoMvCnt = 0;
App.PwRstInchLastHeight = App.MotorPara.Current_height;
App.TD1mSDelayCnt = 60000;//点动脉冲有位移: 刷新上电复位超时
}
}
if(App.MotorPara.Current_height <= App.PwRstRiseRef)
{
App.PwRstRiseRef = App.MotorPara.Current_height;//点动脉冲下降时参考点跟随(只跟跌不跟涨)
}
}
else
{
if(App.MotorPara.Current_height <= App.PwRstRiseRef)
{
App.PwRstRiseRef = App.MotorPara.Current_height;//下降/持平: 参考点跟随(只跟跌不跟涨)
}
if(App.MotorPara.Current_height != App.PwRstLastHeight)
{ //高度变化: 电机已响应下降指令, 标记已位移(此后高度稳定才可能是堵转到底)
App.PwRstMovedFlag = true;
App.PwRstNoChg1mSCnt = 0;
App.PwRstLastHeight = App.MotorPara.Current_height;
App.TD1mSDelayCnt = 60000;//高度在变(下降/反弹中): 刷新上电复位超时
}
else if(App.PwRstMovedFlag == true)
{ //高度稳定且已发生过位移: 才允许堵转到底判定
if(++App.PwRstNoChg1mSCnt >= 2000)
{
if(App.MotorPara.Current_height > App.PwRstMinHeight + 5)
{ //高度2秒无变化但停在高于历史最低点: 碰撞后控制盒把车托在障碍物上, 不是到底,
//转点动模式一点点试探下行
App.PwRstReboundCnt = 0;
App.PwRstInchMode = true;
App.PwRstInchLastHeight = App.MotorPara.Current_height;//点动周期起点高度
App.PwRstInchNoMvCnt = 0;
App.PwRstNoChg1mSCnt = 0;
App.PwRstStop1mSCnt = 1000;//先停1秒再开始点动
Uart3ErrLog_PushBottom(5, (uint16_t)App.MotorPara.Current_height);//打印碰撞托住转点动事件
}
else
{ //2秒无高度变化且接近历史最低点: 确认到底(未触发过反弹时的堵转判定)
App.PwRstBottomFlag = true;
App.PwRstReboundCnt = 0;//到底已确认, 清反弹计数(后续下压反弹只停1秒继续压)
App.PwRstNoChg1mSCnt = 0;
App.PwRstStop1mSCnt = 1000;//停1秒后下降触发复位
Uart3ErrLog_PushBottom(4, (uint16_t)App.MotorPara.Current_height);//打印到底确认事件
}
}
}
else
{ //高度稳定但电机从未响应(上电延时后控制盒软启动中): 不累积堵转计时
App.PwRstNoChg1mSCnt = 0;
}
}
}
}
if(App.PwRstInch1mSCnt < 1000)
App.PwRstInch1mSCnt++;
App.FeedDogDlyCnt++;
}
void FeedDogHandler(void)
@@ -1227,7 +1472,7 @@ int main(void)
FeedDogHandler();
#endif
DebugLoopHandler();
//Uart3ErrLogLoopHandler(); //调试观测日志(复位流程已验证, 关闭打印, 需要时取消注释)
Uart3ErrLogLoopHandler(); //打印控制盒报错→复位→恢复事件时间线
#if(USE_CS1237_LEFTUP == 1)
LEFTUP_CS1237DataLoopCollect();
#endif
@@ -1330,20 +1575,28 @@ void Usart3RxIrqCallback(void)
{
App.RestStop1mSCnt = 2000;//首次收到复位帧: 启动停顿计时, 先停止电机让控制盒进入复位流程, 计时结束再下降触发复位
}
//Uart3ErrLog_Push(firstErr, App.RxUart3Data.RxBuff, 0);//调试观测日志(关闭打印, 需要时取消注释)
Uart3ErrLog_Push(firstErr, App.RxUart3Data.RxBuff, 0);//打印复位帧事件(0:首次触发 1:复位中回应)
}
else if(App.RxUart3Data.RxBuff[0] == 0x01 && App.RxUart3Data.RxBuff[1] == 0x01)
{
int16_t h = ((App.RxUart3Data.RxBuff[2]<<8) & 0xff00) + (App.RxUart3Data.RxBuff[3] & 0x00ff);
if(App.MotorPara.RestFlag == true)
{
//Uart3ErrLog_Push(2, App.RxUart3Data.RxBuff, (uint16_t)h);//调试观测日志(关闭打印, 需要时取消注释)
Uart3ErrLog_Push(2, App.RxUart3Data.RxBuff, (uint16_t)h);//打印复位完成事件(收到高度帧)
}
App.MotorPara.RestFlag = false;
App.MotorPara.OverheatFlag = false;//收到高度帧, 确认复位完成
if(h >= 990 && h <= 1430)
{
App.MotorPara.Current_height = h;
if(App.Status == APP_STATUS_POWER_RESET && App.PwRstHtSeen == false)
{ //上电复位中首次收到有效高度帧: 高度基准就绪, 以首帧高度初始化到底检测参考值
//(此前Current_height为0, 若用入口时的0做参考, 首帧会被误判为碰撞反弹)
App.PwRstHtSeen = true;
App.PwRstLastHeight = h;
App.PwRstRiseRef = h;
App.PwRstMinHeight = h;
}
}
if(App.MotorPara.InitialFlag == true && h >= 1000 && h <= 1430)
{//缓存每个高度点对于零点应力的差值，对不同高度点的应力进行补偿
@@ -1362,13 +1615,32 @@ void Usart3RxIrqCallback(void)
}
else
{ //未知帧(帧头非01 04/01 01): 过热等其它报错可能是任意组合, 全部记录供分析
/* 过热帧(01 02 00 10): 置OverheatFlag, HEIGHT_CONTROL跳过限位纠偏, 由SupportControlHandle判断下降触发控制盒复位 */
if(App.RxUart3Data.RxBuff[0] == 0x01 && App.RxUart3Data.RxBuff[1] == 0x02
&& App.RxUart3Data.RxBuff[2] == 0x00 && App.RxUart3Data.RxBuff[3] == 0x10)
/* 报错帧(01 02 xx xx): 置OverheatFlag, HEIGHT_CONTROL跳过限位纠偏, 由SupportControlHandle判断下降触发控制盒复位
已知报错帧: 01 02 00 10(过热) 01 02 40 00(E07) 01 02 00 08(E12) 01 02 02 00(E02) */
if(App.RxUart3Data.RxBuff[0] == 0x01 && App.RxUart3Data.RxBuff[1] == 0x02)
{
uint16_t errCode = ((uint16_t)App.RxUart3Data.RxBuff[2] << 8) | App.RxUart3Data.RxBuff[3];
App.MotorPara.OverheatFlag = true;
if(App.Status == APP_STATUS_POWER_RESET && App.MotorPara.RestFlag == false
&& (App.PwRstErrValid == false || App.PwRstErrCode != errCode))
{ //上电复位中收到报错帧: 退出点动流程, 置到底标志关掉到底检测, 先停1秒再
//长按下降(持续下降)等复位帧。同一报错码连发只处理一次(沿触发): 控制盒报错
//状态会持续广播报错帧, 若每帧都重启1秒停顿则停顿被无限续期, 长按下降永远
//无法执行, 复位帧永远等不到; 不同报错码视为新报错重新停顿一次
App.PwRstErrValid = true;
App.PwRstErrCode = errCode;
App.PwRstInchMode = false;
App.PwRstBottomFlag = true;
App.PwRstInch1mSCnt = 0;
App.PwRstInchNoMvCnt = 0;
App.PwRstNoChg1mSCnt = 0;
App.PwRstStop1mSCnt = 1000;//先停1秒再继续下降触发复位
App.PwRstLastHeight = App.MotorPara.Current_height;
App.PwRstRiseRef = App.MotorPara.Current_height;//参考点重置, 长按下降中再反弹仍可检出
App.PwRstReboundCnt = 0;//清反弹计数, 长按下降中反弹只停1秒继续压不转点动
}
}
//Uart3ErrLog_Push(3, App.RxUart3Data.RxBuff, 0);//调试观测日志(关闭打印, 需要时取消注释)
Uart3ErrLog_Push(3, App.RxUart3Data.RxBuff, 0);//打印未知帧事件(过热帧01 02 00 10, E07帧01 02 40 00等)
}
memset(App.RxUart3Data.RxBuff, 0, sizeof(App.RxUart3Data.RxBuff));
App.RxUart3Data.RxLen = 0;