YuanHongbin/DoubleColumn_Trolley
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修复中文注释乱码：22个GBK源文件统一转换为UTF-8，并更新Keil调试配置

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DESKTOP-UB3FFU5\袁洪彬
2026-09-04 15:03:52 +08:00
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commit 41021cf95c
24 changed files with 1058 additions and 1044 deletions
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Project/HC32F460/source/User/Inc/Algorithm.h
+10 -10
View File
@@ -11,20 +11,20 @@
#define CRC16_BASE 0xA001
// 峰值谷值检查结果结构体
// 峰值谷值检查结果结构体
typedef struct {
bool peaks_positive; // 所有峰值是否大于0
bool valleys_negative; // 所有谷值是否小于0
int peak_count; // 检测到的峰值数量
int valley_count; // 检测到的谷值数量
bool peaks_positive; // 所有峰值是否大于0
bool valleys_negative; // 所有谷值是否小于0
int peak_count; // 检测到的峰值数量
int valley_count; // 检测到的谷值数量
} PeakValleyCheck;
// 趋势分析结果结构体
// 趋势分析结果结构体
typedef struct {
double slope; // 线性斜率
int sign_changes; // 符号变化次数
char trend_type; // 趋势类型
char steepness; // 陡峭度
double slope; // 线性斜率
int sign_changes; // 符号变化次数
char trend_type; // 趋势类型
char steepness; // 陡峭度
} TrendResult;
PeakValleyCheck check_peaks_valleys(int data[], int length);
Project/HC32F460/source/User/Inc/Debug.h
+1 -1
View File
@@ -11,7 +11,7 @@
void vcom_Send( char *format, ... );
void vcom_Send2(uint8_t *sData, uint16_t len);
#define DBG_LOG2(x, y) vcom_Send2(x, y) //打印长度超过缓存DEBUG_BUFF_SIZE_MAX的信息
#define DBG_LOG2(x, y) vcom_Send2(x, y) //打印长度超过缓存DEBUG_BUFF_SIZE_MAX的信息
#define DBG_LOG(...) vcom_Send(__VA_ARGS__)
#define DBG_LOG_F(fmt,arg...) LOG("[%s] "fmt,__FUNCTION__,##arg)
Project/HC32F460/source/User/Inc/bsp.h
+52 -52
View File
@@ -9,28 +9,28 @@
#include "hc32_ddl.h"
/*模块启用与关闭*/
#define USE_DEBUG 1 //DEBUG开关，0、关闭，1、启用
#define USE_AD 1 //AD获取选择，0、关闭，1、启用
#define USE_WDT 0 //看门狗选择，0、关闭，1启用
#define USE_EXFALSE 0 //外部FALSE存储选择，0、关闭，1、启用
#define USE_RTC 0 //RTC时钟开关，0、关闭，1、开启
#define USE_LPTIM0 0 //LPTIM0开关，0、关闭，1、开启
#define USE_DMA 1 //DMA开关，0、关闭，1、开启
#define USE_RS485 0 //RS485开关，0、关闭，1、启用
#define USE_I2C1 0 //I2C1开关，0、关闭，1、启用
#define USE_SPI1 0 //SPI1开关，0、关闭，1、启用
#define USE_SPI3 0 //SPI3开关，0、关闭，1、启用
/*模块启用与关闭*/
#define USE_DEBUG 1 //DEBUG开关，0、关闭，1、启用
#define USE_AD 1 //AD获取选择，0、关闭，1、启用
#define USE_WDT 0 //看门狗选择，0、关闭，1启用
#define USE_EXFALSE 0 //外部FALSE存储选择，0、关闭，1、启用
#define USE_RTC 0 //RTC时钟开关，0、关闭，1、开启
#define USE_LPTIM0 0 //LPTIM0开关，0、关闭，1、开启
#define USE_DMA 1 //DMA开关，0、关闭，1、开启
#define USE_RS485 0 //RS485开关，0、关闭，1、启用
#define USE_I2C1 0 //I2C1开关，0、关闭，1、启用
#define USE_SPI1 0 //SPI1开关，0、关闭，1、启用
#define USE_SPI3 0 //SPI3开关，0、关闭，1、启用
#define USE_USART3 1
#define USE_BOOTLOADER 0 //BOOTLOADER开关，0、关闭，1、启用
#define USE_BOOTLOADER 0 //BOOTLOADER开关，0、关闭，1、启用
#define USE_CS1237_LEFTUP 1 //左上CS1237开关，0、关闭，1、启用
#define USE_CS1237_LEFTLOW 1 //左下CS1237开关，0、关闭，1、启用
#define USE_CS1237_RIGHTUP 1 //右上CS1237开关，0、关闭，1、启用
#define USE_CS1237_RIGHTLOW 1 //右下CS1237开关，0、关闭，1、启用
#define USE_CS1237_LEFTUP 1 //左上CS1237开关，0、关闭，1、启用
#define USE_CS1237_LEFTLOW 1 //左下CS1237开关，0、关闭，1、启用
#define USE_CS1237_RIGHTUP 1 //右上CS1237开关，0、关闭，1、启用
#define USE_CS1237_RIGHTLOW 1 //右下CS1237开关，0、关闭，1、启用
#define USE_AGC 1 //算法控制开关，0、关闭，1、启用
#define USE_AGC 1 //算法控制开关，0、关闭，1、启用
//<<---------------------------- MCU -------------------------------->>
//< DEBUG
#if(USE_DEBUG == 1)
@@ -142,103 +142,103 @@
#define RTC_IRQn Int001_IRQn
#endif
//<<----------------------------- CS1237 ------------------------------->>
//< 左上 CS1237
//< 左上 CS1237
#if(USE_CS1237_LEFTUP == 1)
#define LEFTUP_CS1237_IRQn (Int001_IRQn)
#define LEFTUP_CS1237_DOUT_PORTx (PortB)
#define LEFTUP_CS1237_DOUT_PINx (Pin10)
#define SET_LEFTUP_CS1237_DOUT() PORT_SetBits(LEFTUP_CS1237_DOUT_PORTx, LEFTUP_CS1237_DOUT_PINx)//拉高
#define CLR_LEFTUP_CS1237_DOUT() PORT_ResetBits(LEFTUP_CS1237_DOUT_PORTx, LEFTUP_CS1237_DOUT_PINx)//拉低
#define SET_LEFTUP_CS1237_DOUT() PORT_SetBits(LEFTUP_CS1237_DOUT_PORTx, LEFTUP_CS1237_DOUT_PINx)//拉高
#define CLR_LEFTUP_CS1237_DOUT() PORT_ResetBits(LEFTUP_CS1237_DOUT_PORTx, LEFTUP_CS1237_DOUT_PINx)//拉低
#define GET_LEFTUP_CS1237_DOUT() PORT_GetBit(LEFTUP_CS1237_DOUT_PORTx, LEFTUP_CS1237_DOUT_PINx)
#define LEFTUP_CS1237_SCLK_PORTx (PortB)
#define LEFTUP_CS1237_SCLK_PINx (Pin02)
#define SET_LEFTUP_CS1237_SCLK() PORT_SetBits(LEFTUP_CS1237_SCLK_PORTx, LEFTUP_CS1237_SCLK_PINx)//拉高
#define CLR_LEFTUP_CS1237_SCLK() PORT_ResetBits(LEFTUP_CS1237_SCLK_PORTx, LEFTUP_CS1237_SCLK_PINx)//拉低
#define SET_LEFTUP_CS1237_SCLK() PORT_SetBits(LEFTUP_CS1237_SCLK_PORTx, LEFTUP_CS1237_SCLK_PINx)//拉高
#define CLR_LEFTUP_CS1237_SCLK() PORT_ResetBits(LEFTUP_CS1237_SCLK_PORTx, LEFTUP_CS1237_SCLK_PINx)//拉低
#endif
//< 左下 CS1237
//< 左下 CS1237
#if(USE_CS1237_LEFTLOW == 1)
#define LEFTLOW_CS1237_IRQn (Int002_IRQn)
#define LEFTLOW_CS1237_DOUT_PORTx (PortB)
#define LEFTLOW_CS1237_DOUT_PINx (Pin01)
#define SET_LEFTLOW_CS1237_DOUT() PORT_SetBits(LEFTLOW_CS1237_DOUT_PORTx, LEFTLOW_CS1237_DOUT_PINx)//拉高
#define CLR_LEFTLOW_CS1237_DOUT() PORT_ResetBits(LEFTLOW_CS1237_DOUT_PORTx, LEFTLOW_CS1237_DOUT_PINx)//拉低
#define SET_LEFTLOW_CS1237_DOUT() PORT_SetBits(LEFTLOW_CS1237_DOUT_PORTx, LEFTLOW_CS1237_DOUT_PINx)//拉高
#define CLR_LEFTLOW_CS1237_DOUT() PORT_ResetBits(LEFTLOW_CS1237_DOUT_PORTx, LEFTLOW_CS1237_DOUT_PINx)//拉低
#define GET_LEFTLOW_CS1237_DOUT() PORT_GetBit(LEFTLOW_CS1237_DOUT_PORTx, LEFTLOW_CS1237_DOUT_PINx)
#define LEFTLOW_CS1237_SCLK_PORTx (PortB)
#define LEFTLOW_CS1237_SCLK_PINx (Pin00)
#define SET_LEFTLOW_CS1237_SCLK() PORT_SetBits(LEFTLOW_CS1237_SCLK_PORTx, LEFTLOW_CS1237_SCLK_PINx)//拉高
#define CLR_LEFTLOW_CS1237_SCLK() PORT_ResetBits(LEFTLOW_CS1237_SCLK_PORTx, LEFTLOW_CS1237_SCLK_PINx)//拉低
#define SET_LEFTLOW_CS1237_SCLK() PORT_SetBits(LEFTLOW_CS1237_SCLK_PORTx, LEFTLOW_CS1237_SCLK_PINx)//拉高
#define CLR_LEFTLOW_CS1237_SCLK() PORT_ResetBits(LEFTLOW_CS1237_SCLK_PORTx, LEFTLOW_CS1237_SCLK_PINx)//拉低
#endif
//< 右上 CS1237
//< 右上 CS1237
#if(USE_CS1237_RIGHTUP == 1)
#define RIGHTUP_CS1237_IRQn (Int003_IRQn)
#define RIGHTUP_CS1237_DOUT_PORTx (PortA)
#define RIGHTUP_CS1237_DOUT_PINx (Pin04)
#define SET_RIGHTUP_CS1237_DOUT() PORT_SetBits(RIGHTUP_CS1237_DOUT_PORTx, RIGHTUP_CS1237_DOUT_PINx)//拉高
#define CLR_RIGHTUP_CS1237_DOUT() PORT_ResetBits(RIGHTUP_CS1237_DOUT_PORTx, RIGHTUP_CS1237_DOUT_PINx)//拉低
#define SET_RIGHTUP_CS1237_DOUT() PORT_SetBits(RIGHTUP_CS1237_DOUT_PORTx, RIGHTUP_CS1237_DOUT_PINx)//拉高
#define CLR_RIGHTUP_CS1237_DOUT() PORT_ResetBits(RIGHTUP_CS1237_DOUT_PORTx, RIGHTUP_CS1237_DOUT_PINx)//拉低
#define GET_RIGHTUP_CS1237_DOUT() PORT_GetBit(RIGHTUP_CS1237_DOUT_PORTx, RIGHTUP_CS1237_DOUT_PINx)
#define RIGHTUP_CS1237_SCLK_PORTx (PortA)
#define RIGHTUP_CS1237_SCLK_PINx (Pin05)
#define SET_RIGHTUP_CS1237_SCLK() PORT_SetBits(RIGHTUP_CS1237_SCLK_PORTx, RIGHTUP_CS1237_SCLK_PINx)//拉高
#define CLR_RIGHTUP_CS1237_SCLK() PORT_ResetBits(RIGHTUP_CS1237_SCLK_PORTx, RIGHTUP_CS1237_SCLK_PINx)//拉低
#define SET_RIGHTUP_CS1237_SCLK() PORT_SetBits(RIGHTUP_CS1237_SCLK_PORTx, RIGHTUP_CS1237_SCLK_PINx)//拉高
#define CLR_RIGHTUP_CS1237_SCLK() PORT_ResetBits(RIGHTUP_CS1237_SCLK_PORTx, RIGHTUP_CS1237_SCLK_PINx)//拉低
#endif
//< 右下 CS1237
//< 右下 CS1237
#if(USE_CS1237_RIGHTLOW == 1)
#define RIGHTLOW_CS1237_IRQn (Int004_IRQn)
#define RIGHTLOW_CS1237_DOUT_PORTx (PortA)
#define RIGHTLOW_CS1237_DOUT_PINx (Pin06)
#define SET_RIGHTLOW_CS1237_DOUT() PORT_SetBits(RIGHTLOW_CS1237_DOUT_PORTx, RIGHTLOW_CS1237_DOUT_PINx)//拉高
#define CLR_RIGHTLOW_CS1237_DOUT() PORT_ResetBits(RIGHTLOW_CS1237_DOUT_PORTx, RIGHTLOW_CS1237_DOUT_PINx)//拉低
#define SET_RIGHTLOW_CS1237_DOUT() PORT_SetBits(RIGHTLOW_CS1237_DOUT_PORTx, RIGHTLOW_CS1237_DOUT_PINx)//拉高
#define CLR_RIGHTLOW_CS1237_DOUT() PORT_ResetBits(RIGHTLOW_CS1237_DOUT_PORTx, RIGHTLOW_CS1237_DOUT_PINx)//拉低
#define GET_RIGHTLOW_CS1237_DOUT() PORT_GetBit(RIGHTLOW_CS1237_DOUT_PORTx, RIGHTLOW_CS1237_DOUT_PINx)
#define RIGHTLOW_CS1237_SCLK_PORTx (PortA)
#define RIGHTLOW_CS1237_SCLK_PINx (Pin07)
#define SET_RIGHTLOW_CS1237_SCLK() PORT_SetBits(RIGHTLOW_CS1237_SCLK_PORTx, RIGHTLOW_CS1237_SCLK_PINx)//拉高
#define CLR_RIGHTLOW_CS1237_SCLK() PORT_ResetBits(RIGHTLOW_CS1237_SCLK_PORTx, RIGHTLOW_CS1237_SCLK_PINx)//拉低
#define SET_RIGHTLOW_CS1237_SCLK() PORT_SetBits(RIGHTLOW_CS1237_SCLK_PORTx, RIGHTLOW_CS1237_SCLK_PINx)//拉高
#define CLR_RIGHTLOW_CS1237_SCLK() PORT_ResetBits(RIGHTLOW_CS1237_SCLK_PORTx, RIGHTLOW_CS1237_SCLK_PINx)//拉低
#endif
//< BIT0
#define TWIN_BIT0_PORTx (PortB)
#define TWIN_BIT0_PINx (Pin12)
#define SET_TWIN_BIT0() PORT_SetBits(TWIN_BIT0_PORTx, TWIN_BIT0_PINx)//拉高
#define CLR_TWIN_BIT0() PORT_ResetBits(TWIN_BIT0_PORTx, TWIN_BIT0_PINx)//拉低
#define SET_TWIN_BIT0() PORT_SetBits(TWIN_BIT0_PORTx, TWIN_BIT0_PINx)//拉高
#define CLR_TWIN_BIT0() PORT_ResetBits(TWIN_BIT0_PORTx, TWIN_BIT0_PINx)//拉低
#define GET_BIT0_DOUT() PORT_GetBit(TWIN_BIT0_PORTx, TWIN_BIT0_PINx)
//< BIT1
#define TWIN_BIT1_PORTx (PortB)
#define TWIN_BIT1_PINx (Pin13)
#define SET_TWIN_BIT1() PORT_SetBits(TWIN_BIT1_PORTx, TWIN_BIT1_PINx)//拉高
#define CLR_TWIN_BIT1() PORT_ResetBits(TWIN_BIT1_PORTx, TWIN_BIT1_PINx)//拉低
#define SET_TWIN_BIT1() PORT_SetBits(TWIN_BIT1_PORTx, TWIN_BIT1_PINx)//拉高
#define CLR_TWIN_BIT1() PORT_ResetBits(TWIN_BIT1_PORTx, TWIN_BIT1_PINx)//拉低
#define GET_BIT1_DOUT() PORT_GetBit(TWIN_BIT1_PORTx, TWIN_BIT1_PINx)
//< BUZZER
#define BUZZER_PORTx (PortB)
#define BUZZER_PINx (Pin15)
#define BUZZER_ON() PORT_SetBits(BUZZER_PORTx, BUZZER_PINx)//拉高
#define BUZZER_OFF() PORT_ResetBits(BUZZER_PORTx, BUZZER_PINx)//拉低
#define BUZZER_ON() PORT_SetBits(BUZZER_PORTx, BUZZER_PINx)//拉高
#define BUZZER_OFF() PORT_ResetBits(BUZZER_PORTx, BUZZER_PINx)//拉低
//< LED
#define LED_GREEN_PORTx (PortA)
#define LED_GREEN_PINx (Pin08)
#define LED_GREEN_ON() PORT_SetBits(LED_GREEN_PORTx, LED_GREEN_PINx)//拉高
#define LED_GREEN_OFF() PORT_ResetBits(LED_GREEN_PORTx, LED_GREEN_PINx)//拉低
#define LED_GREEN_ON() PORT_SetBits(LED_GREEN_PORTx, LED_GREEN_PINx)//拉高
#define LED_GREEN_OFF() PORT_ResetBits(LED_GREEN_PORTx, LED_GREEN_PINx)//拉低
#define LED_RED_PORTx (PortA)
#define LED_RED_PINx (Pin09)
#define LED_RED_ON() PORT_SetBits(LED_RED_PORTx, LED_RED_PINx)//拉高
#define LED_RED_OFF() PORT_ResetBits(LED_RED_PORTx, LED_RED_PINx)//拉低
#define LED_RED_ON() PORT_SetBits(LED_RED_PORTx, LED_RED_PINx)//拉高
#define LED_RED_OFF() PORT_ResetBits(LED_RED_PORTx, LED_RED_PINx)//拉低
typedef struct {
int32_t ControlLevel;//控制等级
int32_t DBGWaveOut;//调试波形输出
}__attribute__ ((packed))LayoutPara_t, *LayoutPara;//上位机下发的配置参数
int32_t ControlLevel;//控制等级
int32_t DBGWaveOut;//调试波形输出
}__attribute__ ((packed))LayoutPara_t, *LayoutPara;//上位机下发的配置参数
typedef struct {
LayoutPara_t Layout;
uint32_t FactoryFlag;//出厂标志位
uint32_t FactoryFlag;//出厂标志位
}AppPara_T, *pAppPara;
#define SAVE_APP_PARA(addr) FlashWrite(addr, sizeof(App.Para) / 4)
Project/HC32F460/source/User/Inc/main.h
+37 -37
View File
@@ -41,48 +41,48 @@
//#define BDC_UP() Motor_Control(MOTOR_CMD_FORWARD)
//#define BDC_DOWN() Motor_Control(MOTOR_CMD_REVERSE)
/*控制等级*/
/*控制等级*/
typedef enum {
LEVEL_1 = 1, // 一级
LEVEL_2 = 2, // 二级
LEVEL_3 = 3, // 三级
LEVEL_4 = 4, // 四级
LEVEL_5 = 5 // 五级
LEVEL_1 = 1, // 一级
LEVEL_2 = 2, // 二级
LEVEL_3 = 3, // 三级
LEVEL_4 = 4, // 四级
LEVEL_5 = 5 // 五级
}ControlLevel_m;
/*设备阈值*/
/*设备阈值*/
typedef struct{
int32_t Slope_VPT;
int32_t Stop_VPT;
int32_t LeftUpVPT;//左上设备阈值
int32_t LeftLowVPT;//左下设备阈值
int32_t RightUpVPT;//右上设备阈值
int32_t RightLowVPT;//右下设备阈值
int32_t LeftUpVPT;//左上设备阈值
int32_t LeftLowVPT;//左下设备阈值
int32_t RightUpVPT;//右上设备阈值
int32_t RightLowVPT;//右下设备阈值
int32_t LeftUpShieldVPT; //左上屏蔽阈值
int32_t LeftLowShieldVPT; //左下屏蔽阈值
int32_t RightUpShieldVPT; //右上屏蔽阈值
int32_t RightLowShieldVPT; //右下屏蔽阈值
int32_t LeftUpShieldVPT; //左上屏蔽阈值
int32_t LeftLowShieldVPT; //左下屏蔽阈值
int32_t RightUpShieldVPT; //右上屏蔽阈值
int32_t RightLowShieldVPT; //右下屏蔽阈值
int32_t LeftUp_Org_AdZero;//左上设备原始AD零点
int32_t LeftLow_Org_AdZero;//左下设备原始AD零点
int32_t RightUp_Org_AdZero;//右上设备原始AD零点
int32_t RightLow_Org_AdZero;//右下设备原始AD零点
int32_t LeftUp_Org_AdZero;//左上设备原始AD零点
int32_t LeftLow_Org_AdZero;//左下设备原始AD零点
int32_t RightUp_Org_AdZero;//右上设备原始AD零点
int32_t RightLow_Org_AdZero;//右下设备原始AD零点
}ADTrack_t;
typedef struct{//电机参数
bool InitialFlag;//初始标志位
typedef struct{//电机参数
bool InitialFlag;//初始标志位
bool RestFlag;
bool CaliFlag;
bool LoopOne;//循环一次标志位
int16_t Current_height;//当前高度mm
int16_t CaliNum;//标校数量
int32_t LU_HeightStress[488];//左上传感器对应高度应力
int32_t LL_HeightStress[488];//左下传感器对应高度应力
int32_t RU_HeightStress[488];//右上传感器对应高度应力
int32_t RL_HeightStress[488];//右上传感器对应高度应力
bool LoopOne;//循环一次标志位
int16_t Current_height;//当前高度mm
int16_t CaliNum;//标校数量
int32_t LU_HeightStress[488];//左上传感器对应高度应力
int32_t LL_HeightStress[488];//左下传感器对应高度应力
int32_t RU_HeightStress[488];//右上传感器对应高度应力
int32_t RL_HeightStress[488];//右上传感器对应高度应力
}MotorPara_t;
/*数据读取状态机*/
/*数据读取状态机*/
typedef enum {
READ_STATUS_IDLE,
READ_STATUS_START,
@@ -97,7 +97,7 @@ typedef enum {
READ_STATUS_SUPPORT_CONT
}ReadStatus_m;
/*主程序状态机*/
/*主程序状态机*/
typedef enum {
APP_STATUS_IDLE,
APP_STATUS_ON,
@@ -128,7 +128,7 @@ typedef struct{
}Uart3Rx_t;
typedef struct {
AppStatus_m Status;//状态
AppStatus_m Status;//状态
ReadStatus_m RStatus;
AppPara_T Para;
Uart1Rx_t RxUart1Data;
@@ -149,12 +149,12 @@ typedef struct {
uint32_t HeightContRolCnt;
uint8_t FeedDogDlyCnt;
bool CaliZeroFlag;//校零标志位
bool SideFlag;//侧压标志位
bool UpFlag;//上升标志位
bool DownFlag;//下降标志位
bool StopFlag;//停止标志位
bool EmeFlag;//应急标志位
bool CaliZeroFlag;//校零标志位
bool SideFlag;//侧压标志位
bool UpFlag;//上升标志位
bool DownFlag;//下降标志位
bool StopFlag;//停止标志位
bool EmeFlag;//应急标志位
bool LeftRunFalg;
bool RightRunFalg;
bool CentreRunFalg;