修复中文注释乱码：22个GBK源文件统一转换为UTF-8，并更新Keil调试配置
This commit is contained in:
@@ -145,7 +145,7 @@
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||||
<SetRegEntry>
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||||
<Number>0</Number>
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||||
<Key>CMSIS_AGDI</Key>
|
||||
<Name>-X"Any" -UAny -O206 -S0 -C0 -P00000000 -N00("ARM CoreSight SW-DP") -D00(2BA01477) -L00(0) -TO65554 -TC10000000 -TT10000000 -TP20 -TDS8007 -TDT0 -TDC1F -TIEFFFFFFFF -TIP8 -FO15 -FD1FFF8000 -FC1000 -FN2 -FF0HC32F460_512K.FLM -FS00 -FL080000 -FP0($$Device:HC32F460JETA$FlashARM\HC32F460_512K.FLM) -FF1HC32F460_otp.FLM -FS13000C00 -FL13FC -FP1($$Device:HC32F460JETA$FlashARM\HC32F460_otp.FLM)</Name>
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||||
<Name>-X"Any" -UAny -O206 -S0 -C0 -P00000000 -N00("") -D00(00000000) -L00(0) -TO65554 -TC10000000 -TT10000000 -TP20 -TDS8007 -TDT0 -TDC1F -TIEFFFFFFFF -TIP8 -FO15 -FD1FFF8000 -FC1000 -FN2 -FF0HC32F460_512K.FLM -FS00 -FL080000 -FP0($$Device:HC32F460JETA$FlashARM\HC32F460_512K.FLM) -FF1HC32F460_otp.FLM -FS13000C00 -FL13FC -FP1($$Device:HC32F460JETA$FlashARM\HC32F460_otp.FLM)</Name>
|
||||
</SetRegEntry>
|
||||
<SetRegEntry>
|
||||
<Number>0</Number>
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||||
@@ -444,8 +444,8 @@
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||||
<OPTTT>
|
||||
<gFlags>0</gFlags>
|
||||
<BeepAtEnd>1</BeepAtEnd>
|
||||
<RunSim>1</RunSim>
|
||||
<RunTarget>0</RunTarget>
|
||||
<RunSim>0</RunSim>
|
||||
<RunTarget>1</RunTarget>
|
||||
<RunAbUc>0</RunAbUc>
|
||||
</OPTTT>
|
||||
<OPTHX>
|
||||
@@ -493,8 +493,8 @@
|
||||
</OPTFL>
|
||||
<CpuCode>255</CpuCode>
|
||||
<DebugOpt>
|
||||
<uSim>1</uSim>
|
||||
<uTrg>0</uTrg>
|
||||
<uSim>0</uSim>
|
||||
<uTrg>1</uTrg>
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||||
<sLdApp>1</sLdApp>
|
||||
<sGomain>1</sGomain>
|
||||
<sRbreak>1</sRbreak>
|
||||
@@ -503,7 +503,7 @@
|
||||
<sRfunc>1</sRfunc>
|
||||
<sRbox>1</sRbox>
|
||||
<tLdApp>1</tLdApp>
|
||||
<tGomain>0</tGomain>
|
||||
<tGomain>1</tGomain>
|
||||
<tRbreak>1</tRbreak>
|
||||
<tRwatch>1</tRwatch>
|
||||
<tRmem>1</tRmem>
|
||||
@@ -517,7 +517,7 @@
|
||||
<bEvRecOn>1</bEvRecOn>
|
||||
<bSchkAxf>0</bSchkAxf>
|
||||
<bTchkAxf>0</bTchkAxf>
|
||||
<nTsel>-1</nTsel>
|
||||
<nTsel>0</nTsel>
|
||||
<sDll></sDll>
|
||||
<sDllPa></sDllPa>
|
||||
<sDlgDll></sDlgDll>
|
||||
@@ -528,8 +528,15 @@
|
||||
<tDlgDll></tDlgDll>
|
||||
<tDlgPa></tDlgPa>
|
||||
<tIfile></tIfile>
|
||||
<pMon></pMon>
|
||||
<pMon>BIN\UL2CM3.DLL</pMon>
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||||
</DebugOpt>
|
||||
<TargetDriverDllRegistry>
|
||||
<SetRegEntry>
|
||||
<Number>0</Number>
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||||
<Key>UL2CM3</Key>
|
||||
<Name>UL2CM3(-S0 -C0 -P0 -FD1FFF8000 -FC1000 -FN2 -FF0HC32F460_512K -FS00 -FL080000 -FF1HC32F460_otp -FS13000C00 -FL13FC -FP0($$Device:HC32F460PETB$FlashARM\HC32F460_512K.FLM) -FP1($$Device:HC32F460PETB$FlashARM\HC32F460_otp.FLM))</Name>
|
||||
</SetRegEntry>
|
||||
</TargetDriverDllRegistry>
|
||||
<Breakpoint/>
|
||||
<Tracepoint>
|
||||
<THDelay>0</THDelay>
|
||||
@@ -573,6 +580,13 @@
|
||||
<pszMrulep></pszMrulep>
|
||||
<pSingCmdsp></pSingCmdsp>
|
||||
<pMultCmdsp></pMultCmdsp>
|
||||
<DebugDescription>
|
||||
<Enable>1</Enable>
|
||||
<EnableFlashSeq>1</EnableFlashSeq>
|
||||
<EnableLog>0</EnableLog>
|
||||
<Protocol>2</Protocol>
|
||||
<DbgClock>1000000</DbgClock>
|
||||
</DebugDescription>
|
||||
</TargetOption>
|
||||
</Target>
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -3,7 +3,7 @@
|
||||
* Auto generated Run-Time-Environment Configuration File
|
||||
* *** Do not modify ! ***
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||||
*
|
||||
* Project: 'BombSensor'
|
||||
* Project: 'HC32F460'
|
||||
* Target: 'Release'
|
||||
*/
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -1,8 +1,8 @@
|
||||
#include "BeepAndLed.h"
|
||||
#include "beepAndLed.h"
|
||||
#include "main.h" // 包含BUZZER_ON/OFF, LED等宏定义
|
||||
#include "main.h" // 包含BUZZER_ON/OFF, LED等宏定义
|
||||
|
||||
// ========== 变量定义 ==========
|
||||
// ========== 变量定义 ==========
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||||
static BeeperCtrl_t g_beeper = {
|
||||
.state = BEEPER_STATE_IDLE,
|
||||
.is_active = 0,
|
||||
@@ -12,28 +12,28 @@ static BeeperCtrl_t g_beeper = {
|
||||
.off_ms = 0
|
||||
};
|
||||
|
||||
// 延时计数器（供滴答定时器使用）
|
||||
// 延时计数器（供滴答定时器使用）
|
||||
uint32_t BeepAndLedCollDelay1mSCnt = 0;
|
||||
|
||||
// ========== 硬件控制函数（根据您的实际宏定义修改）==========
|
||||
// ========== 硬件控制函数（根据您的实际宏定义修改）==========
|
||||
static void Beeper_HW_On(void)
|
||||
{
|
||||
BUZZER_ON(); // 请替换为您的实际宏
|
||||
LED_GREEN_OFF(); // 请替换为您的实际宏
|
||||
LED_RED_ON(); // 请替换为您的实际宏
|
||||
BUZZER_ON(); // 请替换为您的实际宏
|
||||
LED_GREEN_OFF(); // 请替换为您的实际宏
|
||||
LED_RED_ON(); // 请替换为您的实际宏
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void Beeper_HW_Off(void)
|
||||
{
|
||||
BUZZER_OFF(); // 请替换为您的实际宏
|
||||
LED_GREEN_ON(); // 请替换为您的实际宏
|
||||
LED_RED_OFF(); // 请替换为您的实际宏
|
||||
BUZZER_OFF(); // 请替换为您的实际宏
|
||||
LED_GREEN_ON(); // 请替换为您的实际宏
|
||||
LED_RED_OFF(); // 请替换为您的实际宏
|
||||
}
|
||||
|
||||
// ========== 实现函数 ==========
|
||||
// ========== 实现函数 ==========
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 蜂鸣器初始化
|
||||
* @brief 蜂鸣器初始化
|
||||
*/
|
||||
void Beeper_Init(void)
|
||||
{
|
||||
@@ -41,47 +41,47 @@ void Beeper_Init(void)
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 开始鸣响（非阻塞）
|
||||
* @param on_ms 鸣响时间(ms)
|
||||
* @param off_ms 间隔时间(ms)
|
||||
* @param repeat 重复次数（0表示无效）
|
||||
* @brief 开始鸣响（非阻塞）
|
||||
* @param on_ms 鸣响时间(ms)
|
||||
* @param off_ms 间隔时间(ms)
|
||||
* @param repeat 重复次数（0表示无效）
|
||||
*
|
||||
* @example Beeper_Start(200, 100, 3); // 鸣200ms，停100ms，重复3次
|
||||
* @example Beeper_Start(200, 100, 3); // 鸣200ms，停100ms，重复3次
|
||||
*/
|
||||
void Beeper_Start(uint16_t on_ms, uint16_t off_ms, uint8_t repeat)
|
||||
{
|
||||
if (repeat == 0) return;
|
||||
|
||||
// 如果已经在鸣响，可以选择停止并重新开始
|
||||
// 如果已经在鸣响，可以选择停止并重新开始
|
||||
if (g_beeper.is_active) {
|
||||
Beeper_Stop(); // 停止当前，重新开始新的
|
||||
// return; // 或者选择忽略新请求
|
||||
Beeper_Stop(); // 停止当前，重新开始新的
|
||||
// return; // 或者选择忽略新请求
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 保存参数
|
||||
// 保存参数
|
||||
g_beeper.on_ms = on_ms;
|
||||
g_beeper.off_ms = off_ms;
|
||||
g_beeper.repeat = repeat;
|
||||
g_beeper.repeat_done = 0;
|
||||
g_beeper.is_active = 1;
|
||||
|
||||
// 开启蜂鸣器
|
||||
// 开启蜂鸣器
|
||||
Beeper_HW_On();
|
||||
|
||||
// 设置延时计数器（开启状态延时）
|
||||
// 设置延时计数器（开启状态延时）
|
||||
BeepAndLedCollDelay1mSCnt = on_ms;
|
||||
g_beeper.state = BEEPER_STATE_ON;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 停止鸣响
|
||||
* @brief 停止鸣响
|
||||
*/
|
||||
void Beeper_Stop(void)
|
||||
{
|
||||
// 关闭硬件
|
||||
// 关闭硬件
|
||||
Beeper_HW_Off();
|
||||
|
||||
// 重置状态机
|
||||
// 重置状态机
|
||||
g_beeper.state = BEEPER_STATE_IDLE;
|
||||
g_beeper.is_active = 0;
|
||||
g_beeper.repeat = 0;
|
||||
@@ -90,8 +90,8 @@ void Beeper_Stop(void)
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 蜂鸣器状态机更新（放在main.c的while(1)中循环调用）
|
||||
* @note 必须在滴答定时器更新BeepAndLedCollDelay1mSCnt后才能正确工作
|
||||
* @brief 蜂鸣器状态机更新（放在main.c的while(1)中循环调用）
|
||||
* @note 必须在滴答定时器更新BeepAndLedCollDelay1mSCnt后才能正确工作
|
||||
*/
|
||||
void BeeperLoopHandler(void)
|
||||
{
|
||||
@@ -101,20 +101,20 @@ void BeeperLoopHandler(void)
|
||||
|
||||
switch (g_beeper.state) {
|
||||
case BEEPER_STATE_ON:
|
||||
// 蜂鸣器开启状态，等待计数器归零
|
||||
// 蜂鸣器开启状态，等待计数器归零
|
||||
if (BeepAndLedCollDelay1mSCnt == 0) {
|
||||
// 延时结束，关闭蜂鸣器
|
||||
// 延时结束，关闭蜂鸣器
|
||||
Beeper_HW_Off();
|
||||
|
||||
g_beeper.repeat_done++;
|
||||
|
||||
// 检查是否完成所有重复
|
||||
// 检查是否完成所有重复
|
||||
if (g_beeper.repeat_done >= g_beeper.repeat) {
|
||||
// 全部完成，结束
|
||||
// 全部完成，结束
|
||||
g_beeper.is_active = 0;
|
||||
g_beeper.state = BEEPER_STATE_IDLE;
|
||||
} else {
|
||||
// 还有下次，进入等待状态
|
||||
// 还有下次，进入等待状态
|
||||
BeepAndLedCollDelay1mSCnt = g_beeper.off_ms;
|
||||
g_beeper.state = BEEPER_STATE_OFF;
|
||||
}
|
||||
@@ -122,9 +122,9 @@ void BeeperLoopHandler(void)
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case BEEPER_STATE_OFF:
|
||||
// 蜂鸣器关闭等待状态（间隔时间）
|
||||
// 蜂鸣器关闭等待状态（间隔时间）
|
||||
if (BeepAndLedCollDelay1mSCnt == 0) {
|
||||
// 间隔结束，开启下一次鸣响
|
||||
// 间隔结束，开启下一次鸣响
|
||||
Beeper_HW_On();
|
||||
|
||||
BeepAndLedCollDelay1mSCnt = g_beeper.on_ms;
|
||||
@@ -140,8 +140,8 @@ void BeeperLoopHandler(void)
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 查询是否正在鸣响
|
||||
* @return true:正在鸣响, false:空闲
|
||||
* @brief 查询是否正在鸣响
|
||||
* @return true:正在鸣响, false:空闲
|
||||
*/
|
||||
bool Beeper_IsPlaying(void)
|
||||
{
|
||||
@@ -149,7 +149,7 @@ bool Beeper_IsPlaying(void)
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 手动开启蜂鸣器（不计入状态机）
|
||||
* @brief 手动开启蜂鸣器（不计入状态机）
|
||||
*/
|
||||
void Beeper_On(void)
|
||||
{
|
||||
@@ -157,7 +157,7 @@ void Beeper_On(void)
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 手动关闭蜂鸣器（不计入状态机）
|
||||
* @brief 手动关闭蜂鸣器（不计入状态机）
|
||||
*/
|
||||
void Beeper_Off(void)
|
||||
{
|
||||
@@ -165,8 +165,8 @@ void Beeper_Off(void)
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 清除延时计数器（由滴答定时器调用）
|
||||
* @note 这个函数放在滴答定时器的1ms中断中调用
|
||||
* @brief 清除延时计数器（由滴答定时器调用）
|
||||
* @note 这个函数放在滴答定时器的1ms中断中调用
|
||||
*/
|
||||
void Beeper_ClearDelay(void)
|
||||
{
|
||||
|
||||
@@ -5,35 +5,35 @@
|
||||
#include <stdbool.h>
|
||||
#include "bsp.h"
|
||||
|
||||
// ========== 蜂鸣器状态机状态定义 ==========
|
||||
// ========== 蜂鸣器状态机状态定义 ==========
|
||||
typedef enum {
|
||||
BEEPER_STATE_IDLE = 0, // 空闲
|
||||
BEEPER_STATE_ON, // 蜂鸣器开启延时中
|
||||
BEEPER_STATE_OFF, // 蜂鸣器关闭延时中
|
||||
BEEPER_STATE_WAIT // 等待下一次鸣响
|
||||
BEEPER_STATE_IDLE = 0, // 空闲
|
||||
BEEPER_STATE_ON, // 蜂鸣器开启延时中
|
||||
BEEPER_STATE_OFF, // 蜂鸣器关闭延时中
|
||||
BEEPER_STATE_WAIT // 等待下一次鸣响
|
||||
} BeeperState_t;
|
||||
|
||||
// ========== 蜂鸣器控制结构体 ==========
|
||||
// ========== 蜂鸣器控制结构体 ==========
|
||||
typedef struct {
|
||||
BeeperState_t state; // 当前状态
|
||||
uint16_t on_ms; // 鸣响时间(ms)
|
||||
uint16_t off_ms; // 间隔时间(ms)
|
||||
uint8_t repeat; // 重复次数
|
||||
uint8_t repeat_done; // 已完成次数
|
||||
uint8_t is_active; // 是否激活
|
||||
BeeperState_t state; // 当前状态
|
||||
uint16_t on_ms; // 鸣响时间(ms)
|
||||
uint16_t off_ms; // 间隔时间(ms)
|
||||
uint8_t repeat; // 重复次数
|
||||
uint8_t repeat_done; // 已完成次数
|
||||
uint8_t is_active; // 是否激活
|
||||
} BeeperCtrl_t;
|
||||
|
||||
// ========== 外部可访问变量 ==========
|
||||
extern uint32_t BeepAndLedCollDelay1mSCnt; // 延时计数器（在beepAndLed.c中定义）
|
||||
// ========== 外部可访问变量 ==========
|
||||
extern uint32_t BeepAndLedCollDelay1mSCnt; // 延时计数器（在beepAndLed.c中定义）
|
||||
|
||||
// ========== API函数 ==========
|
||||
void Beeper_Init(void); // 初始化
|
||||
void Beeper_Start(uint16_t on_ms, uint16_t off_ms, uint8_t repeat); // 开始鸣响（非阻塞）
|
||||
void Beeper_Stop(void); // 停止鸣响
|
||||
void BeeperLoopHandler(void); // 状态机更新（放在while(1)中）
|
||||
bool Beeper_IsPlaying(void); // 查询是否正在鸣响
|
||||
void Beeper_On(void); // 手动开启蜂鸣器
|
||||
void Beeper_Off(void); // 手动关闭蜂鸣器
|
||||
void Beeper_ClearDelay(void); // 清除延时计数器（供滴答定时器使用）
|
||||
// ========== API函数 ==========
|
||||
void Beeper_Init(void); // 初始化
|
||||
void Beeper_Start(uint16_t on_ms, uint16_t off_ms, uint8_t repeat); // 开始鸣响（非阻塞）
|
||||
void Beeper_Stop(void); // 停止鸣响
|
||||
void BeeperLoopHandler(void); // 状态机更新（放在while(1)中）
|
||||
bool Beeper_IsPlaying(void); // 查询是否正在鸣响
|
||||
void Beeper_On(void); // 手动开启蜂鸣器
|
||||
void Beeper_Off(void); // 手动关闭蜂鸣器
|
||||
void Beeper_ClearDelay(void); // 清除延时计数器（供滴答定时器使用）
|
||||
#endif /* _BEEP_AND_LED_H_ */
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -28,22 +28,22 @@
|
||||
|
||||
/*Definition of conversion time corresponding to repeatability setting*/
|
||||
/*
|
||||
10Hz //建立时间300ms
|
||||
40Hz //建立时间75ms
|
||||
640Hz //建立时间6.25ms
|
||||
1280Hz //建立时间3.125ms
|
||||
10Hz //建立时间300ms
|
||||
40Hz //建立时间75ms
|
||||
640Hz //建立时间6.25ms
|
||||
1280Hz //建立时间3.125ms
|
||||
*/
|
||||
#define tCon_10Hz 300 /* ms. */
|
||||
#define tCon_40Hz 75 /* ms. */
|
||||
#define tCon_640Hz 7 /* ms. */
|
||||
#define tCon_1280Hz 4 /* ms. */
|
||||
|
||||
#define PORT_A 1 //采集通道A
|
||||
//#define PORT_B 1 //采集通道B
|
||||
#define PORT_TEMP 0 //采集温度
|
||||
#define PORT_JUMP 0 //内短采集
|
||||
#define PACK_NUM 1 //一次采集的数据包数量
|
||||
#define FILTER_NUM 0 //滤波数
|
||||
#define PORT_A 1 //采集通道A
|
||||
//#define PORT_B 1 //采集通道B
|
||||
#define PORT_TEMP 0 //采集温度
|
||||
#define PORT_JUMP 0 //内短采集
|
||||
#define PACK_NUM 1 //一次采集的数据包数量
|
||||
#define FILTER_NUM 0 //滤波数
|
||||
|
||||
typedef enum{
|
||||
LLCS1237_STATUS_IDLE,
|
||||
@@ -59,10 +59,10 @@ typedef struct{
|
||||
LeftLowCS1237Status_m Status;
|
||||
uint32_t CS1237Delay1mSCnt;
|
||||
|
||||
int32_t AinA_AD;//AINAad数据
|
||||
//int32_t AinB_AD;//AINBad数据
|
||||
int32_t Temp_AD;//温度ad数据
|
||||
int32_t Jump_AD;//内短ad数据
|
||||
int32_t AinA_AD;//AINAad数据
|
||||
//int32_t AinB_AD;//AINBad数据
|
||||
int32_t Temp_AD;//温度ad数据
|
||||
int32_t Jump_AD;//内短ad数据
|
||||
}
|
||||
LEFTLOW_CS1237Var_t;
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -30,22 +30,22 @@
|
||||
|
||||
/*Definition of conversion time corresponding to repeatability setting*/
|
||||
/*
|
||||
10Hz //建立时间300ms
|
||||
40Hz //建立时间75ms
|
||||
640Hz //建立时间6.25ms
|
||||
1280Hz //建立时间3.125ms
|
||||
10Hz //建立时间300ms
|
||||
40Hz //建立时间75ms
|
||||
640Hz //建立时间6.25ms
|
||||
1280Hz //建立时间3.125ms
|
||||
*/
|
||||
#define tCon_10Hz 300 /* ms. */
|
||||
#define tCon_40Hz 75 /* ms. */
|
||||
#define tCon_640Hz 7 /* ms. */
|
||||
#define tCon_1280Hz 4 /* ms. */
|
||||
|
||||
#define PORT_A 1 //采集通道A
|
||||
//#define PORT_B 1 //采集通道B
|
||||
#define PORT_TEMP 0 //采集温度
|
||||
#define PORT_JUMP 0 //内短采集
|
||||
#define PACK_NUM 1 //一次采集的数据包数量
|
||||
#define FILTER_NUM 0 //滤波数
|
||||
#define PORT_A 1 //采集通道A
|
||||
//#define PORT_B 1 //采集通道B
|
||||
#define PORT_TEMP 0 //采集温度
|
||||
#define PORT_JUMP 0 //内短采集
|
||||
#define PACK_NUM 1 //一次采集的数据包数量
|
||||
#define FILTER_NUM 0 //滤波数
|
||||
|
||||
typedef enum{
|
||||
LUCS1237_STATUS_IDLE,
|
||||
@@ -61,10 +61,10 @@ typedef struct{
|
||||
LeftUpCS1237Status_m Status;
|
||||
uint32_t CS1237Delay1mSCnt;
|
||||
|
||||
int32_t AinA_AD;//AINAad数据
|
||||
//int32_t AinB_AD;//AINBad数据
|
||||
int32_t Temp_AD;//温度ad数据
|
||||
int32_t Jump_AD;//内短ad数据
|
||||
int32_t AinA_AD;//AINAad数据
|
||||
//int32_t AinB_AD;//AINBad数据
|
||||
int32_t Temp_AD;//温度ad数据
|
||||
int32_t Jump_AD;//内短ad数据
|
||||
}
|
||||
LEFTUP_CS1237Var_t;
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -28,22 +28,22 @@
|
||||
|
||||
/*Definition of conversion time corresponding to repeatability setting*/
|
||||
/*
|
||||
10Hz //建立时间300ms
|
||||
40Hz //建立时间75ms
|
||||
640Hz //建立时间6.25ms
|
||||
1280Hz //建立时间3.125ms
|
||||
10Hz //建立时间300ms
|
||||
40Hz //建立时间75ms
|
||||
640Hz //建立时间6.25ms
|
||||
1280Hz //建立时间3.125ms
|
||||
*/
|
||||
#define tCon_10Hz 300 /* ms. */
|
||||
#define tCon_40Hz 75 /* ms. */
|
||||
#define tCon_640Hz 7 /* ms. */
|
||||
#define tCon_1280Hz 4 /* ms. */
|
||||
|
||||
#define PORT_A 1 //采集通道A
|
||||
//#define PORT_B 1 //采集通道B
|
||||
#define PORT_TEMP 0 //采集温度
|
||||
#define PORT_JUMP 0 //内短采集
|
||||
#define PACK_NUM 1 //一次采集的数据包数量
|
||||
#define FILTER_NUM 0 //滤波数
|
||||
#define PORT_A 1 //采集通道A
|
||||
//#define PORT_B 1 //采集通道B
|
||||
#define PORT_TEMP 0 //采集温度
|
||||
#define PORT_JUMP 0 //内短采集
|
||||
#define PACK_NUM 1 //一次采集的数据包数量
|
||||
#define FILTER_NUM 0 //滤波数
|
||||
|
||||
typedef enum{
|
||||
RLCS1237_STATUS_IDLE,
|
||||
@@ -59,10 +59,10 @@ typedef struct{
|
||||
RightLowCS1237Status_m Status;
|
||||
uint32_t CS1237Delay1mSCnt;
|
||||
|
||||
int32_t AinA_AD;//AINAad数据
|
||||
//int32_t AinB_AD;//AINBad数据
|
||||
int32_t Temp_AD;//温度ad数据
|
||||
int32_t Jump_AD;//内短ad数据
|
||||
int32_t AinA_AD;//AINAad数据
|
||||
//int32_t AinB_AD;//AINBad数据
|
||||
int32_t Temp_AD;//温度ad数据
|
||||
int32_t Jump_AD;//内短ad数据
|
||||
}
|
||||
RIGHTLOW_CS1237Var_t;
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -30,22 +30,22 @@
|
||||
|
||||
/*Definition of conversion time corresponding to repeatability setting*/
|
||||
/*
|
||||
10Hz //建立时间300ms
|
||||
40Hz //建立时间75ms
|
||||
640Hz //建立时间6.25ms
|
||||
1280Hz //建立时间3.125ms
|
||||
10Hz //建立时间300ms
|
||||
40Hz //建立时间75ms
|
||||
640Hz //建立时间6.25ms
|
||||
1280Hz //建立时间3.125ms
|
||||
*/
|
||||
#define tCon_10Hz 300 /* ms. */
|
||||
#define tCon_40Hz 75 /* ms. */
|
||||
#define tCon_640Hz 7 /* ms. */
|
||||
#define tCon_1280Hz 4 /* ms. */
|
||||
|
||||
#define PORT_A 1 //采集通道A
|
||||
//#define PORT_B 1 //采集通道B
|
||||
#define PORT_TEMP 0 //采集温度
|
||||
#define PORT_JUMP 0 //内短采集
|
||||
#define PACK_NUM 1 //一次采集的数据包数量
|
||||
#define FILTER_NUM 0 //滤波数
|
||||
#define PORT_A 1 //采集通道A
|
||||
//#define PORT_B 1 //采集通道B
|
||||
#define PORT_TEMP 0 //采集温度
|
||||
#define PORT_JUMP 0 //内短采集
|
||||
#define PACK_NUM 1 //一次采集的数据包数量
|
||||
#define FILTER_NUM 0 //滤波数
|
||||
|
||||
typedef enum{
|
||||
RUCS1237_STATUS_IDLE,
|
||||
@@ -61,10 +61,10 @@ typedef struct{
|
||||
RightUpCS1237Status_m Status;
|
||||
uint32_t CS1237Delay1mSCnt;
|
||||
|
||||
int32_t AinA_AD;//AINAad数据
|
||||
//int32_t AinB_AD;//AINBad数据
|
||||
int32_t Temp_AD;//温度ad数据
|
||||
int32_t Jump_AD;//内短ad数据
|
||||
int32_t AinA_AD;//AINAad数据
|
||||
//int32_t AinB_AD;//AINBad数据
|
||||
int32_t Temp_AD;//温度ad数据
|
||||
int32_t Jump_AD;//内短ad数据
|
||||
}
|
||||
RIGHTUP_CS1237Var_t;
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -303,11 +303,11 @@ void Sx1276LoRaInit(void (*RxCallBack)(uint8_t *rBuff, uint8_t rlen))
|
||||
//SpreadingFactor
|
||||
if( LoRaPara.SpreadFactor == SX1276_SF_64){
|
||||
SX1276LoRaSetNbTrigPeaks(5);
|
||||
SX1276LoRaSetLowDatarateOptimize(true); //低数据速率设置
|
||||
SX1276LoRaSetLowDatarateOptimize(true); //低数据速率设置
|
||||
}
|
||||
else{
|
||||
SX1276LoRaSetNbTrigPeaks(3);
|
||||
SX1276LoRaSetLowDatarateOptimize(false); //低数据速率设置
|
||||
SX1276LoRaSetLowDatarateOptimize(false); //低数据速率设置
|
||||
}
|
||||
LoRaPara.RegBuff.RegModemConfig2 = (LoRaPara.RegBuff.RegModemConfig2 & RFLR_MODEMCONFIG2_SF_MASK ) | LoRaPara.SpreadFactor;
|
||||
//PacketCrcOn
|
||||
@@ -449,8 +449,8 @@ void Sx1276LoRaWakeup(void)
|
||||
}
|
||||
|
||||
////////////////////////////////////////
|
||||
//配置本层参数的函数
|
||||
//频道表
|
||||
//配置本层参数的函数
|
||||
//频道表
|
||||
const uint32_t gdwSx1276ChannelTbl[SX1276_CHANNEL_MAX]={
|
||||
FREQ_CENT-FREQ_DEV*8, FREQ_CENT-FREQ_DEV*7, FREQ_CENT-FREQ_DEV*6, FREQ_CENT-FREQ_DEV*5,
|
||||
FREQ_CENT-FREQ_DEV*4, FREQ_CENT-FREQ_DEV*3, FREQ_CENT-FREQ_DEV*2, FREQ_CENT-FREQ_DEV*1,
|
||||
|
||||
@@ -636,7 +636,7 @@ typedef enum{
|
||||
SX1276_IH_ON= (1)
|
||||
}Sx1276ImplicitHeaderOnType;
|
||||
|
||||
//可变速率
|
||||
//可变速率
|
||||
typedef struct _AutoSfType{
|
||||
Sx1276SpreadFactorType Sf;
|
||||
uint8_t ucRssiMin, ucRssiMax;
|
||||
@@ -743,13 +743,13 @@ typedef struct {
|
||||
//Down Link:
|
||||
//CH0-47:500.3-509.7MHz
|
||||
|
||||
#define USE_915MHZ 0//=1使用915 =0使用433
|
||||
#define USE_915MHZ 0//=1使用915 =0使用433
|
||||
|
||||
#if (USE_915MHZ == 1)
|
||||
//中心频率，不定义则默认为449000000Hz
|
||||
//中心频率，不定义则默认为449000000Hz
|
||||
#define FREQ_CENT 915000000ul
|
||||
//860MHz-1GHz使用PA功放，不定义则默认不使用
|
||||
//SX127x不定义，HOPERF模块需要定义
|
||||
//860MHz-1GHz使用PA功放，不定义则默认不使用
|
||||
//SX127x不定义，HOPERF模块需要定义
|
||||
#define USE_LORA_860_PA
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -5,10 +5,10 @@
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
// 全局变量
|
||||
// 全局变量
|
||||
volatile MotorState g_motorState = MOTOR_STOPPED;
|
||||
volatile MotorCommand g_motorCmd = MOTOR_CMD_STOP;
|
||||
volatile MotorDirection g_motorDirection = DIR_STOPPED; // 新增运行方向标志位
|
||||
volatile MotorDirection g_motorDirection = DIR_STOPPED; // 新增运行方向标志位
|
||||
volatile uint16_t g_motorSpeed = 0;
|
||||
volatile uint16_t g_accelTimer = 0;
|
||||
|
||||
@@ -32,7 +32,7 @@ void DCMOTORDBGOnOff(uint8_t OnOff)
|
||||
}
|
||||
|
||||
#if(MCU == HC32F460JETA)
|
||||
#if(0) //旧版本PCB
|
||||
#if(0) //旧版本PCB
|
||||
/* Timer4 CNT */
|
||||
#define TIMER4_UNIT (M4_TMR41)
|
||||
#define TIMER4_CNT_CYCLE_VAL (500u) /* Timer4 counter cycle value */
|
||||
@@ -50,7 +50,7 @@ void DCMOTORDBGOnOff(uint8_t OnOff)
|
||||
#define TIMER4_PWM_L_PIN (Pin13)
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#if(1) //V2.1版本PCB
|
||||
#if(1) //V2.1版本PCB
|
||||
/* Timer4 CNT */
|
||||
#define TIMER4_UNIT (M4_TMR41)
|
||||
#define TIMER4_CNT_CYCLE_VAL (500u) /* Timer4 counter cycle value */
|
||||
@@ -76,22 +76,22 @@ uint16_t init_adc_val;
|
||||
uint16_t AdcInitCnt = 0;
|
||||
|
||||
|
||||
#define Adc 0.80566 //3.3/4096=0.00080566 //ADC分辨率
|
||||
#define Adc 0.80566 //3.3/4096=0.00080566 //ADC分辨率
|
||||
|
||||
uint16_t g_adc_val[ADC_CH_NUM];
|
||||
extern uint16_t m_au16Adc1SaValue[ADC_CH_NUM * ADC_COLL];
|
||||
|
||||
/************************************* 第二部分 电压电流温度采集 **********************************************/
|
||||
/************************************* 第二部分 电压电流温度采集 **********************************************/
|
||||
|
||||
/*
|
||||
Rt = Rp *exp(B*(1/T1-1/T2))
|
||||
|
||||
Rt 是热敏电阻在T1温度下的阻值；
|
||||
Rp是热敏电阻在T2常温下的标称阻值；
|
||||
exp是e的n次方，e是自然常数，就是自然对数的底数，近似等于 2.7182818；
|
||||
B值是热敏电阻的重要参数，教程中用到的热敏电阻B值为3380；
|
||||
这里T1和T2指的是开尔文温度，T2是常温25℃，即(273.15+25)K
|
||||
T1就是所求的温度
|
||||
Rt 是热敏电阻在T1温度下的阻值；
|
||||
Rp是热敏电阻在T2常温下的标称阻值；
|
||||
exp是e的n次方，e是自然常数，就是自然对数的底数，近似等于 2.7182818；
|
||||
B值是热敏电阻的重要参数，教程中用到的热敏电阻B值为3380；
|
||||
这里T1和T2指的是开尔文温度，T2是常温25℃，即(273.15+25)K
|
||||
T1就是所求的温度
|
||||
*/
|
||||
|
||||
const float Rp = 10000.0f; /* 10K */
|
||||
@@ -100,12 +100,12 @@ const float Bx = 3380.0f; /* B */
|
||||
const float Ka = 273.15f;
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 计算温度值
|
||||
* @param para: 温度采集对应ADC通道的值（已滤波）
|
||||
* @note 计算温度分为两步：
|
||||
1.根据ADC采集到的值计算当前对应的Rt
|
||||
2.根据Rt计算对应的温度值
|
||||
* @retval 温度值
|
||||
* @brief 计算温度值
|
||||
* @param para: 温度采集对应ADC通道的值（已滤波）
|
||||
* @note 计算温度分为两步：
|
||||
1.根据ADC采集到的值计算当前对应的Rt
|
||||
2.根据Rt计算对应的温度值
|
||||
* @retval 温度值
|
||||
*/
|
||||
float get_temp(uint16_t para)
|
||||
{
|
||||
@@ -113,97 +113,97 @@ float get_temp(uint16_t para)
|
||||
float temp;
|
||||
|
||||
/*
|
||||
第一步：
|
||||
Rt = 3.3 * 4700 / VTEMP - 4700 ,其中VTEMP就是温度检测通道采集回来的电压值,VTEMP = ADC值* 3.3/4096
|
||||
由此我们可以计算出当前Rt的值：Rt = 3.3f * 4700.0f / (para * 3.3f / 4096.0f ) - 4700.0f;
|
||||
第一步：
|
||||
Rt = 3.3 * 4700 / VTEMP - 4700 ,其中VTEMP就是温度检测通道采集回来的电压值,VTEMP = ADC值* 3.3/4096
|
||||
由此我们可以计算出当前Rt的值：Rt = 3.3f * 4700.0f / (para * 3.3f / 4096.0f ) - 4700.0f;
|
||||
*/
|
||||
|
||||
Rt = 3.3f * 4700.0f / (para * 3.3f / 4096.0f ) - 4700.0f; /* 根据当前ADC值计算出Rt的值 */
|
||||
Rt = 3.3f * 4700.0f / (para * 3.3f / 4096.0f ) - 4700.0f; /* 根据当前ADC值计算出Rt的值 */
|
||||
|
||||
/*
|
||||
第二步：
|
||||
根据当前Rt的值来计算对应温度值：Rt = Rp *exp(B*(1/T1-1/T2))
|
||||
第二步：
|
||||
根据当前Rt的值来计算对应温度值：Rt = Rp *exp(B*(1/T1-1/T2))
|
||||
*/
|
||||
|
||||
temp = Rt / Rp; /* 解出exp(B*(1/T1-1/T2)) ，即temp = exp(B*(1/T1-1/T2)) */
|
||||
temp = log(temp); /* 解出B*(1/T1-1/T2) ，即temp = B*(1/T1-1/T2) */
|
||||
temp /= Bx; /* 解出1/T1-1/T2 ，即temp = 1/T1-1/T2 */
|
||||
temp += (1.0f / T2); /* 解出1/T1 ，即temp = 1/T1 */
|
||||
temp = 1.0f / (temp); /* 解出T1 ，即temp = T1 */
|
||||
temp -= Ka; /* 计算T1对应的摄氏度 */
|
||||
return temp; /* 返回温度值 */
|
||||
temp = Rt / Rp; /* 解出exp(B*(1/T1-1/T2)) ，即temp = exp(B*(1/T1-1/T2)) */
|
||||
temp = log(temp); /* 解出B*(1/T1-1/T2) ，即temp = B*(1/T1-1/T2) */
|
||||
temp /= Bx; /* 解出1/T1-1/T2 ，即temp = 1/T1-1/T2 */
|
||||
temp += (1.0f / T2); /* 解出1/T1 ，即temp = 1/T1 */
|
||||
temp = 1.0f / (temp); /* 解出T1 ，即temp = T1 */
|
||||
temp -= Ka; /* 计算T1对应的摄氏度 */
|
||||
return temp; /* 返回温度值 */
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 计算ADC的平均值（滤波）
|
||||
* @param * p ：存放ADC值的指针地址
|
||||
* @note 此函数对电压、温度、电流对应的ADC值进行滤波，
|
||||
* p[0]-p[2]对应的分别是电压、温度和电流
|
||||
* @retval 无
|
||||
* @brief 计算ADC的平均值（滤波）
|
||||
* @param * p ：存放ADC值的指针地址
|
||||
* @note 此函数对电压、温度、电流对应的ADC值进行滤波，
|
||||
* p[0]-p[2]对应的分别是电压、温度和电流
|
||||
* @retval 无
|
||||
*/
|
||||
void calc_adc_val(uint16_t * p)
|
||||
{
|
||||
uint32_t temp[3] = {0,0,0};
|
||||
int i;
|
||||
for(i=0;i<ADC_COLL;i++) /* 循环ADC_COLL次取值，累加 */
|
||||
for(i=0;i<ADC_COLL;i++) /* 循环ADC_COLL次取值，累加 */
|
||||
{
|
||||
temp[0] += m_au16Adc1SaValue[0+i*ADC_CH_NUM];
|
||||
temp[1] += m_au16Adc1SaValue[1+i*ADC_CH_NUM];
|
||||
temp[2] += m_au16Adc1SaValue[2+i*ADC_CH_NUM];
|
||||
}
|
||||
temp[0] /= ADC_COLL; /* 取平均值 */
|
||||
temp[0] /= ADC_COLL; /* 取平均值 */
|
||||
temp[1] /= ADC_COLL;
|
||||
temp[2] /= ADC_COLL;
|
||||
p[0] = temp[0]; /* 存入电压ADC通道平均值 */
|
||||
p[1] = temp[1]; /* 存入温度ADC通道平均值 */
|
||||
p[2] = temp[2]; /* 存入电流ADC通道平均值 */
|
||||
p[0] = temp[0]; /* 存入电压ADC通道平均值 */
|
||||
p[1] = temp[1]; /* 存入温度ADC通道平均值 */
|
||||
p[2] = temp[2]; /* 存入电流ADC通道平均值 */
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
/************************************* 第三部分 编码器测速 ****************************************************/
|
||||
/************************************* 第三部分 编码器测速 ****************************************************/
|
||||
|
||||
Motor_TypeDef g_motor_data; /*电机参数变量*/
|
||||
ENCODE_TypeDef g_encode; /*编码器参数变量*/
|
||||
Motor_TypeDef g_motor_data; /*电机参数变量*/
|
||||
ENCODE_TypeDef g_encode; /*编码器参数变量*/
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 电机速度计算
|
||||
* @param encode_now：当前编码器总的计数值
|
||||
* ms：计算速度的间隔，中断1ms进入一次，例如ms = 5即5ms计算一次速度
|
||||
* @retval 无
|
||||
* @brief 电机速度计算
|
||||
* @param encode_now：当前编码器总的计数值
|
||||
* ms：计算速度的间隔，中断1ms进入一次，例如ms = 5即5ms计算一次速度
|
||||
* @retval 无
|
||||
*/
|
||||
void speed_computer(int32_t encode_now, uint8_t ms)
|
||||
{
|
||||
uint8_t i = 0, j = 0;
|
||||
float temp = 0.0;
|
||||
static uint8_t sp_count = 0, k = 0;
|
||||
static float speed_arr[10] = {0.0}; /* 存储速度进行滤波运算 */
|
||||
static float speed_arr[10] = {0.0}; /* 存储速度进行滤波运算 */
|
||||
|
||||
if (sp_count == ms) /* 计算一次速度 */
|
||||
if (sp_count == ms) /* 计算一次速度 */
|
||||
{
|
||||
/* 计算电机转速
|
||||
第一步 ：计算ms毫秒内计数变化量
|
||||
第二步 ；计算1min内计数变化量：g_encode.speed * ((1000 / ms) * 60 ，
|
||||
第三步 ：除以编码器旋转一圈的计数次数（倍频倍数 * 编码器分辨率）
|
||||
第四步 ：除以减速比即可得出电机转速
|
||||
/* 计算电机转速
|
||||
第一步 ：计算ms毫秒内计数变化量
|
||||
第二步 ；计算1min内计数变化量：g_encode.speed * ((1000 / ms) * 60 ，
|
||||
第三步 ：除以编码器旋转一圈的计数次数（倍频倍数 * 编码器分辨率）
|
||||
第四步 ：除以减速比即可得出电机转速
|
||||
*/
|
||||
g_encode.encode_now = encode_now; /* 取出编码器当前计数值 */
|
||||
g_encode.speed = (g_encode.encode_now - g_encode.encode_old); /* 计算编码器计数值的变化量 */
|
||||
g_encode.encode_now = encode_now; /* 取出编码器当前计数值 */
|
||||
g_encode.speed = (g_encode.encode_now - g_encode.encode_old); /* 计算编码器计数值的变化量 */
|
||||
|
||||
speed_arr[k++] = (float)(g_encode.speed * ((1000 / ms) * 60.0) / REDUCTION_RATIO / ROTO_RATIO ); /* 保存电机转速 */
|
||||
speed_arr[k++] = (float)(g_encode.speed * ((1000 / ms) * 60.0) / REDUCTION_RATIO / ROTO_RATIO ); /* 保存电机转速 */
|
||||
|
||||
g_encode.encode_old = g_encode.encode_now; /* 保存当前编码器的值 */
|
||||
g_encode.encode_old = g_encode.encode_now; /* 保存当前编码器的值 */
|
||||
|
||||
/* 累计10次速度值，后续进行滤波*/
|
||||
/* 累计10次速度值，后续进行滤波*/
|
||||
if (k == 10)
|
||||
{
|
||||
for (i = 10; i >= 1; i--) /* 冒泡排序*/
|
||||
for (i = 10; i >= 1; i--) /* 冒泡排序*/
|
||||
{
|
||||
for (j = 0; j < (i - 1); j++)
|
||||
{
|
||||
if (speed_arr[j] > speed_arr[j + 1]) /* 数值比较 */
|
||||
if (speed_arr[j] > speed_arr[j + 1]) /* 数值比较 */
|
||||
{
|
||||
temp = speed_arr[j]; /* 数值换位 */
|
||||
temp = speed_arr[j]; /* 数值换位 */
|
||||
speed_arr[j] = speed_arr[j + 1];
|
||||
speed_arr[j + 1] = temp;
|
||||
}
|
||||
@@ -212,17 +212,17 @@ void speed_computer(int32_t encode_now, uint8_t ms)
|
||||
|
||||
temp = 0.0;
|
||||
|
||||
for (i = 2; i < 8; i++) /* 去除两边高低数据 */
|
||||
for (i = 2; i < 8; i++) /* 去除两边高低数据 */
|
||||
{
|
||||
temp += speed_arr[i]; /* 将中间数值累加 */
|
||||
temp += speed_arr[i]; /* 将中间数值累加 */
|
||||
}
|
||||
|
||||
temp = (float)(temp / 6); /*求速度平均值*/
|
||||
temp = (float)(temp / 6); /*求速度平均值*/
|
||||
|
||||
/* 一阶低通滤波
|
||||
* 公式为：Y(n)= qX(n) + (1-q)Y(n-1)
|
||||
* 其中X(n)为本次采样值；Y(n-1)为上次滤波输出值；Y(n)为本次滤波输出值，q为滤波系数
|
||||
* q值越小则上一次输出对本次输出影响越大，整体曲线越平稳，但是对于速度变化的响应也会越慢
|
||||
/* 一阶低通滤波
|
||||
* 公式为：Y(n)= qX(n) + (1-q)Y(n-1)
|
||||
* 其中X(n)为本次采样值；Y(n-1)为上次滤波输出值；Y(n)为本次滤波输出值，q为滤波系数
|
||||
* q值越小则上一次输出对本次输出影响越大，整体曲线越平稳，但是对于速度变化的响应也会越慢
|
||||
*/
|
||||
g_motor_data.speed = (float)( ((float)0.48 * temp) + (g_motor_data.speed * (float)0.52) );
|
||||
k = 0;
|
||||
@@ -233,70 +233,70 @@ void speed_computer(int32_t encode_now, uint8_t ms)
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*****************************************************************************************
|
||||
* 函数名称: get_current
|
||||
* 功能描述: 获取工作电流函数
|
||||
* 参 数: 无
|
||||
* 返 回 值: 电流值
|
||||
* 函数名称: get_current
|
||||
* 功能描述: 获取工作电流函数
|
||||
* 参 数: 无
|
||||
* 返 回 值: 电流值
|
||||
*****************************************************************************************/
|
||||
float get_current(void)
|
||||
{
|
||||
return g_motor_data.current; /* 返回工作电流值 */
|
||||
return g_motor_data.current; /* 返回工作电流值 */
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*****************************************************************************************
|
||||
* 函数名称: get_volatage
|
||||
* 功能描述: 获取工作电压函数
|
||||
* 参 数: 无
|
||||
* 返 回 值: 电压值
|
||||
* 函数名称: get_volatage
|
||||
* 功能描述: 获取工作电压函数
|
||||
* 参 数: 无
|
||||
* 返 回 值: 电压值
|
||||
*****************************************************************************************/
|
||||
float get_volatage(void)
|
||||
{
|
||||
return g_motor_data.volatage; /* 返回工作电压值 */
|
||||
return g_motor_data.volatage; /* 返回工作电压值 */
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*****************************************************************************************
|
||||
* 函数名称: get_Temperature
|
||||
* 功能描述: 获取工作温度函数
|
||||
* 参 数: 无
|
||||
* 返 回 值: 温度值
|
||||
* 函数名称: get_Temperature
|
||||
* 功能描述: 获取工作温度函数
|
||||
* 参 数: 无
|
||||
* 返 回 值: 温度值
|
||||
*****************************************************************************************/
|
||||
float get_Temperature(void)
|
||||
{
|
||||
return g_motor_data.current; /* 返回工作温度值 */
|
||||
return g_motor_data.current; /* 返回工作温度值 */
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*****************************************************************************************
|
||||
* 函数名称: get_speed
|
||||
* 功能描述: 获取电机实际转速值函数
|
||||
* 参 数: 无
|
||||
* 返 回 值: 电压值
|
||||
* 函数名称: get_speed
|
||||
* 功能描述: 获取电机实际转速值函数
|
||||
* 参 数: 无
|
||||
* 返 回 值: 电压值
|
||||
*****************************************************************************************/
|
||||
float get_speed(void)
|
||||
{
|
||||
return g_motor_data.speed; /* 返回电机实际转速值 */
|
||||
return g_motor_data.speed; /* 返回电机实际转速值 */
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*****************************************************************************************
|
||||
* 函数名称: get_location
|
||||
* 功能描述: 获取电机实际位置函数
|
||||
* 参 数: 无
|
||||
* 返 回 值: 电压值
|
||||
* 函数名称: get_location
|
||||
* 功能描述: 获取电机实际位置函数
|
||||
* 参 数: 无
|
||||
* 返 回 值: 电压值
|
||||
*****************************************************************************************/
|
||||
float get_location(void)
|
||||
{
|
||||
return g_motor_data.speed; /* 返回电机实际位置 */
|
||||
return g_motor_data.speed; /* 返回电机实际位置 */
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
/*****************************************************************************************
|
||||
* 函数名称: Adc1mSRoutine
|
||||
* 功能描述: Adc 1毫秒服务函数
|
||||
* 参 数: 无
|
||||
* 返 回 值: 无
|
||||
* 函数名称: Adc1mSRoutine
|
||||
* 功能描述: Adc 1毫秒服务函数
|
||||
* 参 数: 无
|
||||
* 返 回 值: 无
|
||||
*****************************************************************************************/
|
||||
bool AdcInitStatus = false; //ADC初始化状态标志位
|
||||
volatile bool AdcInitSta = false; //ADC电流电压采集初始化标志位
|
||||
uint16_t AdcDly = 0; //ADC采样定时计数
|
||||
bool AdcInitStatus = false; //ADC初始化状态标志位
|
||||
volatile bool AdcInitSta = false; //ADC电流电压采集初始化标志位
|
||||
uint16_t AdcDly = 0; //ADC采样定时计数
|
||||
void Adc1mSRoutine(void)
|
||||
{
|
||||
if(AdcInitStatus == false)
|
||||
@@ -311,17 +311,17 @@ void Adc1mSRoutine(void)
|
||||
|
||||
|
||||
/*****************************************************************************************
|
||||
* 函数名称: AdcLoopHander
|
||||
* 功能描述: Adc主循环函数
|
||||
* 参 数: 无
|
||||
* 返 回 值: 无
|
||||
* 函数名称: AdcLoopHander
|
||||
* 功能描述: Adc主循环函数
|
||||
* 参 数: 无
|
||||
* 返 回 值: 无
|
||||
*****************************************************************************************/
|
||||
void AdcLoopHander(void)
|
||||
{
|
||||
uint32_t temp = 0;
|
||||
int i;
|
||||
float temp_c = 0.0;
|
||||
//开机等待电流数据稳定1秒，采集稳定电流值为初始值
|
||||
//开机等待电流数据稳定1秒，采集稳定电流值为初始值
|
||||
if((AdcInitStatus == true) && (AdcInitSta == false))
|
||||
{
|
||||
ADC_Start();
|
||||
@@ -335,19 +335,19 @@ void AdcLoopHander(void)
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
while(DMA_GetChFlag(M4_DMA1, DmaCh0Sta) != DmaTransferComplete);
|
||||
for(i=0;i<ADC_COLL;i++) /* 循环ADC_COLL次取值，累加 */
|
||||
for(i=0;i<ADC_COLL;i++) /* 循环ADC_COLL次取值，累加 */
|
||||
{
|
||||
init_adc_val += m_au16Adc1SaValue[2+i*ADC_CH_NUM];
|
||||
if(i > 0)
|
||||
{
|
||||
init_adc_val /= 2; /* 取平均值 */
|
||||
init_adc_val /= 2; /* 取平均值 */
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
DCMOTOR_DBG_LOG("init_adc_val %d.\n", init_adc_val);
|
||||
AdcInitSta = true;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
//计算ADC采样值并滤波
|
||||
//计算ADC采样值并滤波
|
||||
if(AdcDly == 0)
|
||||
{
|
||||
float BatVoltage = 0;
|
||||
@@ -356,7 +356,7 @@ void AdcLoopHander(void)
|
||||
{
|
||||
while(DMA_GetChFlag(M4_DMA1, DmaCh0Sta) != DmaTransferComplete);
|
||||
DMA_Cmd(M4_DMA1, Disable);
|
||||
calc_adc_val(g_adc_val); /* 计算ADC的平均值 */
|
||||
calc_adc_val(g_adc_val); /* 计算ADC的平均值 */
|
||||
|
||||
// DCMOTOR_DBG_LOG("ADC1_IN1 value %d.\t Temp:%.1fC \r\n", g_adc_val[0u], get_temp((float)g_adc_val[0]*Adc));
|
||||
// DCMOTOR_DBG_LOG("ADC2_IN2 value %d.\t Valtage:%.1fV \r\n", g_adc_val[1u], (float)g_adc_val[1]*ADC2VBUS);
|
||||
@@ -365,8 +365,8 @@ void AdcLoopHander(void)
|
||||
|
||||
// g_motor_data.current = temp_c;
|
||||
|
||||
g_motor_data.current = (float)((g_motor_data.current * (float)0.60) + ((float)0.40 * temp_c)); /* 一阶低通滤波 */
|
||||
if (abs(g_motor_data.current) <= 20) /* 过滤掉微弱浮动电流 */
|
||||
g_motor_data.current = (float)((g_motor_data.current * (float)0.60) + ((float)0.40 * temp_c)); /* 一阶低通滤波 */
|
||||
if (abs(g_motor_data.current) <= 20) /* 过滤掉微弱浮动电流 */
|
||||
{
|
||||
g_motor_data.current = 0.0;
|
||||
}
|
||||
@@ -429,7 +429,7 @@ void Timer41_Init(uint8_t dir)
|
||||
/* Timer4 OCO : Initialize OCO configuration structure */
|
||||
stcOcoInit.enOccrBufMode = OccrBufTrsfByCntZero;
|
||||
stcOcoInit.enOcmrBufMode = OcmrBufTrsfByCntZero;
|
||||
stcOcoInit.enPortLevel = E_OC_Port; /*输出低电平到OC端口*/
|
||||
stcOcoInit.enPortLevel = E_OC_Port; /*输出低电平到OC端口*/
|
||||
stcOcoInit.enOcoIntCmd = Disable;
|
||||
TIMER4_OCO_Init(TIMER4_UNIT, TIMER4_OCO_HIGH_CH, &stcOcoInit); /* Initialize OCO high channel */
|
||||
TIMER4_OCO_Init(TIMER4_UNIT, enOcoLowCh, &stcOcoInit); /* Initialize OCO low channel */
|
||||
@@ -504,14 +504,14 @@ void Timer41_Init(uint8_t dir)
|
||||
PORT_SetFunc(TIMER4_PWM_L_PORT, TIMER4_PWM_L_PIN, Func_Tim4, Disable);
|
||||
|
||||
/* Timer4 PWM: Initialize PWM configuration structure */
|
||||
//重载定时器中断
|
||||
//重载定时器中断
|
||||
stcPwmInit.enRtIntMaskCmd = Enable;
|
||||
//计数时钟分频
|
||||
stcPwmInit.enClkDiv = PwmPlckDiv1; /*滤波计数器和死区计数器的计数时钟分频*/
|
||||
//PWM输出极性控制
|
||||
stcPwmInit.enOutputState = E_PWM_OS; /*输出PWMH信号不改变电平，输出PWML信号反转*/
|
||||
//PWM输出模式
|
||||
stcPwmInit.enMode = PwmThroughMode; /*直通模式*/
|
||||
//计数时钟分频
|
||||
stcPwmInit.enClkDiv = PwmPlckDiv1; /*滤波计数器和死区计数器的计数时钟分频*/
|
||||
//PWM输出极性控制
|
||||
stcPwmInit.enOutputState = E_PWM_OS; /*输出PWMH信号不改变电平，输出PWML信号反转*/
|
||||
//PWM输出模式
|
||||
stcPwmInit.enMode = PwmThroughMode; /*直通模式*/
|
||||
TIMER4_PWM_Init(TIMER4_UNIT, TIMER4_PWM_CH, &stcPwmInit); /* Initialize timer4 pwm */
|
||||
|
||||
/* Clear && Start CNT */
|
||||
@@ -549,8 +549,8 @@ void Timer41_Init(void)
|
||||
stcCntInit.enClk = Timer4CntPclk;
|
||||
stcCntInit.enClkDiv = Timer4CntPclkDiv4; /* CNT clock divide */
|
||||
stcCntInit.u16Cycle = TIMER4_CNT_CYCLE_VAL;
|
||||
// stcCntInit.enCntMode = Timer4CntSawtoothWave; //锯齿波模式
|
||||
stcCntInit.enCntMode = Timer4CntTriangularWave; //三角波模式Timer4CntTriangularWave
|
||||
// stcCntInit.enCntMode = Timer4CntSawtoothWave; //锯齿波模式
|
||||
stcCntInit.enCntMode = Timer4CntTriangularWave; //三角波模式Timer4CntTriangularWave
|
||||
stcCntInit.enZeroIntCmd = Disable;
|
||||
stcCntInit.enPeakIntCmd = Disable;
|
||||
stcCntInit.enZeroIntMsk = Timer4CntIntMask0;
|
||||
@@ -560,7 +560,7 @@ void Timer41_Init(void)
|
||||
/* Timer4 OCO : Initialize OCO configuration structure */
|
||||
stcOcoInit.enOccrBufMode = OccrBufDisable;
|
||||
stcOcoInit.enOcmrBufMode = OcmrBufDisable;
|
||||
stcOcoInit.enPortLevel = OcPortLevelHigh; /*输出高电平到OC端口*/
|
||||
stcOcoInit.enPortLevel = OcPortLevelHigh; /*输出高电平到OC端口*/
|
||||
stcOcoInit.enOcoIntCmd = Disable;
|
||||
TIMER4_OCO_Init(TIMER4_UNIT, TIMER4_OCO_HIGH_CH, &stcOcoInit); /* Initialize OCO high channel */
|
||||
TIMER4_OCO_Init(TIMER4_UNIT, enOcoLowCh, &stcOcoInit); /* Initialize OCO low channel */
|
||||
@@ -629,14 +629,14 @@ void Timer41_Init(void)
|
||||
PORT_SetFunc(TIMER4_PWM_L_PORT, TIMER4_PWM_L_PIN, Func_Tim4, Disable);
|
||||
|
||||
/* Timer4 PWM: Initialize PWM configuration structure */
|
||||
//重载定时器中断
|
||||
//重载定时器中断
|
||||
stcPwmInit.enRtIntMaskCmd = Enable;
|
||||
//计数时钟分频
|
||||
stcPwmInit.enClkDiv = PwmPlckDiv1; /*滤波计数器和死区计数器的计数时钟分频*/
|
||||
//PWM输出极性控制
|
||||
stcPwmInit.enOutputState = PwmHPwmLReverse; /*输出PWMH信号不改变电平，输出PWML信号反转*/
|
||||
//PWM输出模式
|
||||
stcPwmInit.enMode = PwmThroughMode; /*直通模式*/
|
||||
//计数时钟分频
|
||||
stcPwmInit.enClkDiv = PwmPlckDiv1; /*滤波计数器和死区计数器的计数时钟分频*/
|
||||
//PWM输出极性控制
|
||||
stcPwmInit.enOutputState = PwmHPwmLReverse; /*输出PWMH信号不改变电平，输出PWML信号反转*/
|
||||
//PWM输出模式
|
||||
stcPwmInit.enMode = PwmThroughMode; /*直通模式*/
|
||||
TIMER4_PWM_Init(TIMER4_UNIT, TIMER4_PWM_CH, &stcPwmInit); /* Initialize timer4 pwm */
|
||||
|
||||
/* Clear && Start CNT */
|
||||
@@ -795,9 +795,9 @@ void Timer61B_Init(void)
|
||||
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 电机初始化
|
||||
* @param 无
|
||||
* @retval 无
|
||||
* @brief 电机初始化
|
||||
* @param 无
|
||||
* @retval 无
|
||||
*/
|
||||
void dcmotor_init(void)
|
||||
{
|
||||
@@ -814,30 +814,30 @@ void dcmotor_init(void)
|
||||
|
||||
// PORT_Init(PortA, Pin03, &stcPortInit);
|
||||
// PORT_SetBits(PortA, Pin03);
|
||||
// /* SD拉低，关闭输出 */
|
||||
// /* SD拉低，关闭输出 */
|
||||
//
|
||||
Timer41_Init();
|
||||
|
||||
dcmotor_stop(); /* 停止电机 */
|
||||
dcmotor_dir(0); /* 设置正转 */
|
||||
dcmotor_speed(0); /* 速度设置为0 */
|
||||
dcmotor_start(); /* 开启电机 */
|
||||
dcmotor_stop(); /* 停止电机 */
|
||||
dcmotor_dir(0); /* 设置正转 */
|
||||
dcmotor_speed(0); /* 速度设置为0 */
|
||||
dcmotor_start(); /* 开启电机 */
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 电机开启
|
||||
* @param 无
|
||||
* @retval 无
|
||||
* @brief 电机开启
|
||||
* @param 无
|
||||
* @retval 无
|
||||
*/
|
||||
void dcmotor_start(void)
|
||||
{
|
||||
ENABLE_MOTOR; /* 拉高SD引脚，开启电机 */
|
||||
ENABLE_MOTOR; /* 拉高SD引脚，开启电机 */
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 电机停止
|
||||
* @param 无
|
||||
* @retval 无
|
||||
* @brief 电机停止
|
||||
* @param 无
|
||||
* @retval 无
|
||||
*/
|
||||
void dcmotor_stop(void)
|
||||
{
|
||||
@@ -854,10 +854,10 @@ void dcmotor_stop(void)
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 电机旋转方向设置
|
||||
* @param para:方向 0正转，1反转
|
||||
* @note 以电机正面，顺时针方向旋转为正转
|
||||
* @retval 无
|
||||
* @brief 电机旋转方向设置
|
||||
* @param para:方向 0正转，1反转
|
||||
* @note 以电机正面，顺时针方向旋转为正转
|
||||
* @retval 无
|
||||
*/
|
||||
void dcmotor_dir(uint8_t para)
|
||||
{
|
||||
@@ -865,14 +865,14 @@ void dcmotor_dir(uint8_t para)
|
||||
Timer6_StopCount(M4_TMR61);
|
||||
Timer6_DeInit(M4_TMR61);
|
||||
|
||||
if (para == 0) /* 正转 */
|
||||
if (para == 0) /* 正转 */
|
||||
{
|
||||
|
||||
|
||||
Timer61A_Init();
|
||||
|
||||
}
|
||||
else if (para == 1) /* 反转 */
|
||||
else if (para == 1) /* 反转 */
|
||||
{
|
||||
Timer61B_Init();
|
||||
}
|
||||
@@ -883,12 +883,12 @@ void dcmotor_dir(uint8_t para)
|
||||
#if(TIMER == TIMER4)
|
||||
TIMER4_OCO_WriteOccr(TIMER4_UNIT, TIMER4_OCO_HIGH_CH, 0);
|
||||
TIMER4_OCO_WriteOccr(TIMER4_UNIT, enOcoLowCh, 0u);
|
||||
if (para == 0) /* 正转 */
|
||||
if (para == 0) /* 正转 */
|
||||
{
|
||||
TIMER4_OCO_WriteOccr(TIMER4_UNIT, TIMER4_OCO_HIGH_CH, 0);
|
||||
TIMER4_OCO_WriteOccr(TIMER4_UNIT, enOcoLowCh, 0u);
|
||||
}
|
||||
else if (para == 1) /* 反转 */
|
||||
else if (para == 1) /* 反转 */
|
||||
{
|
||||
TIMER4_OCO_WriteOccr(TIMER4_UNIT, TIMER4_OCO_HIGH_CH, 0);
|
||||
TIMER4_OCO_WriteOccr(TIMER4_UNIT, enOcoLowCh, 0u);
|
||||
@@ -898,9 +898,9 @@ void dcmotor_dir(uint8_t para)
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 电机速度设置
|
||||
* @param para:比较寄存器值
|
||||
* @retval 无
|
||||
* @brief 电机速度设置
|
||||
* @param para:比较寄存器值
|
||||
* @retval 无
|
||||
*/
|
||||
void dcmotor_speed(uint16_t para)
|
||||
{
|
||||
@@ -914,14 +914,14 @@ void dcmotor_speed(uint16_t para)
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#if(TIMER == TIMER4)
|
||||
TIMER4_OCO_WriteOccr(TIMER4_UNIT, TIMER4_OCO_HIGH_CH, g_motorSpeed); //正转
|
||||
TIMER4_OCO_WriteOccr(TIMER4_UNIT, enOcoLowCh, g_motorSpeed); //反转
|
||||
TIMER4_OCO_WriteOccr(TIMER4_UNIT, TIMER4_OCO_HIGH_CH, g_motorSpeed); //正转
|
||||
TIMER4_OCO_WriteOccr(TIMER4_UNIT, enOcoLowCh, g_motorSpeed); //反转
|
||||
#endif
|
||||
dcmotor_stop();
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if(Motor_GetDirection() == DIR_REVERSE) //反转
|
||||
if(Motor_GetDirection() == DIR_REVERSE) //反转
|
||||
{
|
||||
#if(TIMER == TIMER6)
|
||||
Timer6_SetGeneralCmpValue(M4_TMR61, Timer6GenCompareA, g_motorSpeed); //Set General Compare RegisterA Value
|
||||
@@ -929,12 +929,12 @@ void dcmotor_speed(uint16_t para)
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#if(TIMER == TIMER4)
|
||||
TIMER4_OCO_WriteOccr(TIMER4_UNIT, enOcoLowCh, g_motorSpeed); //反转
|
||||
TIMER4_OCO_WriteOccr(TIMER4_UNIT, enOcoLowCh, g_motorSpeed); //反转
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
DCMOTOR_DBG_LOG("REVERSE\tnewSpeed = %d\r\n", g_motorSpeed);
|
||||
}
|
||||
else if(Motor_GetDirection() == DIR_FORWARD) //正转
|
||||
else if(Motor_GetDirection() == DIR_FORWARD) //正转
|
||||
{
|
||||
#if(TIMER == TIMER6)
|
||||
Timer6_SetGeneralCmpValue(M4_TMR61, Timer6GenCompareA, 10000-g_motorSpeed); //Set General Compare RegisterA Value
|
||||
@@ -942,7 +942,7 @@ void dcmotor_speed(uint16_t para)
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#if(TIMER == TIMER4)
|
||||
TIMER4_OCO_WriteOccr(TIMER4_UNIT, TIMER4_OCO_HIGH_CH, g_motorSpeed); //正转
|
||||
TIMER4_OCO_WriteOccr(TIMER4_UNIT, TIMER4_OCO_HIGH_CH, g_motorSpeed); //正转
|
||||
#endif
|
||||
DCMOTOR_DBG_LOG("FORWARD\tnewSpeed = %d\r\n", g_motorSpeed);
|
||||
}
|
||||
@@ -951,10 +951,10 @@ void dcmotor_speed(uint16_t para)
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 电机控制
|
||||
* @param para: pwm比较值 ,正数电机为正转，负数为反转
|
||||
* @note 根据传入的参数控制电机的转向和速度
|
||||
* @retval 无
|
||||
* @brief 电机控制
|
||||
* @param para: pwm比较值 ,正数电机为正转，负数为反转
|
||||
* @note 根据传入的参数控制电机的转向和速度
|
||||
* @retval 无
|
||||
*/
|
||||
void motor_pwm_set(float para)
|
||||
{
|
||||
@@ -969,7 +969,7 @@ void motor_pwm_set(float para)
|
||||
if (val > 0)
|
||||
{
|
||||
g_motorDirection = DIR_FORWARD;
|
||||
dcmotor_dir(0); /* 正转 */
|
||||
dcmotor_dir(0); /* 正转 */
|
||||
#if(TIMER == TIMER6)
|
||||
dcmotor_speed(10000-val);
|
||||
#endif
|
||||
@@ -981,7 +981,7 @@ void motor_pwm_set(float para)
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
g_motorDirection = DIR_REVERSE;
|
||||
dcmotor_dir(1); /* 反转 */
|
||||
dcmotor_dir(1); /* 反转 */
|
||||
#if(TIMER == TIMER6)
|
||||
dcmotor_speed(-val);
|
||||
#endif
|
||||
@@ -996,9 +996,9 @@ void motor_pwm_set(float para)
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
// 设置电机方向
|
||||
// 设置电机方向
|
||||
void Motor_SetDirection(uint8_t dir) {
|
||||
// 更新方向标志位
|
||||
// 更新方向标志位
|
||||
if (dir == 0) {
|
||||
g_motorDirection = DIR_FORWARD;
|
||||
// Up();
|
||||
@@ -1012,32 +1012,32 @@ void Motor_SetDirection(uint8_t dir) {
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
// 电机控制接口
|
||||
// 电机控制接口
|
||||
void Motor_Control(MotorCommand cmd) {
|
||||
g_motorCmd = cmd;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 获取电机当前方向
|
||||
// 获取电机当前方向
|
||||
MotorDirection Motor_GetDirection(void) {
|
||||
return g_motorDirection;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
// 设置电机速度
|
||||
// 设置电机速度
|
||||
void Motor_SetSpeed(uint16_t speed) {
|
||||
g_motorSpeed = (speed > MAX_SPEED) ? MAX_SPEED : speed;
|
||||
|
||||
// 当速度为零时，更新方向状态为停止
|
||||
// 当速度为零时，更新方向状态为停止
|
||||
if (g_motorSpeed == 0) {
|
||||
g_motorDirection = DIR_STOPPED;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if(Motor_GetDirection() == DIR_REVERSE) //反转
|
||||
if(Motor_GetDirection() == DIR_REVERSE) //反转
|
||||
{
|
||||
// Adt_SetCompareValue(M0P_ADTIM4, AdtCompareC, PWM_PERIOD - g_motorSpeed);
|
||||
// DBG_LOG("REVERSE\tnewSpeed = %d\r\n", g_motorSpeed);
|
||||
}
|
||||
else if(Motor_GetDirection() == DIR_FORWARD) //正转
|
||||
else if(Motor_GetDirection() == DIR_FORWARD) //正转
|
||||
{
|
||||
// Adt_SetCompareValue(M0P_ADTIM5, AdtCompareC, g_motorSpeed);
|
||||
// DBG_LOG("FORWARD\tnewSpeed = %d\r\n", g_motorSpeed);
|
||||
@@ -1145,27 +1145,27 @@ void DcmotorLoopHandler(void)
|
||||
{
|
||||
Dcmotor1msStatus = false;
|
||||
|
||||
// 电机状态机处理
|
||||
// 电机状态机处理
|
||||
switch (g_motorState) {
|
||||
case MOTOR_STOPPED:
|
||||
// Motor_SetSpeed(0);
|
||||
// motor_pwm_set(0);
|
||||
dcmotor_speed(0);
|
||||
|
||||
// 检测新命令
|
||||
// 检测新命令
|
||||
if (g_motorCmd == MOTOR_CMD_FORWARD) {
|
||||
Motor_SetDirection(0); // 设置正转方向
|
||||
Motor_SetDirection(0); // 设置正转方向
|
||||
g_motorState = MOTOR_ACCELERATING;
|
||||
accelCounter = 0;
|
||||
// Motor_SetSpeed(ACCEL_STEP); // 初始速度
|
||||
// Motor_SetSpeed(ACCEL_STEP); // 初始速度
|
||||
// motor_pwm_set(ACCEL_STEP);
|
||||
dcmotor_speed(ACCEL_STEP);
|
||||
}
|
||||
else if (g_motorCmd == MOTOR_CMD_REVERSE) {
|
||||
Motor_SetDirection(1); // 设置反转方向
|
||||
Motor_SetDirection(1); // 设置反转方向
|
||||
g_motorState = MOTOR_ACCELERATING;
|
||||
accelCounter = 0;
|
||||
// Motor_SetSpeed(ACCEL_STEP); // 初始速度
|
||||
// Motor_SetSpeed(ACCEL_STEP); // 初始速度
|
||||
// motor_pwm_set(ACCEL_STEP);
|
||||
dcmotor_speed(ACCEL_STEP);
|
||||
TIMER4_CNT_ClearCountVal(TIMER4_UNIT);
|
||||
@@ -1174,40 +1174,40 @@ void DcmotorLoopHandler(void)
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case MOTOR_ACCELERATING:
|
||||
// 加速过程
|
||||
// 加速过程
|
||||
if (++accelCounter >= ACCEL_INTERVAL) {
|
||||
accelCounter = 0;
|
||||
uint16_t newSpeed = g_motorSpeed + ACCEL_STEP;
|
||||
|
||||
if (newSpeed >= MAX_SPEED) {
|
||||
newSpeed = MAX_SPEED;
|
||||
g_motorState = MOTOR_RUNNING; // 达到最大速度，进入匀速
|
||||
g_motorState = MOTOR_RUNNING; // 达到最大速度，进入匀速
|
||||
}
|
||||
// Motor_SetSpeed(newSpeed);
|
||||
// motor_pwm_set(newSpeed);
|
||||
dcmotor_speed(newSpeed);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 检查停止命令
|
||||
// 检查停止命令
|
||||
if (g_motorCmd == MOTOR_CMD_STOP) {
|
||||
g_motorState = MOTOR_DECELERATING;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case MOTOR_RUNNING:
|
||||
// 检查停止命令
|
||||
// 检查停止命令
|
||||
if (g_motorCmd == MOTOR_CMD_STOP) {
|
||||
g_motorState = MOTOR_DECELERATING;
|
||||
}
|
||||
// 检查方向改变命令
|
||||
// 检查方向改变命令
|
||||
else if ((g_motorCmd == MOTOR_CMD_FORWARD && g_motorDirection != DIR_FORWARD) ||
|
||||
(g_motorCmd == MOTOR_CMD_REVERSE && g_motorDirection != DIR_REVERSE)) {
|
||||
g_motorState = MOTOR_DECELERATING; // 需要先减速停止
|
||||
g_motorState = MOTOR_DECELERATING; // 需要先减速停止
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case MOTOR_DECELERATING:
|
||||
// 减速过程
|
||||
// 减速过程
|
||||
if (++accelCounter >= ACCEL_INTERVAL) {
|
||||
accelCounter = 0;
|
||||
// if (g_motorSpeed > DECEL_STEP) {
|
||||
@@ -1219,7 +1219,7 @@ void DcmotorLoopHandler(void)
|
||||
// Motor_SetSpeed(0);
|
||||
// motor_pwm_set(0);
|
||||
dcmotor_speed(0);
|
||||
g_motorState = MOTOR_STOPPED; // 减速完成，进入停止状态
|
||||
g_motorState = MOTOR_STOPPED; // 减速完成，进入停止状态
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
@@ -2,9 +2,9 @@
|
||||
#ifndef __DCMOTOR_H
|
||||
#define __DCMOTOR_H
|
||||
|
||||
#define ADC_CH_NUM 3 /* 需要转换的通道数目 */
|
||||
#define ADC_COLL 100 /* 单采集次数 */
|
||||
#define ADC_SUM ADC_CH_NUM * ADC_COLL /* 总采集次数 */
|
||||
#define ADC_CH_NUM 3 /* 需要转换的通道数目 */
|
||||
#define ADC_COLL 100 /* 单采集次数 */
|
||||
#define ADC_SUM ADC_CH_NUM * ADC_COLL /* 总采集次数 */
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -20,26 +20,26 @@
|
||||
#define TIMER4 0
|
||||
#define TIMER6 1
|
||||
|
||||
#define TIMER TIMER4 //HC32F460单片机PWM输出控制定时器选择
|
||||
#define TIMER TIMER4 //HC32F460单片机PWM输出控制定时器选择
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
// 电机控制参数
|
||||
#define PWM_PERIOD TIM_PERIOD // PWM周期值 (ARR)
|
||||
#define MAX_SPEED 480 // 最大速度(PWM占空比)
|
||||
#define ACCEL_STEP 10 // 加速步进值
|
||||
#define DECEL_STEP 10 // 减速步进值
|
||||
#define ACCEL_INTERVAL 10 // 加减速间隔(ms)
|
||||
// 电机控制参数
|
||||
#define PWM_PERIOD TIM_PERIOD // PWM周期值 (ARR)
|
||||
#define MAX_SPEED 480 // 最大速度(PWM占空比)
|
||||
#define ACCEL_STEP 10 // 加速步进值
|
||||
#define DECEL_STEP 10 // 减速步进值
|
||||
#define ACCEL_INTERVAL 10 // 加减速间隔(ms)
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
// 电机控制命令
|
||||
// 电机控制命令
|
||||
typedef enum {
|
||||
MOTOR_CMD_STOP,
|
||||
MOTOR_CMD_FORWARD,
|
||||
MOTOR_CMD_REVERSE
|
||||
} MotorCommand;
|
||||
|
||||
// 电机运行状态机
|
||||
// 电机运行状态机
|
||||
typedef enum {
|
||||
MOTOR_STOPPED,
|
||||
MOTOR_ACCELERATING,
|
||||
@@ -48,7 +48,7 @@ typedef enum {
|
||||
} MotorState;
|
||||
|
||||
|
||||
// 电机转动方向
|
||||
// 电机转动方向
|
||||
typedef enum {
|
||||
DIR_STOPPED,
|
||||
DIR_FORWARD,
|
||||
@@ -57,19 +57,19 @@ typedef enum {
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
/************************************* 第一部分 电压电流温度采集 ******************************/
|
||||
/************************************* 第一部分 电压电流温度采集 ******************************/
|
||||
|
||||
/* 电流计算公式：
|
||||
* I=（最终输出电压-初始参考电压）/（6*0.02）A
|
||||
* ADC值转换为电压值：电压=ADC值*3.3/4096，这里电压单位为V，我们换算成mV,4096/1000=4.096，后面就直接算出为mA
|
||||
* 整合公式可以得出电流 I= （当前ADC值-初始参考ADC值）* （3.3 / 4.096 / 0.12）
|
||||
/* 电流计算公式：
|
||||
* I=（最终输出电压-初始参考电压）/（6*0.02）A
|
||||
* ADC值转换为电压值：电压=ADC值*3.3/4096，这里电压单位为V，我们换算成mV,4096/1000=4.096，后面就直接算出为mA
|
||||
* 整合公式可以得出电流 I= （当前ADC值-初始参考ADC值）* （3.3 / 4.096 / 0.12）
|
||||
*/
|
||||
#define ADC2CURT (float)(3.3f / 4.096f / 0.12f)
|
||||
|
||||
/* 电压计算公式：
|
||||
/* 电压计算公式：
|
||||
* V_POWER = V_BUS * 25
|
||||
* ADC值转换为电压值：电压=ADC值*3.3/4096
|
||||
* 整合公式可以得出电压V_POWER= ADC值 *（3.3f * 25 / 4096）
|
||||
* ADC值转换为电压值：电压=ADC值*3.3/4096
|
||||
* 整合公式可以得出电压V_POWER= ADC值 *（3.3f * 25 / 4096）
|
||||
*/
|
||||
#define ADC2VBUS (float)(3.3f * 25 / 4096)
|
||||
|
||||
@@ -80,63 +80,63 @@ typedef enum {
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
/* 停止引脚操作宏定义
|
||||
* 此引脚控制H桥是否生效以达到开启和关闭电机的效果
|
||||
/* 停止引脚操作宏定义
|
||||
* 此引脚控制H桥是否生效以达到开启和关闭电机的效果
|
||||
*/
|
||||
#define SHUTDOWN1_Pin Pin07
|
||||
#define SHUTDOWN1_GPIO_Port PortB
|
||||
|
||||
//#define SHUTDOWN2_Pin GPIO_PIN_2
|
||||
//#define SHUTDOWN2_GPIO_Port GPIOF
|
||||
#define SHUTDOWN_GPIO_CLK_ENABLE() do{ __HAL_RCC_GPIOF_CLK_ENABLE(); }while(0) /* PF口时钟使能 */
|
||||
#define SHUTDOWN_GPIO_CLK_ENABLE() do{ __HAL_RCC_GPIOF_CLK_ENABLE(); }while(0) /* PF口时钟使能 */
|
||||
|
||||
#if(MCU == HC32F460JETA)
|
||||
/* 电机停止引脚定义 这里默认是接口1 */
|
||||
/* 电机停止引脚定义 这里默认是接口1 */
|
||||
#define ENABLE_MOTOR PORT_SetBits(SHUTDOWN1_GPIO_Port,SHUTDOWN1_Pin)
|
||||
#define DISABLE_MOTOR PORT_ResetBits(SHUTDOWN1_GPIO_Port,SHUTDOWN1_Pin)
|
||||
#endif
|
||||
/******************************************************************************************/
|
||||
|
||||
/* 编码器参数结构体 */
|
||||
/* 编码器参数结构体 */
|
||||
typedef struct
|
||||
{
|
||||
int encode_old; /* 上一次计数值 */
|
||||
int encode_now; /* 当前计数值 */
|
||||
float speed; /* 编码器速度 */
|
||||
int encode_old; /* 上一次计数值 */
|
||||
int encode_now; /* 当前计数值 */
|
||||
float speed; /* 编码器速度 */
|
||||
} ENCODE_TypeDef;
|
||||
|
||||
extern ENCODE_TypeDef g_encode; /* 编码器参数变量 */
|
||||
extern ENCODE_TypeDef g_encode; /* 编码器参数变量 */
|
||||
|
||||
|
||||
/************************************* 第三部分 编码器测速 ****************************************************/
|
||||
/************************************* 第三部分 编码器测速 ****************************************************/
|
||||
|
||||
#define ROTO_RATIO 44 /* 线数*倍频系数，即11*4=44 */
|
||||
#define REDUCTION_RATIO 30 /* 减速比30:1 */
|
||||
#define ROTO_RATIO 44 /* 线数*倍频系数，即11*4=44 */
|
||||
#define REDUCTION_RATIO 30 /* 减速比30:1 */
|
||||
|
||||
/* 电机参数结构体 */
|
||||
/* 电机参数结构体 */
|
||||
typedef struct
|
||||
{
|
||||
uint8_t state; /*电机状态*/
|
||||
float current; /*电机电流*/
|
||||
float volatage; /*电机电压*/
|
||||
float power; /*电机功率*/
|
||||
float speed; /*电机实际速度*/
|
||||
float location; /*电机位置*/
|
||||
int32_t motor_pwm; /*设置比较值大小 */
|
||||
uint8_t state; /*电机状态*/
|
||||
float current; /*电机电流*/
|
||||
float volatage; /*电机电压*/
|
||||
float power; /*电机功率*/
|
||||
float speed; /*电机实际速度*/
|
||||
float location; /*电机位置*/
|
||||
int32_t motor_pwm; /*设置比较值大小 */
|
||||
} Motor_TypeDef;
|
||||
|
||||
extern Motor_TypeDef g_motor_data; /*电机参数变量*/
|
||||
extern Motor_TypeDef g_motor_data; /*电机参数变量*/
|
||||
|
||||
/*********************************************************************************************************************/
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
void dcmotor_init(void); /* 直流有刷电机初始化 */
|
||||
void dcmotor_start(void); /* 开启电机 */
|
||||
void dcmotor_stop(void); /* 关闭电机 */
|
||||
void dcmotor_dir(uint8_t para); /* 设置电机方向 */
|
||||
void dcmotor_speed(uint16_t para); /* 设置电机速度 */
|
||||
void motor_pwm_set(float para); /* 电机控制 */
|
||||
void dcmotor_init(void); /* 直流有刷电机初始化 */
|
||||
void dcmotor_start(void); /* 开启电机 */
|
||||
void dcmotor_stop(void); /* 关闭电机 */
|
||||
void dcmotor_dir(uint8_t para); /* 设置电机方向 */
|
||||
void dcmotor_speed(uint16_t para); /* 设置电机速度 */
|
||||
void motor_pwm_set(float para); /* 电机控制 */
|
||||
|
||||
|
||||
float get_temp(uint16_t para);
|
||||
@@ -147,17 +147,17 @@ void calc_adc_val(uint16_t * p);
|
||||
|
||||
void Encoder (void);
|
||||
|
||||
//外部调用接口函数
|
||||
MotorDirection Motor_GetDirection(void);/* 获取电机转动方向 */
|
||||
void Motor_Control(MotorCommand cmd); /* 电机控制 */
|
||||
//外部调用接口函数
|
||||
MotorDirection Motor_GetDirection(void);/* 获取电机转动方向 */
|
||||
void Motor_Control(MotorCommand cmd); /* 电机控制 */
|
||||
void Dcmotor1msRoutine(void);
|
||||
void DcmotorLoopHandler(void);
|
||||
|
||||
float get_current(void); /* 获取工作电流 */
|
||||
float get_volatage(void); /* 获取工作电压 */
|
||||
float get_Temperature(void); /* 获取工作温度 */
|
||||
float get_speed(void); /* 获取电机转速 */
|
||||
float get_location(void); /* 获取电机位置 */
|
||||
float get_current(void); /* 获取工作电流 */
|
||||
float get_volatage(void); /* 获取工作电压 */
|
||||
float get_Temperature(void); /* 获取工作温度 */
|
||||
float get_speed(void); /* 获取电机转速 */
|
||||
float get_location(void); /* 获取电机位置 */
|
||||
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
@@ -11,11 +11,11 @@ static bool MMC5983IntFlag;
|
||||
static MMC5983Var_t MMC5983Var;
|
||||
|
||||
/*****************************************************************************************
|
||||
* 函数名称: MMC5983_Write_Reg
|
||||
* 功能描述: MMC5983写寄存器
|
||||
* 参 数: reg 寄存器地址
|
||||
val 寄存器数据
|
||||
* 返 回 值: 成功返回true，失败返回false
|
||||
* 函数名称: MMC5983_Write_Reg
|
||||
* 功能描述: MMC5983写寄存器
|
||||
* 参 数: reg 寄存器地址
|
||||
val 寄存器数据
|
||||
* 返 回 值: 成功返回true，失败返回false
|
||||
*****************************************************************************************/
|
||||
static bool MMC5983_Write_Reg(uint8_t reg, uint8_t val)
|
||||
{
|
||||
@@ -23,10 +23,10 @@ static bool MMC5983_Write_Reg(uint8_t reg, uint8_t val)
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*****************************************************************************************
|
||||
* 函数名称: MMC5983_Read_Reg
|
||||
* 功能描述: MMC5983读寄存器
|
||||
* 参 数: reg 寄存器地址
|
||||
* 返 回 值: 返回寄存器值
|
||||
* 函数名称: MMC5983_Read_Reg
|
||||
* 功能描述: MMC5983读寄存器
|
||||
* 参 数: reg 寄存器地址
|
||||
* 返 回 值: 返回寄存器值
|
||||
*****************************************************************************************/
|
||||
static uint8_t MMC5983_Read_Reg(uint8_t reg)
|
||||
{
|
||||
@@ -37,12 +37,12 @@ static uint8_t MMC5983_Read_Reg(uint8_t reg)
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*****************************************************************************************
|
||||
* 函数名称: MMC5983_Read_Buffer
|
||||
* 功能描述: MMC5983读数据
|
||||
* 参 数: reg 寄存器地址
|
||||
buffer 读取数据输出缓存入口
|
||||
len 读取长度
|
||||
* 返 回 值: 成功返回true，失败返回false
|
||||
* 函数名称: MMC5983_Read_Buffer
|
||||
* 功能描述: MMC5983读数据
|
||||
* 参 数: reg 寄存器地址
|
||||
buffer 读取数据输出缓存入口
|
||||
len 读取长度
|
||||
* 返 回 值: 成功返回true，失败返回false
|
||||
*****************************************************************************************/
|
||||
static bool MMC5983_Read_Buffer(uint8_t reg, void *buffer, uint8_t len)
|
||||
{
|
||||
@@ -50,27 +50,27 @@ static bool MMC5983_Read_Buffer(uint8_t reg, void *buffer, uint8_t len)
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*****************************************************************************************
|
||||
* 函数名称: MMC5983StartCov
|
||||
* 功能描述: MMC5983开启连续转换
|
||||
* 参 数: 无
|
||||
* 返 回 值: 无
|
||||
* 函数名称: MMC5983StartCov
|
||||
* 功能描述: MMC5983开启连续转换
|
||||
* 参 数: 无
|
||||
* 返 回 值: 无
|
||||
*****************************************************************************************/
|
||||
static void MMC5983StartCov(void)
|
||||
{
|
||||
MMC5983RegCtrl2 Ctrl2Reg; //开启/关闭连续转换
|
||||
MMC5983RegCtrl2 Ctrl2Reg; //开启/关闭连续转换
|
||||
Ctrl2Reg.Byte = 0x00;
|
||||
Ctrl2Reg.Bit.Cm_freq = 0x04;
|
||||
Ctrl2Reg.Bit.Cmm_en = 1; //连续设1，单次设0
|
||||
Ctrl2Reg.Bit.Cmm_en = 1; //连续设1，单次设0
|
||||
Ctrl2Reg.Bit.Prd_set = 3;
|
||||
Ctrl2Reg.Bit.En_prd_set = 1; //连续设1，单次设0
|
||||
Ctrl2Reg.Bit.En_prd_set = 1; //连续设1，单次设0
|
||||
MMC5983_Write_Reg(MMC5983_CTRL_2, Ctrl2Reg.Byte);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*****************************************************************************************
|
||||
* 函数名称: MMC5983_Init
|
||||
* 功能描述: MMC5983初始化
|
||||
* 参 数: 无
|
||||
* 返 回 值: 无
|
||||
* 函数名称: MMC5983_Init
|
||||
* 功能描述: MMC5983初始化
|
||||
* 参 数: 无
|
||||
* 返 回 值: 无
|
||||
*****************************************************************************************/
|
||||
static void MMC5983_Init(void)
|
||||
{
|
||||
@@ -93,12 +93,12 @@ static void MMC5983_Init(void)
|
||||
MMC5983_Write_Reg(MMC5983_CTRL_1, Ctrl1Reg.Byte);
|
||||
MMC5983Delay(15);
|
||||
|
||||
MMC5983RegCtrl2 Ctrl2Reg; //开启/关闭连续转换
|
||||
MMC5983RegCtrl2 Ctrl2Reg; //开启/关闭连续转换
|
||||
Ctrl2Reg.Byte = 0x00;
|
||||
Ctrl2Reg.Bit.Cm_freq = 0x04;
|
||||
Ctrl2Reg.Bit.Cmm_en = 0; //连续设1，单次设0
|
||||
Ctrl2Reg.Bit.Cmm_en = 0; //连续设1，单次设0
|
||||
Ctrl2Reg.Bit.Prd_set = 3;
|
||||
Ctrl2Reg.Bit.En_prd_set = 0; //连续设1，单次设0
|
||||
Ctrl2Reg.Bit.En_prd_set = 0; //连续设1，单次设0
|
||||
MMC5983_Write_Reg(MMC5983_CTRL_2, Ctrl2Reg.Byte);
|
||||
|
||||
MMC5983RegCtrl3 Ctrl3Reg;
|
||||
@@ -121,12 +121,12 @@ static void MMC5983_Init(void)
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*****************************************************************************************
|
||||
* 函数名称: MMC5983_Read
|
||||
* 功能描述: MMC5983读取原始数据
|
||||
* 参 数: MagAdcX X轴数据
|
||||
MagAdcY Y轴数据
|
||||
MagAdcZ Z轴数据
|
||||
* 返 回 值: 成功返回true，失败返回false
|
||||
* 函数名称: MMC5983_Read
|
||||
* 功能描述: MMC5983读取原始数据
|
||||
* 参 数: MagAdcX X轴数据
|
||||
MagAdcY Y轴数据
|
||||
MagAdcZ Z轴数据
|
||||
* 返 回 值: 成功返回true，失败返回false
|
||||
*****************************************************************************************/
|
||||
static bool MMC5983_Read(int32_t *MagAdcX, int32_t *MagAdcY, int32_t *MagAdcZ)
|
||||
{
|
||||
@@ -142,10 +142,10 @@ static bool MMC5983_Read(int32_t *MagAdcX, int32_t *MagAdcY, int32_t *MagAdcZ)
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*****************************************************************************************
|
||||
* 函数名称: MMC5983_Get_Mag
|
||||
* 功能描述: 外部获取MMC5983磁场强度数据
|
||||
* 参 数: mag 读取数据输出缓存入口
|
||||
* 返 回 值: 无
|
||||
* 函数名称: MMC5983_Get_Mag
|
||||
* 功能描述: 外部获取MMC5983磁场强度数据
|
||||
* 参 数: mag 读取数据输出缓存入口
|
||||
* 返 回 值: 无
|
||||
*****************************************************************************************/
|
||||
void MMC5983_Get_Mag(float *mag)
|
||||
{
|
||||
@@ -164,10 +164,10 @@ void MMC5983_Get_Mag(float *mag)
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*****************************************************************************************
|
||||
* 函数名称: MMC5983LoopHandler
|
||||
* 功能描述: MMC5983循环处理函数
|
||||
* 参 数: 无
|
||||
* 返 回 值: 无
|
||||
* 函数名称: MMC5983LoopHandler
|
||||
* 功能描述: MMC5983循环处理函数
|
||||
* 参 数: 无
|
||||
* 返 回 值: 无
|
||||
*****************************************************************************************/
|
||||
extern void MmcDataProcessCallBack(float *Mag);
|
||||
|
||||
@@ -251,16 +251,16 @@ void MMC5983LoopHandler(void)
|
||||
case MMC5983_STATUS_STOP:{
|
||||
MMC5983Stop();
|
||||
MMC5983Var.Status = MMC5983_STATUS_IDLE;
|
||||
//MMC5983Var.Status = MMC5983_STATUS_START;//持续工作
|
||||
//MMC5983Var.Status = MMC5983_STATUS_START;//持续工作
|
||||
break;}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*****************************************************************************************
|
||||
* 函数名称: LeftMMC59831mSRoutine
|
||||
* 功能描述: MMC59831ms时基循环处理函数
|
||||
* 参 数: 无
|
||||
* 返 回 值: 无
|
||||
* 函数名称: LeftMMC59831mSRoutine
|
||||
* 功能描述: MMC59831ms时基循环处理函数
|
||||
* 参 数: 无
|
||||
* 返 回 值: 无
|
||||
*****************************************************************************************/
|
||||
void MMC59831mSRoutine(void)
|
||||
{
|
||||
@@ -269,10 +269,10 @@ void MMC59831mSRoutine(void)
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*****************************************************************************************
|
||||
* 函数名称: LeftMMC5983Init
|
||||
* 功能描述: MMC5983初始化
|
||||
* 参 数: 无
|
||||
* 返 回 值: 无
|
||||
* 函数名称: LeftMMC5983Init
|
||||
* 功能描述: MMC5983初始化
|
||||
* 参 数: 无
|
||||
* 返 回 值: 无
|
||||
*****************************************************************************************/
|
||||
void MMC5983Init(void)
|
||||
{
|
||||
@@ -285,10 +285,10 @@ void MMC5983Init(void)
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*****************************************************************************************
|
||||
* 函数名称: LeftMMC5983Start
|
||||
* 功能描述: MMC5983启动
|
||||
* 参 数: 无
|
||||
* 返 回 值: 无
|
||||
* 函数名称: LeftMMC5983Start
|
||||
* 功能描述: MMC5983启动
|
||||
* 参 数: 无
|
||||
* 返 回 值: 无
|
||||
*****************************************************************************************/
|
||||
void MMC5983Start(void)
|
||||
{
|
||||
@@ -301,21 +301,21 @@ void MMC5983Start(void)
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*****************************************************************************************
|
||||
* 函数名称: LeftMMC5983StartRead
|
||||
* 功能描述: MMC5983启动读取
|
||||
* 参 数: 无
|
||||
* 返 回 值: 无
|
||||
* 函数名称: LeftMMC5983StartRead
|
||||
* 功能描述: MMC5983启动读取
|
||||
* 参 数: 无
|
||||
* 返 回 值: 无
|
||||
*****************************************************************************************/
|
||||
void MMC5983StartRead(void)
|
||||
{
|
||||
MMC5983_Init();//读取时重新初始化
|
||||
MMC5983_Init();//读取时重新初始化
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*****************************************************************************************
|
||||
* 函数名称: MMC5983Stop
|
||||
* 功能描述: MMC5983停止
|
||||
* 参 数: 无
|
||||
* 返 回 值: 无
|
||||
* 函数名称: MMC5983Stop
|
||||
* 功能描述: MMC5983停止
|
||||
* 参 数: 无
|
||||
* 返 回 值: 无
|
||||
*****************************************************************************************/
|
||||
void MMC5983Stop(void)
|
||||
{
|
||||
@@ -331,10 +331,10 @@ void MMC5983Stop(void)
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*****************************************************************************************
|
||||
* 函数名称: LeftMMC5983IntCallBack
|
||||
* 功能描述: MMC5983中断回调
|
||||
* 参 数: 无
|
||||
* 返 回 值: 无
|
||||
* 函数名称: LeftMMC5983IntCallBack
|
||||
* 功能描述: MMC5983中断回调
|
||||
* 参 数: 无
|
||||
* 返 回 值: 无
|
||||
*****************************************************************************************/
|
||||
void MMC5983IntCallBack(void)
|
||||
{
|
||||
|
||||
@@ -11,20 +11,20 @@
|
||||
#define CRC16_BASE 0xA001
|
||||
|
||||
|
||||
// 峰值谷值检查结果结构体
|
||||
// 峰值谷值检查结果结构体
|
||||
typedef struct {
|
||||
bool peaks_positive; // 所有峰值是否大于0
|
||||
bool valleys_negative; // 所有谷值是否小于0
|
||||
int peak_count; // 检测到的峰值数量
|
||||
int valley_count; // 检测到的谷值数量
|
||||
bool peaks_positive; // 所有峰值是否大于0
|
||||
bool valleys_negative; // 所有谷值是否小于0
|
||||
int peak_count; // 检测到的峰值数量
|
||||
int valley_count; // 检测到的谷值数量
|
||||
} PeakValleyCheck;
|
||||
|
||||
// 趋势分析结果结构体
|
||||
// 趋势分析结果结构体
|
||||
typedef struct {
|
||||
double slope; // 线性斜率
|
||||
int sign_changes; // 符号变化次数
|
||||
char trend_type; // 趋势类型
|
||||
char steepness; // 陡峭度
|
||||
double slope; // 线性斜率
|
||||
int sign_changes; // 符号变化次数
|
||||
char trend_type; // 趋势类型
|
||||
char steepness; // 陡峭度
|
||||
} TrendResult;
|
||||
|
||||
PeakValleyCheck check_peaks_valleys(int data[], int length);
|
||||
|
||||
@@ -11,7 +11,7 @@
|
||||
void vcom_Send( char *format, ... );
|
||||
void vcom_Send2(uint8_t *sData, uint16_t len);
|
||||
|
||||
#define DBG_LOG2(x, y) vcom_Send2(x, y) //打印长度超过缓存DEBUG_BUFF_SIZE_MAX的信息
|
||||
#define DBG_LOG2(x, y) vcom_Send2(x, y) //打印长度超过缓存DEBUG_BUFF_SIZE_MAX的信息
|
||||
#define DBG_LOG(...) vcom_Send(__VA_ARGS__)
|
||||
#define DBG_LOG_F(fmt,arg...) LOG("[%s] "fmt,__FUNCTION__,##arg)
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -9,28 +9,28 @@
|
||||
#include "hc32_ddl.h"
|
||||
|
||||
|
||||
/*模块启用与关闭*/
|
||||
#define USE_DEBUG 1 //DEBUG开关，0、关闭，1、启用
|
||||
#define USE_AD 1 //AD获取选择，0、关闭，1、启用
|
||||
#define USE_WDT 0 //看门狗选择，0、关闭，1启用
|
||||
#define USE_EXFALSE 0 //外部FALSE存储选择，0、关闭，1、启用
|
||||
#define USE_RTC 0 //RTC时钟开关，0、关闭，1、开启
|
||||
#define USE_LPTIM0 0 //LPTIM0开关，0、关闭，1、开启
|
||||
#define USE_DMA 1 //DMA开关，0、关闭，1、开启
|
||||
#define USE_RS485 0 //RS485开关，0、关闭，1、启用
|
||||
#define USE_I2C1 0 //I2C1开关，0、关闭，1、启用
|
||||
#define USE_SPI1 0 //SPI1开关，0、关闭，1、启用
|
||||
#define USE_SPI3 0 //SPI3开关，0、关闭，1、启用
|
||||
/*模块启用与关闭*/
|
||||
#define USE_DEBUG 1 //DEBUG开关，0、关闭，1、启用
|
||||
#define USE_AD 1 //AD获取选择，0、关闭，1、启用
|
||||
#define USE_WDT 0 //看门狗选择，0、关闭，1启用
|
||||
#define USE_EXFALSE 0 //外部FALSE存储选择，0、关闭，1、启用
|
||||
#define USE_RTC 0 //RTC时钟开关，0、关闭，1、开启
|
||||
#define USE_LPTIM0 0 //LPTIM0开关，0、关闭，1、开启
|
||||
#define USE_DMA 1 //DMA开关，0、关闭，1、开启
|
||||
#define USE_RS485 0 //RS485开关，0、关闭，1、启用
|
||||
#define USE_I2C1 0 //I2C1开关，0、关闭，1、启用
|
||||
#define USE_SPI1 0 //SPI1开关，0、关闭，1、启用
|
||||
#define USE_SPI3 0 //SPI3开关，0、关闭，1、启用
|
||||
#define USE_USART3 1
|
||||
|
||||
#define USE_BOOTLOADER 0 //BOOTLOADER开关，0、关闭，1、启用
|
||||
#define USE_BOOTLOADER 0 //BOOTLOADER开关，0、关闭，1、启用
|
||||
|
||||
#define USE_CS1237_LEFTUP 1 //左上CS1237开关，0、关闭，1、启用
|
||||
#define USE_CS1237_LEFTLOW 1 //左下CS1237开关，0、关闭，1、启用
|
||||
#define USE_CS1237_RIGHTUP 1 //右上CS1237开关，0、关闭，1、启用
|
||||
#define USE_CS1237_RIGHTLOW 1 //右下CS1237开关，0、关闭，1、启用
|
||||
#define USE_CS1237_LEFTUP 1 //左上CS1237开关，0、关闭，1、启用
|
||||
#define USE_CS1237_LEFTLOW 1 //左下CS1237开关，0、关闭，1、启用
|
||||
#define USE_CS1237_RIGHTUP 1 //右上CS1237开关，0、关闭，1、启用
|
||||
#define USE_CS1237_RIGHTLOW 1 //右下CS1237开关，0、关闭，1、启用
|
||||
|
||||
#define USE_AGC 1 //算法控制开关，0、关闭，1、启用
|
||||
#define USE_AGC 1 //算法控制开关，0、关闭，1、启用
|
||||
//<<---------------------------- MCU -------------------------------->>
|
||||
//< DEBUG
|
||||
#if(USE_DEBUG == 1)
|
||||
@@ -142,103 +142,103 @@
|
||||
#define RTC_IRQn Int001_IRQn
|
||||
#endif
|
||||
//<<----------------------------- CS1237 ------------------------------->>
|
||||
//< 左上 CS1237
|
||||
//< 左上 CS1237
|
||||
#if(USE_CS1237_LEFTUP == 1)
|
||||
#define LEFTUP_CS1237_IRQn (Int001_IRQn)
|
||||
#define LEFTUP_CS1237_DOUT_PORTx (PortB)
|
||||
#define LEFTUP_CS1237_DOUT_PINx (Pin10)
|
||||
#define SET_LEFTUP_CS1237_DOUT() PORT_SetBits(LEFTUP_CS1237_DOUT_PORTx, LEFTUP_CS1237_DOUT_PINx)//拉高
|
||||
#define CLR_LEFTUP_CS1237_DOUT() PORT_ResetBits(LEFTUP_CS1237_DOUT_PORTx, LEFTUP_CS1237_DOUT_PINx)//拉低
|
||||
#define SET_LEFTUP_CS1237_DOUT() PORT_SetBits(LEFTUP_CS1237_DOUT_PORTx, LEFTUP_CS1237_DOUT_PINx)//拉高
|
||||
#define CLR_LEFTUP_CS1237_DOUT() PORT_ResetBits(LEFTUP_CS1237_DOUT_PORTx, LEFTUP_CS1237_DOUT_PINx)//拉低
|
||||
#define GET_LEFTUP_CS1237_DOUT() PORT_GetBit(LEFTUP_CS1237_DOUT_PORTx, LEFTUP_CS1237_DOUT_PINx)
|
||||
|
||||
#define LEFTUP_CS1237_SCLK_PORTx (PortB)
|
||||
#define LEFTUP_CS1237_SCLK_PINx (Pin02)
|
||||
#define SET_LEFTUP_CS1237_SCLK() PORT_SetBits(LEFTUP_CS1237_SCLK_PORTx, LEFTUP_CS1237_SCLK_PINx)//拉高
|
||||
#define CLR_LEFTUP_CS1237_SCLK() PORT_ResetBits(LEFTUP_CS1237_SCLK_PORTx, LEFTUP_CS1237_SCLK_PINx)//拉低
|
||||
#define SET_LEFTUP_CS1237_SCLK() PORT_SetBits(LEFTUP_CS1237_SCLK_PORTx, LEFTUP_CS1237_SCLK_PINx)//拉高
|
||||
#define CLR_LEFTUP_CS1237_SCLK() PORT_ResetBits(LEFTUP_CS1237_SCLK_PORTx, LEFTUP_CS1237_SCLK_PINx)//拉低
|
||||
#endif
|
||||
//< 左下 CS1237
|
||||
//< 左下 CS1237
|
||||
#if(USE_CS1237_LEFTLOW == 1)
|
||||
#define LEFTLOW_CS1237_IRQn (Int002_IRQn)
|
||||
#define LEFTLOW_CS1237_DOUT_PORTx (PortB)
|
||||
#define LEFTLOW_CS1237_DOUT_PINx (Pin01)
|
||||
#define SET_LEFTLOW_CS1237_DOUT() PORT_SetBits(LEFTLOW_CS1237_DOUT_PORTx, LEFTLOW_CS1237_DOUT_PINx)//拉高
|
||||
#define CLR_LEFTLOW_CS1237_DOUT() PORT_ResetBits(LEFTLOW_CS1237_DOUT_PORTx, LEFTLOW_CS1237_DOUT_PINx)//拉低
|
||||
#define SET_LEFTLOW_CS1237_DOUT() PORT_SetBits(LEFTLOW_CS1237_DOUT_PORTx, LEFTLOW_CS1237_DOUT_PINx)//拉高
|
||||
#define CLR_LEFTLOW_CS1237_DOUT() PORT_ResetBits(LEFTLOW_CS1237_DOUT_PORTx, LEFTLOW_CS1237_DOUT_PINx)//拉低
|
||||
#define GET_LEFTLOW_CS1237_DOUT() PORT_GetBit(LEFTLOW_CS1237_DOUT_PORTx, LEFTLOW_CS1237_DOUT_PINx)
|
||||
|
||||
#define LEFTLOW_CS1237_SCLK_PORTx (PortB)
|
||||
#define LEFTLOW_CS1237_SCLK_PINx (Pin00)
|
||||
#define SET_LEFTLOW_CS1237_SCLK() PORT_SetBits(LEFTLOW_CS1237_SCLK_PORTx, LEFTLOW_CS1237_SCLK_PINx)//拉高
|
||||
#define CLR_LEFTLOW_CS1237_SCLK() PORT_ResetBits(LEFTLOW_CS1237_SCLK_PORTx, LEFTLOW_CS1237_SCLK_PINx)//拉低
|
||||
#define SET_LEFTLOW_CS1237_SCLK() PORT_SetBits(LEFTLOW_CS1237_SCLK_PORTx, LEFTLOW_CS1237_SCLK_PINx)//拉高
|
||||
#define CLR_LEFTLOW_CS1237_SCLK() PORT_ResetBits(LEFTLOW_CS1237_SCLK_PORTx, LEFTLOW_CS1237_SCLK_PINx)//拉低
|
||||
#endif
|
||||
//< 右上 CS1237
|
||||
//< 右上 CS1237
|
||||
#if(USE_CS1237_RIGHTUP == 1)
|
||||
#define RIGHTUP_CS1237_IRQn (Int003_IRQn)
|
||||
#define RIGHTUP_CS1237_DOUT_PORTx (PortA)
|
||||
#define RIGHTUP_CS1237_DOUT_PINx (Pin04)
|
||||
#define SET_RIGHTUP_CS1237_DOUT() PORT_SetBits(RIGHTUP_CS1237_DOUT_PORTx, RIGHTUP_CS1237_DOUT_PINx)//拉高
|
||||
#define CLR_RIGHTUP_CS1237_DOUT() PORT_ResetBits(RIGHTUP_CS1237_DOUT_PORTx, RIGHTUP_CS1237_DOUT_PINx)//拉低
|
||||
#define SET_RIGHTUP_CS1237_DOUT() PORT_SetBits(RIGHTUP_CS1237_DOUT_PORTx, RIGHTUP_CS1237_DOUT_PINx)//拉高
|
||||
#define CLR_RIGHTUP_CS1237_DOUT() PORT_ResetBits(RIGHTUP_CS1237_DOUT_PORTx, RIGHTUP_CS1237_DOUT_PINx)//拉低
|
||||
#define GET_RIGHTUP_CS1237_DOUT() PORT_GetBit(RIGHTUP_CS1237_DOUT_PORTx, RIGHTUP_CS1237_DOUT_PINx)
|
||||
|
||||
#define RIGHTUP_CS1237_SCLK_PORTx (PortA)
|
||||
#define RIGHTUP_CS1237_SCLK_PINx (Pin05)
|
||||
#define SET_RIGHTUP_CS1237_SCLK() PORT_SetBits(RIGHTUP_CS1237_SCLK_PORTx, RIGHTUP_CS1237_SCLK_PINx)//拉高
|
||||
#define CLR_RIGHTUP_CS1237_SCLK() PORT_ResetBits(RIGHTUP_CS1237_SCLK_PORTx, RIGHTUP_CS1237_SCLK_PINx)//拉低
|
||||
#define SET_RIGHTUP_CS1237_SCLK() PORT_SetBits(RIGHTUP_CS1237_SCLK_PORTx, RIGHTUP_CS1237_SCLK_PINx)//拉高
|
||||
#define CLR_RIGHTUP_CS1237_SCLK() PORT_ResetBits(RIGHTUP_CS1237_SCLK_PORTx, RIGHTUP_CS1237_SCLK_PINx)//拉低
|
||||
#endif
|
||||
//< 右下 CS1237
|
||||
//< 右下 CS1237
|
||||
#if(USE_CS1237_RIGHTLOW == 1)
|
||||
#define RIGHTLOW_CS1237_IRQn (Int004_IRQn)
|
||||
#define RIGHTLOW_CS1237_DOUT_PORTx (PortA)
|
||||
#define RIGHTLOW_CS1237_DOUT_PINx (Pin06)
|
||||
#define SET_RIGHTLOW_CS1237_DOUT() PORT_SetBits(RIGHTLOW_CS1237_DOUT_PORTx, RIGHTLOW_CS1237_DOUT_PINx)//拉高
|
||||
#define CLR_RIGHTLOW_CS1237_DOUT() PORT_ResetBits(RIGHTLOW_CS1237_DOUT_PORTx, RIGHTLOW_CS1237_DOUT_PINx)//拉低
|
||||
#define SET_RIGHTLOW_CS1237_DOUT() PORT_SetBits(RIGHTLOW_CS1237_DOUT_PORTx, RIGHTLOW_CS1237_DOUT_PINx)//拉高
|
||||
#define CLR_RIGHTLOW_CS1237_DOUT() PORT_ResetBits(RIGHTLOW_CS1237_DOUT_PORTx, RIGHTLOW_CS1237_DOUT_PINx)//拉低
|
||||
#define GET_RIGHTLOW_CS1237_DOUT() PORT_GetBit(RIGHTLOW_CS1237_DOUT_PORTx, RIGHTLOW_CS1237_DOUT_PINx)
|
||||
|
||||
#define RIGHTLOW_CS1237_SCLK_PORTx (PortA)
|
||||
#define RIGHTLOW_CS1237_SCLK_PINx (Pin07)
|
||||
#define SET_RIGHTLOW_CS1237_SCLK() PORT_SetBits(RIGHTLOW_CS1237_SCLK_PORTx, RIGHTLOW_CS1237_SCLK_PINx)//拉高
|
||||
#define CLR_RIGHTLOW_CS1237_SCLK() PORT_ResetBits(RIGHTLOW_CS1237_SCLK_PORTx, RIGHTLOW_CS1237_SCLK_PINx)//拉低
|
||||
#define SET_RIGHTLOW_CS1237_SCLK() PORT_SetBits(RIGHTLOW_CS1237_SCLK_PORTx, RIGHTLOW_CS1237_SCLK_PINx)//拉高
|
||||
#define CLR_RIGHTLOW_CS1237_SCLK() PORT_ResetBits(RIGHTLOW_CS1237_SCLK_PORTx, RIGHTLOW_CS1237_SCLK_PINx)//拉低
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
//< BIT0
|
||||
#define TWIN_BIT0_PORTx (PortB)
|
||||
#define TWIN_BIT0_PINx (Pin12)
|
||||
#define SET_TWIN_BIT0() PORT_SetBits(TWIN_BIT0_PORTx, TWIN_BIT0_PINx)//拉高
|
||||
#define CLR_TWIN_BIT0() PORT_ResetBits(TWIN_BIT0_PORTx, TWIN_BIT0_PINx)//拉低
|
||||
#define SET_TWIN_BIT0() PORT_SetBits(TWIN_BIT0_PORTx, TWIN_BIT0_PINx)//拉高
|
||||
#define CLR_TWIN_BIT0() PORT_ResetBits(TWIN_BIT0_PORTx, TWIN_BIT0_PINx)//拉低
|
||||
#define GET_BIT0_DOUT() PORT_GetBit(TWIN_BIT0_PORTx, TWIN_BIT0_PINx)
|
||||
|
||||
//< BIT1
|
||||
#define TWIN_BIT1_PORTx (PortB)
|
||||
#define TWIN_BIT1_PINx (Pin13)
|
||||
#define SET_TWIN_BIT1() PORT_SetBits(TWIN_BIT1_PORTx, TWIN_BIT1_PINx)//拉高
|
||||
#define CLR_TWIN_BIT1() PORT_ResetBits(TWIN_BIT1_PORTx, TWIN_BIT1_PINx)//拉低
|
||||
#define SET_TWIN_BIT1() PORT_SetBits(TWIN_BIT1_PORTx, TWIN_BIT1_PINx)//拉高
|
||||
#define CLR_TWIN_BIT1() PORT_ResetBits(TWIN_BIT1_PORTx, TWIN_BIT1_PINx)//拉低
|
||||
#define GET_BIT1_DOUT() PORT_GetBit(TWIN_BIT1_PORTx, TWIN_BIT1_PINx)
|
||||
|
||||
//< BUZZER
|
||||
#define BUZZER_PORTx (PortB)
|
||||
#define BUZZER_PINx (Pin15)
|
||||
#define BUZZER_ON() PORT_SetBits(BUZZER_PORTx, BUZZER_PINx)//拉高
|
||||
#define BUZZER_OFF() PORT_ResetBits(BUZZER_PORTx, BUZZER_PINx)//拉低
|
||||
#define BUZZER_ON() PORT_SetBits(BUZZER_PORTx, BUZZER_PINx)//拉高
|
||||
#define BUZZER_OFF() PORT_ResetBits(BUZZER_PORTx, BUZZER_PINx)//拉低
|
||||
|
||||
//< LED
|
||||
#define LED_GREEN_PORTx (PortA)
|
||||
#define LED_GREEN_PINx (Pin08)
|
||||
#define LED_GREEN_ON() PORT_SetBits(LED_GREEN_PORTx, LED_GREEN_PINx)//拉高
|
||||
#define LED_GREEN_OFF() PORT_ResetBits(LED_GREEN_PORTx, LED_GREEN_PINx)//拉低
|
||||
#define LED_GREEN_ON() PORT_SetBits(LED_GREEN_PORTx, LED_GREEN_PINx)//拉高
|
||||
#define LED_GREEN_OFF() PORT_ResetBits(LED_GREEN_PORTx, LED_GREEN_PINx)//拉低
|
||||
|
||||
#define LED_RED_PORTx (PortA)
|
||||
#define LED_RED_PINx (Pin09)
|
||||
#define LED_RED_ON() PORT_SetBits(LED_RED_PORTx, LED_RED_PINx)//拉高
|
||||
#define LED_RED_OFF() PORT_ResetBits(LED_RED_PORTx, LED_RED_PINx)//拉低
|
||||
#define LED_RED_ON() PORT_SetBits(LED_RED_PORTx, LED_RED_PINx)//拉高
|
||||
#define LED_RED_OFF() PORT_ResetBits(LED_RED_PORTx, LED_RED_PINx)//拉低
|
||||
|
||||
|
||||
typedef struct {
|
||||
int32_t ControlLevel;//控制等级
|
||||
int32_t DBGWaveOut;//调试波形输出
|
||||
}__attribute__ ((packed))LayoutPara_t, *LayoutPara;//上位机下发的配置参数
|
||||
int32_t ControlLevel;//控制等级
|
||||
int32_t DBGWaveOut;//调试波形输出
|
||||
}__attribute__ ((packed))LayoutPara_t, *LayoutPara;//上位机下发的配置参数
|
||||
|
||||
typedef struct {
|
||||
LayoutPara_t Layout;
|
||||
uint32_t FactoryFlag;//出厂标志位
|
||||
uint32_t FactoryFlag;//出厂标志位
|
||||
}AppPara_T, *pAppPara;
|
||||
|
||||
#define SAVE_APP_PARA(addr) FlashWrite(addr, sizeof(App.Para) / 4)
|
||||
|
||||
@@ -41,48 +41,48 @@
|
||||
//#define BDC_UP() Motor_Control(MOTOR_CMD_FORWARD)
|
||||
//#define BDC_DOWN() Motor_Control(MOTOR_CMD_REVERSE)
|
||||
|
||||
/*控制等级*/
|
||||
/*控制等级*/
|
||||
typedef enum {
|
||||
LEVEL_1 = 1, // 一级
|
||||
LEVEL_2 = 2, // 二级
|
||||
LEVEL_3 = 3, // 三级
|
||||
LEVEL_4 = 4, // 四级
|
||||
LEVEL_5 = 5 // 五级
|
||||
LEVEL_1 = 1, // 一级
|
||||
LEVEL_2 = 2, // 二级
|
||||
LEVEL_3 = 3, // 三级
|
||||
LEVEL_4 = 4, // 四级
|
||||
LEVEL_5 = 5 // 五级
|
||||
}ControlLevel_m;
|
||||
|
||||
/*设备阈值*/
|
||||
/*设备阈值*/
|
||||
typedef struct{
|
||||
int32_t Slope_VPT;
|
||||
int32_t Stop_VPT;
|
||||
|
||||
int32_t LeftUpVPT;//左上设备阈值
|
||||
int32_t LeftLowVPT;//左下设备阈值
|
||||
int32_t RightUpVPT;//右上设备阈值
|
||||
int32_t RightLowVPT;//右下设备阈值
|
||||
int32_t LeftUpVPT;//左上设备阈值
|
||||
int32_t LeftLowVPT;//左下设备阈值
|
||||
int32_t RightUpVPT;//右上设备阈值
|
||||
int32_t RightLowVPT;//右下设备阈值
|
||||
|
||||
int32_t LeftUpShieldVPT; //左上屏蔽阈值
|
||||
int32_t LeftLowShieldVPT; //左下屏蔽阈值
|
||||
int32_t RightUpShieldVPT; //右上屏蔽阈值
|
||||
int32_t RightLowShieldVPT; //右下屏蔽阈值
|
||||
int32_t LeftUpShieldVPT; //左上屏蔽阈值
|
||||
int32_t LeftLowShieldVPT; //左下屏蔽阈值
|
||||
int32_t RightUpShieldVPT; //右上屏蔽阈值
|
||||
int32_t RightLowShieldVPT; //右下屏蔽阈值
|
||||
|
||||
int32_t LeftUp_Org_AdZero;//左上设备原始AD零点
|
||||
int32_t LeftLow_Org_AdZero;//左下设备原始AD零点
|
||||
int32_t RightUp_Org_AdZero;//右上设备原始AD零点
|
||||
int32_t RightLow_Org_AdZero;//右下设备原始AD零点
|
||||
int32_t LeftUp_Org_AdZero;//左上设备原始AD零点
|
||||
int32_t LeftLow_Org_AdZero;//左下设备原始AD零点
|
||||
int32_t RightUp_Org_AdZero;//右上设备原始AD零点
|
||||
int32_t RightLow_Org_AdZero;//右下设备原始AD零点
|
||||
}ADTrack_t;
|
||||
typedef struct{//电机参数
|
||||
bool InitialFlag;//初始标志位
|
||||
typedef struct{//电机参数
|
||||
bool InitialFlag;//初始标志位
|
||||
bool RestFlag;
|
||||
bool CaliFlag;
|
||||
bool LoopOne;//循环一次标志位
|
||||
int16_t Current_height;//当前高度mm
|
||||
int16_t CaliNum;//标校数量
|
||||
int32_t LU_HeightStress[488];//左上传感器对应高度应力
|
||||
int32_t LL_HeightStress[488];//左下传感器对应高度应力
|
||||
int32_t RU_HeightStress[488];//右上传感器对应高度应力
|
||||
int32_t RL_HeightStress[488];//右上传感器对应高度应力
|
||||
bool LoopOne;//循环一次标志位
|
||||
int16_t Current_height;//当前高度mm
|
||||
int16_t CaliNum;//标校数量
|
||||
int32_t LU_HeightStress[488];//左上传感器对应高度应力
|
||||
int32_t LL_HeightStress[488];//左下传感器对应高度应力
|
||||
int32_t RU_HeightStress[488];//右上传感器对应高度应力
|
||||
int32_t RL_HeightStress[488];//右上传感器对应高度应力
|
||||
}MotorPara_t;
|
||||
/*数据读取状态机*/
|
||||
/*数据读取状态机*/
|
||||
typedef enum {
|
||||
READ_STATUS_IDLE,
|
||||
READ_STATUS_START,
|
||||
@@ -97,7 +97,7 @@ typedef enum {
|
||||
READ_STATUS_SUPPORT_CONT
|
||||
}ReadStatus_m;
|
||||
|
||||
/*主程序状态机*/
|
||||
/*主程序状态机*/
|
||||
typedef enum {
|
||||
APP_STATUS_IDLE,
|
||||
APP_STATUS_ON,
|
||||
@@ -128,7 +128,7 @@ typedef struct{
|
||||
}Uart3Rx_t;
|
||||
|
||||
typedef struct {
|
||||
AppStatus_m Status;//状态
|
||||
AppStatus_m Status;//状态
|
||||
ReadStatus_m RStatus;
|
||||
AppPara_T Para;
|
||||
Uart1Rx_t RxUart1Data;
|
||||
@@ -149,12 +149,12 @@ typedef struct {
|
||||
uint32_t HeightContRolCnt;
|
||||
uint8_t FeedDogDlyCnt;
|
||||
|
||||
bool CaliZeroFlag;//校零标志位
|
||||
bool SideFlag;//侧压标志位
|
||||
bool UpFlag;//上升标志位
|
||||
bool DownFlag;//下降标志位
|
||||
bool StopFlag;//停止标志位
|
||||
bool EmeFlag;//应急标志位
|
||||
bool CaliZeroFlag;//校零标志位
|
||||
bool SideFlag;//侧压标志位
|
||||
bool UpFlag;//上升标志位
|
||||
bool DownFlag;//下降标志位
|
||||
bool StopFlag;//停止标志位
|
||||
bool EmeFlag;//应急标志位
|
||||
bool LeftRunFalg;
|
||||
bool RightRunFalg;
|
||||
bool CentreRunFalg;
|
||||
|
||||
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
@@ -55,27 +55,27 @@ void vcom_Send( char *format, ... )
|
||||
va_end(args);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 定义一个函数vcom_Print，用于打印字符串
|
||||
// 定义一个函数vcom_Print，用于打印字符串
|
||||
void vcom_Print(uint8_t sLen)
|
||||
{
|
||||
// 定义一个字符指针CurChar
|
||||
// 定义一个字符指针CurChar
|
||||
char* CurChar;
|
||||
// 初始化ir
|
||||
// 初始化ir
|
||||
ir = 0;
|
||||
// 当ir小于sLen时，循环执行
|
||||
// 当ir小于sLen时，循环执行
|
||||
while(ir < sLen)
|
||||
{
|
||||
// 获取字符指针CurChar
|
||||
// 获取字符指针CurChar
|
||||
CurChar = &buff[ir++];
|
||||
// 调用DebugUartSend函数，发送CurChar指向的字符，次数为1
|
||||
// 调用DebugUartSend函数，发送CurChar指向的字符，次数为1
|
||||
DebugUartSend((uint8_t*)CurChar, 1);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 定义一个函数vcom_Send2，用于发送字符串
|
||||
// 定义一个函数vcom_Send2，用于发送字符串
|
||||
void vcom_Send2(uint8_t *sData, uint16_t len)
|
||||
{
|
||||
// 遍历sData，将每个元素发送到DebugUartSend
|
||||
// 遍历sData，将每个元素发送到DebugUartSend
|
||||
for(int i = 0; i < len; i++) {
|
||||
DebugUartSend(&sData[i], 1);
|
||||
}
|
||||
@@ -90,7 +90,7 @@ void DebugLoopHandler(void)
|
||||
return;
|
||||
|
||||
//for(argv[argc] = strtok(RxBuff, " "); argv[argc] != NULL; argv[++argc] = strtok(NULL, " "));
|
||||
// 解析字符串，将参数放入argv数组中
|
||||
// 解析字符串，将参数放入argv数组中
|
||||
argp = strtok(RxBuff, " ");
|
||||
for(int i = 0; i < 10; i++) {
|
||||
if(argp != NULL) {
|
||||
@@ -103,19 +103,19 @@ void DebugLoopHandler(void)
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 获取第一个参数，并将其赋值给argp
|
||||
// 获取第一个参数，并将其赋值给argp
|
||||
argp = strtok(argv[argc], "'\r'");
|
||||
// 如果argp不为空，则将argp的值赋值给argv[argc]，并将argc加1
|
||||
// 如果argp不为空，则将argp的值赋值给argv[argc]，并将argc加1
|
||||
if(argp != NULL) {
|
||||
argv[argc++] = argp;
|
||||
}
|
||||
// 否则，将RxLen设置为0，并返回
|
||||
// 否则，将RxLen设置为0，并返回
|
||||
else {
|
||||
RxLen = 0;
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 遍历DebugFun数组，查找argv[0]是否与DBGCmd匹配，若匹配则调用DBGExec函数
|
||||
// 遍历DebugFun数组，查找argv[0]是否与DBGCmd匹配，若匹配则调用DBGExec函数
|
||||
for(int i = 0; i < DEBUG_CMD_CNT; i++) {
|
||||
if(strcmp(argv[0], DebugFun[i].DBGCmd) == 0)
|
||||
DebugFun[i].DBGExec(argc, argv);
|
||||
@@ -130,54 +130,54 @@ void DebugLoopHandler(void)
|
||||
uint32_t RxTimeCurrent;
|
||||
uint32_t RxTimeLast = 0;
|
||||
|
||||
// 函数：Dbg1msRoutine
|
||||
// 功能：1ms调试时钟routine
|
||||
// 函数：Dbg1msRoutine
|
||||
// 功能：1ms调试时钟routine
|
||||
void Dbg1msRoutine(void)
|
||||
{
|
||||
// 如果1ms调试时钟计数器大于0
|
||||
// 如果1ms调试时钟计数器大于0
|
||||
if(DebugRxTimeOut1mSCnt > 0)
|
||||
// 1ms调试时钟计数器减1
|
||||
// 1ms调试时钟计数器减1
|
||||
DebugRxTimeOut1mSCnt--;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 定义函数DbgUsartRxIrqCallback，用于处理串口接收中断
|
||||
// 定义函数DbgUsartRxIrqCallback，用于处理串口接收中断
|
||||
void DbgUsartRxIrqCallback(void)
|
||||
{
|
||||
// 如果1分钟超时计数器为0，则清空RxLen
|
||||
// 如果1分钟超时计数器为0，则清空RxLen
|
||||
if(DebugRxTimeOut1mSCnt == 0)
|
||||
RxLen = 0;
|
||||
|
||||
// 重置1分钟超时计数器
|
||||
// 重置1分钟超时计数器
|
||||
DebugRxTimeOut1mSCnt = 3;
|
||||
// 读取串口接收到的数据
|
||||
// 读取串口接收到的数据
|
||||
uint8_t Data = DbgUartRec();
|
||||
// 如果RxLen小于128，则将数据添加到RxBuff中
|
||||
// 如果RxLen小于128，则将数据添加到RxBuff中
|
||||
if(RxLen < 128) {
|
||||
RxBuff[RxLen++] = Data;
|
||||
}
|
||||
// DBG_LOG("RxBuff = %s\n", RxBuff);
|
||||
// RS485_Flag=1;//接收标志为置1
|
||||
// RS485_Flag=1;//接收标志为置1
|
||||
}
|
||||
|
||||
void DebugTest(int argc, char *argv[])
|
||||
{
|
||||
// 如果参数个数小于2，则返回
|
||||
// 如果参数个数小于2，则返回
|
||||
if(argc < 2)
|
||||
return;
|
||||
// 如果参数为“?”，则打印帮助信息
|
||||
// 如果参数为“?”，则打印帮助信息
|
||||
if(strcmp(argv[1], "?") == 0)
|
||||
{
|
||||
DBG_LOG("Debug Cmd:\r\n\
|
||||
disp task on/off -->Open the task display.\r\n");
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
// 如果参数为“on”，则打印“Test ON”
|
||||
// 如果参数为“on”，则打印“Test ON”
|
||||
if(strcmp(argv[1], "on") == 0)
|
||||
{
|
||||
// TestOn();
|
||||
DBG_LOG("Test ON\r\n");
|
||||
}
|
||||
// 如果参数为“off”，则打印“Test OFF”
|
||||
// 如果参数为“off”，则打印“Test OFF”
|
||||
else if(strcmp(argv[1], "off") == 0)
|
||||
{
|
||||
// TestOFF();
|
||||
@@ -221,51 +221,51 @@ void DebugCmdHelp(int argc, char *argv[])
|
||||
}
|
||||
|
||||
#if 0
|
||||
//// 定义一个无参函数DebugReadData，用于读取数据
|
||||
//// 定义一个无参函数DebugReadData，用于读取数据
|
||||
//void DebugReadData(int argc, char *argv[])
|
||||
//{
|
||||
// // 定义一个无符号32位整数ADReadStart，初始值为0
|
||||
// // 定义一个无符号32位整数ADReadStart，初始值为0
|
||||
// uint32_t ADReadStart = 0;
|
||||
// // 定义一个ADData_t类型的数组ADBuff，大小为640
|
||||
// // 定义一个ADData_t类型的数组ADBuff，大小为640
|
||||
// ADData_t ADBuff[640];
|
||||
//
|
||||
// // 当ADReadStart小于SDCARD_BLOCK_MAX时，循环执行
|
||||
// // 当ADReadStart小于SDCARD_BLOCK_MAX时，循环执行
|
||||
// while(ADReadStart < SDCARD_BLOCK_MAX) {
|
||||
// // 使用SDCardReadBlocks函数读取数据，从ADReadStart开始，读取10个块，数据存储在ADBuff中
|
||||
// // 使用SDCardReadBlocks函数读取数据，从ADReadStart开始，读取10个块，数据存储在ADBuff中
|
||||
// SDCardReadBlocks(ADReadStart, 10, (uint8_t *)ADBuff);
|
||||
// // 遍历ADBuff数组，将每个元素打印出来
|
||||
// // 遍历ADBuff数组，将每个元素打印出来
|
||||
// for(int i = 0; i < 640; i++) {
|
||||
// DBG_LOG("%d\t%d\t%d\t%d\r\n", ADBuff[i].AD0, ADBuff[i].AD1, ADBuff[i].AD2, ADBuff[i].AD3);
|
||||
// }
|
||||
// // ADReadStart加10
|
||||
// // ADReadStart加10
|
||||
// ADReadStart += 10;
|
||||
// }
|
||||
//}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
//// 定义一个函数SetTime，参数为int argc和char *argv[]
|
||||
//// 定义一个函数SetTime，参数为int argc和char *argv[]
|
||||
//void SetTime(int argc, char *argv[])
|
||||
//{
|
||||
// // 定义一个字符数组test，并初始化为0
|
||||
// // 定义一个字符数组test，并初始化为0
|
||||
// char test[10] = 0;
|
||||
// // 定义一个整数num，并初始化为0
|
||||
// // 定义一个整数num，并初始化为0
|
||||
// int num = 0;
|
||||
// // 如果argc小于2，则返回
|
||||
// // 如果argc小于2，则返回
|
||||
// if(argc < 2)
|
||||
// return;
|
||||
// // 如果argv[1]等于"?"，则打印提示信息
|
||||
// // 如果argv[1]等于"?"，则打印提示信息
|
||||
// if(strcmp(argv[1], "?") == 0)
|
||||
// {
|
||||
// DBG_LOG("SetTime Cmd:\r\n\
|
||||
// disp task on/off -->Open the task display.\r\n");
|
||||
// return;
|
||||
// }
|
||||
// // 将argv[1]的值复制到test
|
||||
// // 将argv[1]的值复制到test
|
||||
// memcpy(test, (char *)argv[1], 10);
|
||||
// // 将test转换为整数
|
||||
// // 将test转换为整数
|
||||
// num = atoi(test);
|
||||
// // 调用TimeSync函数，并将num作为参数传入
|
||||
// // 调用TimeSync函数，并将num作为参数传入
|
||||
// TimeSync(num);
|
||||
//}
|
||||
#endif
|
||||
@@ -274,24 +274,24 @@ extern uint8_t KeyBSta;
|
||||
extern uint8_t RunSta;
|
||||
void MotorSwitch(int argc, char *argv[])
|
||||
{
|
||||
// 如果参数个数小于2，则返回
|
||||
// 如果参数个数小于2，则返回
|
||||
if(argc < 2)
|
||||
return;
|
||||
// 如果第一个参数为？，则打印帮助信息
|
||||
// 如果第一个参数为？，则打印帮助信息
|
||||
if(strcmp(argv[1], "?") == 0)
|
||||
{
|
||||
DBG_LOG("DCMotor Cmd:\r\n\
|
||||
motor F/R/S -->Turn the motor on or off.\r\n");
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
// 如果第一个参数为on，则开启SonarWork
|
||||
// 如果第一个参数为on，则开启SonarWork
|
||||
if(strcmp(argv[1], "R") == 0)
|
||||
{
|
||||
KeyASta = true;
|
||||
Motor_Control(MOTOR_CMD_REVERSE);
|
||||
DBG_LOG("Motor FORWARD\r\n");
|
||||
}
|
||||
// 如果第一个参数为off，则关闭SonarWork
|
||||
// 如果第一个参数为off，则关闭SonarWork
|
||||
else if(strcmp(argv[1], "F") == 0)
|
||||
{
|
||||
KeyBSta = true;
|
||||
@@ -309,56 +309,56 @@ void MotorSwitch(int argc, char *argv[])
|
||||
extern void GradeControl(ControlLevel_m level);
|
||||
void LevelSwitch(int argc, char *argv[])
|
||||
{
|
||||
// 如果参数个数小于2，则返回
|
||||
// 如果参数个数小于2，则返回
|
||||
if(argc < 2)
|
||||
return;
|
||||
// 如果参数为“?”，则打印帮助信息
|
||||
// 如果参数为“?”，则打印帮助信息
|
||||
if(strcmp(argv[1], "?") == 0)
|
||||
{
|
||||
DBG_LOG("level Cmd:\r\n\
|
||||
level 1/2/3/4/5 -->Select control level.\r\n");
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
// 如果参数为“1”，则打印“Set control level: 1”
|
||||
// 如果参数为“1”，则打印“Set control level: 1”
|
||||
if(strcmp(argv[1], "1") == 0)
|
||||
{
|
||||
App.Para.Layout.ControlLevel = LEVEL_1;//等级1
|
||||
App.Para.Layout.ControlLevel = LEVEL_1;//等级1
|
||||
SAVE_APP_PARA((uint32_t *)&App.Para);
|
||||
DBG_LOG("Set control level: 1\r\n");
|
||||
DBG_LOG("SystemReset...\r\n");
|
||||
NVIC_SystemReset();
|
||||
}
|
||||
// 如果参数为“2”，则打印“Set control level: 2”
|
||||
// 如果参数为“2”，则打印“Set control level: 2”
|
||||
else if(strcmp(argv[1], "2") == 0)
|
||||
{
|
||||
App.Para.Layout.ControlLevel = LEVEL_2;//等级2
|
||||
App.Para.Layout.ControlLevel = LEVEL_2;//等级2
|
||||
SAVE_APP_PARA((uint32_t *)&App.Para);
|
||||
DBG_LOG("Set control level: 2\r\n");
|
||||
DBG_LOG("SystemReset...\r\n");
|
||||
NVIC_SystemReset();
|
||||
}
|
||||
// 如果参数为“3”，则打印“Set control level: 1”
|
||||
// 如果参数为“3”，则打印“Set control level: 1”
|
||||
else if(strcmp(argv[1], "3") == 0)
|
||||
{
|
||||
App.Para.Layout.ControlLevel = LEVEL_3;//等级3
|
||||
App.Para.Layout.ControlLevel = LEVEL_3;//等级3
|
||||
SAVE_APP_PARA((uint32_t *)&App.Para);
|
||||
DBG_LOG("Set control level: 3\r\n");
|
||||
DBG_LOG("SystemReset...\r\n");
|
||||
NVIC_SystemReset();
|
||||
}
|
||||
// 如果参数为“4”，则打印“Set control level: 4”
|
||||
// 如果参数为“4”，则打印“Set control level: 4”
|
||||
else if(strcmp(argv[1], "4") == 0)
|
||||
{
|
||||
App.Para.Layout.ControlLevel = LEVEL_4;//等级4
|
||||
App.Para.Layout.ControlLevel = LEVEL_4;//等级4
|
||||
SAVE_APP_PARA((uint32_t *)&App.Para);
|
||||
DBG_LOG("Set control level: 4\r\n");
|
||||
DBG_LOG("SystemReset...\r\n");
|
||||
NVIC_SystemReset();
|
||||
}
|
||||
// 如果参数为“5”，则打印“Set control level: 5”
|
||||
// 如果参数为“5”，则打印“Set control level: 5”
|
||||
else if(strcmp(argv[1], "5") == 0)
|
||||
{
|
||||
App.Para.Layout.ControlLevel = LEVEL_5;//等级5
|
||||
App.Para.Layout.ControlLevel = LEVEL_5;//等级5
|
||||
SAVE_APP_PARA((uint32_t *)&App.Para);
|
||||
DBG_LOG("Set control level: 5\r\n");
|
||||
DBG_LOG("SystemReset...\r\n");
|
||||
@@ -368,24 +368,24 @@ void LevelSwitch(int argc, char *argv[])
|
||||
|
||||
void DBGWave_on_off(int argc, char *argv[])
|
||||
{
|
||||
// 如果参数个数小于2，则返回
|
||||
// 如果参数个数小于2，则返回
|
||||
if(argc < 2)
|
||||
return;
|
||||
// 如果参数为“?”，则打印帮助信息
|
||||
// 如果参数为“?”，则打印帮助信息
|
||||
if(strcmp(argv[1], "?") == 0)
|
||||
{
|
||||
DBG_LOG("wave Cmd:\r\n\
|
||||
wave on/off -->Turn on or off waveform output.\r\n");
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
// 如果参数为“on”，则打印“Test ON”
|
||||
// 如果参数为“on”，则打印“Test ON”
|
||||
if(strcmp(argv[1], "on") == 0)
|
||||
{
|
||||
App.Para.Layout.DBGWaveOut = true;
|
||||
SAVE_APP_PARA((uint32_t *)&App.Para);
|
||||
DBG_LOG("Waveform output on.\r\n");
|
||||
}
|
||||
// 如果参数为“off”，则打印“Test OFF”
|
||||
// 如果参数为“off”，则打印“Test OFF”
|
||||
else if(strcmp(argv[1], "off") == 0)
|
||||
{
|
||||
App.Para.Layout.DBGWaveOut = false;
|
||||
|
||||
@@ -1,6 +1,6 @@
|
||||
#include "Encryption.h"
|
||||
|
||||
//从机加密表
|
||||
//从机加密表
|
||||
const unsigned char EPT_Table[32][6] = {
|
||||
{1, 6, 4, 2, 3, 5}, {2, 4, 6, 3, 5, 1}, {3, 5, 6, 2, 1, 4}, {5, 3, 2, 1, 4, 6},
|
||||
{4, 2, 3, 1, 5, 6}, {6, 3, 5, 1, 4, 2}, {3, 5, 2, 6, 4, 1}, {2, 5, 4, 3, 1, 6},
|
||||
@@ -12,7 +12,7 @@ const unsigned char EPT_Table[32][6] = {
|
||||
{3, 6, 5, 4, 2, 1}, {1, 2, 6, 3, 5, 4}, {4, 6, 5, 3, 2, 1}, {5, 3, 4, 2, 6, 1}
|
||||
};
|
||||
|
||||
//从机解密表：
|
||||
//从机解密表：
|
||||
const unsigned char DPT_Table[32][5] ={
|
||||
{1, 4, 2, 3, 5}, {2, 4, 3, 5, 1}, {3, 5, 2, 1, 4}, {5, 3, 2, 1, 4},
|
||||
{4, 2, 3, 1, 5}, {3, 5, 1, 4, 2}, {3, 5, 2, 4, 1}, {2, 5, 4, 3, 1},
|
||||
@@ -24,7 +24,7 @@ const unsigned char DPT_Table[32][5] ={
|
||||
{3, 5, 4, 2, 1}, {1, 2, 3, 5, 4}, {4, 5, 3, 2, 1}, {5, 3, 4, 2, 1}
|
||||
};
|
||||
|
||||
//数据位加密表：
|
||||
//数据位加密表：
|
||||
const unsigned char EPT_D[32] = {
|
||||
0x23, 0x4c, 0x92, 0x38, 0x52, 0xa4, 0x9a, 0x61,
|
||||
0x86, 0xc8, 0x70, 0x16, 0x32, 0x58, 0x62, 0x83,
|
||||
@@ -33,11 +33,11 @@ const unsigned char EPT_D[32] = {
|
||||
};
|
||||
|
||||
/****************************************************************/
|
||||
/* 加密函数 */
|
||||
/* 加密函数 */
|
||||
/* */
|
||||
/*函数入口: *data,未加密的普通协议数据 */
|
||||
/*函数入口: *data,未加密的普通协议数据 */
|
||||
/* */
|
||||
/*函数出口: *EPT_data，生成的加密协议 */
|
||||
/*函数出口: *EPT_data，生成的加密协议 */
|
||||
/****************************************************************/
|
||||
void Encrypt_Code(unsigned char *data, unsigned char *EPT_data) {
|
||||
unsigned char Edata[6];
|
||||
@@ -60,11 +60,11 @@ void Encrypt_Code(unsigned char *data, unsigned char *EPT_data) {
|
||||
}
|
||||
|
||||
/****************************************************************/
|
||||
/* 解密函数 */
|
||||
/* 解密函数 */
|
||||
/* */
|
||||
/*函数入口： *EPT_data，需要解密的加密协议 */
|
||||
/*函数入口： *EPT_data，需要解密的加密协议 */
|
||||
/* */
|
||||
/*函数出口： *DPT_data，生成的普通协议 */
|
||||
/*函数出口： *DPT_data，生成的普通协议 */
|
||||
/****************************************************************/
|
||||
void Decrypt_Code(unsigned char *EPT_data,unsigned char *DPT_data) {
|
||||
unsigned char data[5];
|
||||
|
||||
@@ -133,10 +133,10 @@ void FeedDog(void)
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*****************************************************************************************
|
||||
* 函数名称: Xtal32_ClockConfig
|
||||
* 功能描述: 外部低速时钟配置
|
||||
* 参 数: 无
|
||||
* 返 回 值: 无
|
||||
* 函数名称: Xtal32_ClockConfig
|
||||
* 功能描述: 外部低速时钟配置
|
||||
* 参 数: 无
|
||||
* 返 回 值: 无
|
||||
*****************************************************************************************/
|
||||
static void Xtal32_ClockConfig(void)
|
||||
{
|
||||
@@ -166,10 +166,10 @@ void delay_5ns(uint32_t ns)
|
||||
}
|
||||
#if(USE_RS485 == 1)
|
||||
/*****************************************************************************************
|
||||
* 函数名称: RS485Uart_Config
|
||||
* 功能描述: RS485串口初始化
|
||||
* 参 数: BaudRate 波特率
|
||||
* 返 回 值: 无
|
||||
* 函数名称: RS485Uart_Config
|
||||
* 功能描述: RS485串口初始化
|
||||
* 参 数: BaudRate 波特率
|
||||
* 返 回 值: 无
|
||||
*****************************************************************************************/
|
||||
static void RS485Uart_Config(uint32_t BaudRate)
|
||||
{
|
||||
@@ -507,11 +507,11 @@ static void GPIO_Config(void)
|
||||
|
||||
MEM_ZERO_STRUCT(stcPortInit);
|
||||
|
||||
/********************************** GPIO输出 ****************************************/
|
||||
/********************************** GPIO输出 ****************************************/
|
||||
stcPortInit.enPinMode = Pin_Mode_Out;
|
||||
stcPortInit.enPinOType = Pin_OType_Cmos;
|
||||
stcPortInit.enPinDrv = Pin_Drv_H;
|
||||
stcPortInit.enPullUp = Disable;//无上拉
|
||||
stcPortInit.enPullUp = Disable;//无上拉
|
||||
|
||||
PORT_Init(LEFTUP_CS1237_SCLK_PORTx, LEFTUP_CS1237_SCLK_PINx, &stcPortInit);
|
||||
PORT_Init(LEFTLOW_CS1237_SCLK_PORTx, LEFTLOW_CS1237_SCLK_PINx, &stcPortInit);
|
||||
@@ -523,20 +523,20 @@ static void GPIO_Config(void)
|
||||
LED_GREEN_OFF();
|
||||
LED_RED_OFF();
|
||||
|
||||
stcPortInit.enPullUp = Enable;//上拉
|
||||
stcPortInit.enPullUp = Enable;//上拉
|
||||
}
|
||||
void Bit0AndBit1_OUT(void)
|
||||
{
|
||||
stc_port_init_t stcPortInit;
|
||||
MEM_ZERO_STRUCT(stcPortInit);
|
||||
|
||||
/********************************** GPIO输出 ****************************************/
|
||||
/********************************** GPIO输出 ****************************************/
|
||||
stcPortInit.enPinMode = Pin_Mode_Out;
|
||||
stcPortInit.enPinOType = Pin_OType_Cmos;
|
||||
stcPortInit.enPinDrv = Pin_Drv_H;
|
||||
stcPortInit.enPullUp = Disable;//无上拉
|
||||
stcPortInit.enPullUp = Disable;//无上拉
|
||||
|
||||
stcPortInit.enPullUp = Enable;//上拉
|
||||
stcPortInit.enPullUp = Enable;//上拉
|
||||
PORT_Init(TWIN_BIT0_PORTx, TWIN_BIT0_PINx, &stcPortInit);
|
||||
PORT_Init(TWIN_BIT1_PORTx, TWIN_BIT1_PINx, &stcPortInit);
|
||||
SET_TWIN_BIT0();
|
||||
@@ -547,14 +547,14 @@ void Bit0AndBit1_IN(void)
|
||||
stc_port_init_t stcPortInit;
|
||||
MEM_ZERO_STRUCT(stcPortInit);
|
||||
|
||||
/********************************** GPIO输入 ****************************************/
|
||||
/********************************** GPIO输入 ****************************************/
|
||||
stcPortInit.enPinMode = Pin_Mode_In;
|
||||
stcPortInit.enPullUp = Disable;//无上拉
|
||||
stcPortInit.enPullUp = Disable;//无上拉
|
||||
|
||||
PORT_Init(TWIN_BIT0_PORTx, TWIN_BIT0_PINx, &stcPortInit);
|
||||
PORT_Init(TWIN_BIT1_PORTx, TWIN_BIT1_PINx, &stcPortInit);
|
||||
}
|
||||
/*********************************左上传感器
|
||||
/*********************************左上传感器
|
||||
*******************************************************************************
|
||||
** \brief ExtInt00 callback function
|
||||
**
|
||||
@@ -626,7 +626,7 @@ void ExtInt10IntDisable(void)
|
||||
/* Disable NVIC */
|
||||
NVIC_DisableIRQ(LEFTUP_CS1237_IRQn);
|
||||
}
|
||||
/*******************************左下传感器
|
||||
/*******************************左下传感器
|
||||
*******************************************************************************
|
||||
** \brief ExtInt01 callback function
|
||||
**
|
||||
@@ -698,7 +698,7 @@ void ExtInt01IntDisable(void)
|
||||
/* Disable NVIC */
|
||||
NVIC_DisableIRQ(LEFTLOW_CS1237_IRQn);
|
||||
}
|
||||
/*******************************右上传感器
|
||||
/*******************************右上传感器
|
||||
*******************************************************************************
|
||||
** \brief ExtInt04 callback function
|
||||
**
|
||||
@@ -770,7 +770,7 @@ void ExtInt04IntDisable(void)
|
||||
/* Disable NVIC */
|
||||
NVIC_DisableIRQ(RIGHTUP_CS1237_IRQn);
|
||||
}
|
||||
/*******************************右下传感器
|
||||
/*******************************右下传感器
|
||||
*******************************************************************************
|
||||
** \brief ExtInt04 callback function
|
||||
**
|
||||
@@ -1039,12 +1039,12 @@ uint16_t Spi3SendReceive(uint8_t sData)
|
||||
|
||||
/**
|
||||
******************************************************************************
|
||||
** \brief SPI 读/写一字节函数
|
||||
** \brief SPI 读/写一字节函数
|
||||
**
|
||||
** \param [in] SPIx 通道选择
|
||||
** \param [in] u8Data 发送一字节数据
|
||||
** \param [in] SPIx 通道选择
|
||||
** \param [in] u8Data 发送一字节数据
|
||||
**
|
||||
** \retval 接收一字节数据
|
||||
** \retval 接收一字节数据
|
||||
**
|
||||
******************************************************************************/
|
||||
uint8_t Spi3_RWByte(M4_SPI_TypeDef *SPIx, uint8_t u8Data)
|
||||
@@ -1070,10 +1070,10 @@ uint8_t Spi3_RWByte(M4_SPI_TypeDef *SPIx, uint8_t u8Data)
|
||||
|
||||
#if(USE_RTC == 1)
|
||||
/*****************************************************************************************
|
||||
* 函数名称: Rtc_Config
|
||||
* 功能描述: RTC配置
|
||||
* 参 数: 无
|
||||
* 返 回 值: 无
|
||||
* 函数名称: Rtc_Config
|
||||
* 功能描述: RTC配置
|
||||
* 参 数: 无
|
||||
* 返 回 值: 无
|
||||
*****************************************************************************************/
|
||||
static void Rtc_Config(void)
|
||||
{
|
||||
@@ -1116,10 +1116,10 @@ static void Rtc_Config(void)
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*****************************************************************************************
|
||||
* 函数名称: TimeGet
|
||||
* 功能描述: 获取系统时间
|
||||
* 参 数: tm 读取时间入口
|
||||
* 返 回 值: 无
|
||||
* 函数名称: TimeGet
|
||||
* 功能描述: 获取系统时间
|
||||
* 参 数: tm 读取时间入口
|
||||
* 返 回 值: 无
|
||||
*****************************************************************************************/
|
||||
void TimeGet(struct tm *cTime)
|
||||
{
|
||||
@@ -1136,10 +1136,10 @@ void TimeGet(struct tm *cTime)
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*****************************************************************************************
|
||||
* 函数名称: TimeTs
|
||||
* 功能描述: 系统时间转换时间戳
|
||||
* 参 数: 无
|
||||
* 返 回 值: 返回时间戳
|
||||
* 函数名称: TimeTs
|
||||
* 功能描述: 系统时间转换时间戳
|
||||
* 参 数: 无
|
||||
* 返 回 值: 返回时间戳
|
||||
*****************************************************************************************/
|
||||
int TimeTs(void)
|
||||
{
|
||||
@@ -1152,10 +1152,10 @@ int TimeTs(void)
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*****************************************************************************************
|
||||
* 函数名称: TimeShow
|
||||
* 功能描述: 将时间输出到DBG串口
|
||||
* 参 数: 无
|
||||
* 返 回 值: 无
|
||||
* 函数名称: TimeShow
|
||||
* 功能描述: 将时间输出到DBG串口
|
||||
* 参 数: 无
|
||||
* 返 回 值: 无
|
||||
*****************************************************************************************/
|
||||
void TimeShow(uint32_t dwStamp)
|
||||
{
|
||||
@@ -1170,10 +1170,10 @@ void TimeShow(uint32_t dwStamp)
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*****************************************************************************************
|
||||
* 函数名称: TimeSync
|
||||
* 功能描述: 通过时间戳同步
|
||||
* 参 数: ts 时间入口
|
||||
* 返 回 值: 无
|
||||
* 函数名称: TimeSync
|
||||
* 功能描述: 通过时间戳同步
|
||||
* 参 数: ts 时间入口
|
||||
* 返 回 值: 无
|
||||
*****************************************************************************************/
|
||||
void TimeSync(time_t ts)
|
||||
{
|
||||
@@ -1200,10 +1200,10 @@ void TimeSync(time_t ts)
|
||||
#endif
|
||||
#if(USE_AD == 1)
|
||||
/*****************************************************************************************
|
||||
* 函数名称: AdcInitConfig
|
||||
* 功能描述: ADC初始化配置
|
||||
* 参 数: 无
|
||||
* 返 回 值: 无
|
||||
* 函数名称: AdcInitConfig
|
||||
* 功能描述: ADC初始化配置
|
||||
* 参 数: 无
|
||||
* 返 回 值: 无
|
||||
*****************************************************************************************/
|
||||
static void AdcInitConfig(void)
|
||||
{
|
||||
@@ -1223,10 +1223,10 @@ static void AdcInitConfig(void)
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*****************************************************************************************
|
||||
* 函数名称: AdcSetChannelPinMode
|
||||
* 功能描述: ADC通道引脚配置
|
||||
* 参 数: 无
|
||||
* 返 回 值: 无
|
||||
* 函数名称: AdcSetChannelPinMode
|
||||
* 功能描述: ADC通道引脚配置
|
||||
* 参 数: 无
|
||||
* 返 回 值: 无
|
||||
*****************************************************************************************/
|
||||
static void AdcSetChannelPinMode(uint32_t u32Channel)
|
||||
{
|
||||
@@ -1262,10 +1262,10 @@ static void AdcSetChannelPinMode(uint32_t u32Channel)
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*****************************************************************************************
|
||||
* 函数名称: AdcChannelConfig
|
||||
* 功能描述: ADC通道配置
|
||||
* 参 数: 无
|
||||
* 返 回 值: 无
|
||||
* 函数名称: AdcChannelConfig
|
||||
* 功能描述: ADC通道配置
|
||||
* 参 数: 无
|
||||
* 返 回 值: 无
|
||||
*****************************************************************************************/
|
||||
static void AdcChannelConfig(void)
|
||||
{
|
||||
@@ -1286,17 +1286,17 @@ static void AdcChannelConfig(void)
|
||||
ADC_AddAdcChannel(M4_ADC1, &stcChCfg);
|
||||
|
||||
/* 3. Configure the average channel if you need. */
|
||||
ADC_ConfigAvg(M4_ADC1, AdcAvcnt_2); //平均通道配置，多次采样后输出平均值
|
||||
ADC_ConfigAvg(M4_ADC1, AdcAvcnt_2); //平均通道配置，多次采样后输出平均值
|
||||
|
||||
/* 4. Add average channel if you need. */
|
||||
ADC_AddAvgChannel(M4_ADC1, stcChCfg.u32Channel);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*****************************************************************************************
|
||||
* 函数名称: Adc1_Config
|
||||
* 功能描述: ADC1配置
|
||||
* 参 数: 无
|
||||
* 返 回 值: 无
|
||||
* 函数名称: Adc1_Config
|
||||
* 功能描述: ADC1配置
|
||||
* 参 数: 无
|
||||
* 返 回 值: 无
|
||||
*****************************************************************************************/
|
||||
static void Adc1_Config(void)
|
||||
{
|
||||
@@ -1306,10 +1306,10 @@ static void Adc1_Config(void)
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*****************************************************************************************
|
||||
* 函数名称: AdcDmaConfig
|
||||
* 功能描述: ADC DMA配置
|
||||
* 参 数: 无
|
||||
* 返 回 值: 无
|
||||
* 函数名称: AdcDmaConfig
|
||||
* 功能描述: ADC DMA配置
|
||||
* 参 数: 无
|
||||
* 返 回 值: 无
|
||||
*****************************************************************************************/
|
||||
static void AdcDmaConfig(void)
|
||||
{
|
||||
@@ -1353,11 +1353,11 @@ static void AdcDmaConfig(void)
|
||||
#endif
|
||||
#if(USE_DMA == 1)
|
||||
/*****************************************************************************************
|
||||
* 函数名称: DmaIrqRegister
|
||||
* 功能描述: DMA中断寄存器配置
|
||||
* 参 数: pstcCfg， 中断参数
|
||||
u32Priority， 中断优先级
|
||||
* 返 回 值: 无
|
||||
* 函数名称: DmaIrqRegister
|
||||
* 功能描述: DMA中断寄存器配置
|
||||
* 参 数: pstcCfg， 中断参数
|
||||
u32Priority， 中断优先级
|
||||
* 返 回 值: 无
|
||||
*****************************************************************************************/
|
||||
static void DmaIrqRegister(stc_irq_regi_conf_t *pstcCfg, uint32_t u32Priority)
|
||||
{
|
||||
@@ -1379,10 +1379,10 @@ static void DmaIrqRegister(stc_irq_regi_conf_t *pstcCfg, uint32_t u32Priority)
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*****************************************************************************************
|
||||
* 函数名称: DmaIrqRegister
|
||||
* 功能描述: DMA中断配置
|
||||
* 参 数: 无
|
||||
* 返 回 值: 无
|
||||
* 函数名称: DmaIrqRegister
|
||||
* 功能描述: DMA中断配置
|
||||
* 参 数: 无
|
||||
* 返 回 值: 无
|
||||
*****************************************************************************************/
|
||||
static void DmaIrqConfig(void)
|
||||
{
|
||||
@@ -1396,10 +1396,10 @@ static void DmaIrqConfig(void)
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*****************************************************************************************
|
||||
* 函数名称: DmaIrqRegister
|
||||
* 功能描述: DMA配置
|
||||
* 参 数: 无
|
||||
* 返 回 值: 无
|
||||
* 函数名称: DmaIrqRegister
|
||||
* 功能描述: DMA配置
|
||||
* 参 数: 无
|
||||
* 返 回 值: 无
|
||||
*****************************************************************************************/
|
||||
static void Dma_Config(void)
|
||||
{
|
||||
@@ -1408,10 +1408,10 @@ static void Dma_Config(void)
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
/*****************************************************************************************
|
||||
* 函数名称: ReadAdcValue
|
||||
* 功能描述: 读取AD值
|
||||
* 参 数: 无
|
||||
* 返 回 值: AD值
|
||||
* 函数名称: ReadAdcValue
|
||||
* 功能描述: 读取AD值
|
||||
* 参 数: 无
|
||||
* 返 回 值: AD值
|
||||
*****************************************************************************************/
|
||||
uint16_t *GetADCBuffPoint(void)
|
||||
{
|
||||
@@ -1419,10 +1419,10 @@ uint16_t *GetADCBuffPoint(void)
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*****************************************************************************************
|
||||
* 函数名称: ADC_Start
|
||||
* 功能描述: 启动ADC转换
|
||||
* 参 数: 无
|
||||
* 返 回 值: AD值
|
||||
* 函数名称: ADC_Start
|
||||
* 功能描述: 启动ADC转换
|
||||
* 参 数: 无
|
||||
* 返 回 值: AD值
|
||||
*****************************************************************************************/
|
||||
void ADC_Start(void)
|
||||
{
|
||||
@@ -1434,10 +1434,10 @@ void ADC_Stop(void)
|
||||
ADC_StopConvert(M4_ADC1);
|
||||
}
|
||||
/*****************************************************************************************
|
||||
* 函数名称: ReadAdcValue
|
||||
* 功能描述: 读取AD值
|
||||
* 参 数: 无
|
||||
* 返 回 值: AD值
|
||||
* 函数名称: ReadAdcValue
|
||||
* 功能描述: 读取AD值
|
||||
* 参 数: 无
|
||||
* 返 回 值: AD值
|
||||
*****************************************************************************************/
|
||||
void ReadAdcValue(uint16_t *ADValue)
|
||||
{
|
||||
@@ -1483,10 +1483,10 @@ void BSP_Init(void)
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*****************************************************************************************
|
||||
* 函数名称: EnterStop
|
||||
* 功能描述: 进入低功耗状态
|
||||
* 参 数: SleepStatus 设备低功耗状态
|
||||
* 返 回 值: 无
|
||||
* 函数名称: EnterStop
|
||||
* 功能描述: 进入低功耗状态
|
||||
* 参 数: SleepStatus 设备低功耗状态
|
||||
* 返 回 值: 无
|
||||
*****************************************************************************************/
|
||||
void EnterStop(void)
|
||||
{
|
||||
@@ -1526,10 +1526,10 @@ void EnterStop(void)
|
||||
|
||||
extern uint8_t BDRxData[256];
|
||||
/*****************************************************************************************
|
||||
* 函数名称: Wakeup
|
||||
* 功能描述: 设备唤醒
|
||||
* 参 数: 无
|
||||
* 返 回 值: 无
|
||||
* 函数名称: Wakeup
|
||||
* 功能描述: 设备唤醒
|
||||
* 参 数: 无
|
||||
* 返 回 值: 无
|
||||
*****************************************************************************************/
|
||||
void Wakeup(void)
|
||||
{
|
||||
@@ -1629,10 +1629,10 @@ __WEAK void Usart3_RxPinIntCallBack(void)
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
/*****************************************************************************************
|
||||
* 函数名称: RtcPeriod_IrqCallback
|
||||
* 功能描述: RTC中断回调
|
||||
* 参 数: 无
|
||||
* 返 回 值: 无
|
||||
* 函数名称: RtcPeriod_IrqCallback
|
||||
* 功能描述: RTC中断回调
|
||||
* 参 数: 无
|
||||
* 返 回 值: 无
|
||||
*****************************************************************************************/
|
||||
__WEAK void RtcPeriod_IrqCallback(void)
|
||||
{
|
||||
@@ -1640,10 +1640,10 @@ __WEAK void RtcPeriod_IrqCallback(void)
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*****************************************************************************************
|
||||
* 函数名称: Dma1Btc0_IrqHandler
|
||||
* 功能描述: DMA中断外部重定向回调函数
|
||||
* 参 数: 无
|
||||
* 返 回 值: 无
|
||||
* 函数名称: Dma1Btc0_IrqHandler
|
||||
* 功能描述: DMA中断外部重定向回调函数
|
||||
* 参 数: 无
|
||||
* 返 回 值: 无
|
||||
*****************************************************************************************/
|
||||
extern void ADC_DMA_CallBack(void);
|
||||
//int test = 0;
|
||||
|
||||
@@ -15,8 +15,8 @@
|
||||
#define MAIN_DBG_LOG(...) DBG_LOG(__VA_ARGS__)
|
||||
#define MAIN_DBG_ARRAY(ARRAY, SIZE) DBG_ARRAY(ARRAY,SIZE)
|
||||
|
||||
#define SOFTWARE_VERSION 11 //软件版本
|
||||
#define HARDWARE_VERSION 20 //硬件版本
|
||||
#define SOFTWARE_VERSION 11 //软件版本
|
||||
#define HARDWARE_VERSION 20 //硬件版本
|
||||
|
||||
AppDetect_t App;
|
||||
|
||||
@@ -290,25 +290,25 @@ void SupportControlHandle(int32_t *lu_ad, int32_t *ll_ad, int32_t *ru_ad, int32_
|
||||
App.LeftRunFalg = false;
|
||||
App.RightRunFalg = false;
|
||||
App.CentreRunFalg = false;
|
||||
if(((lu_ad[0] < App.ADTrack.LeftUp_Org_AdZero-CENTRE_VPT)//判断中间操作
|
||||
if(((lu_ad[0] < App.ADTrack.LeftUp_Org_AdZero-CENTRE_VPT)//判断中间操作
|
||||
&& (ru_ad[0] < App.ADTrack.RightUp_Org_AdZero-CENTRE_VPT)
|
||||
&& (lu_ad[1] < App.ADTrack.LeftUp_Org_AdZero-CENTRE_VPT)
|
||||
&& (ru_ad[1] < App.ADTrack.RightUp_Org_AdZero-CENTRE_VPT)
|
||||
&& (lu_ad[2] < App.ADTrack.LeftUp_Org_AdZero-CENTRE_VPT)
|
||||
&& (ru_ad[2] < App.ADTrack.RightUp_Org_AdZero-CENTRE_VPT)
|
||||
&& (ll_ad[0] > App.ADTrack.LeftLow_Org_AdZero+CENTRE_VPT)//判断中间操作
|
||||
&& (ll_ad[0] > App.ADTrack.LeftLow_Org_AdZero+CENTRE_VPT)//判断中间操作
|
||||
&& (rl_ad[0] > App.ADTrack.RightLow_Org_AdZero+CENTRE_VPT)
|
||||
&& (ll_ad[1] > App.ADTrack.LeftLow_Org_AdZero+CENTRE_VPT)
|
||||
&& (rl_ad[1] > App.ADTrack.RightLow_Org_AdZero+CENTRE_VPT)
|
||||
&& (ll_ad[2] > App.ADTrack.LeftLow_Org_AdZero+CENTRE_VPT)
|
||||
&& (rl_ad[2] > App.ADTrack.RightLow_Org_AdZero+CENTRE_VPT))
|
||||
|| ((lu_ad[0] > App.ADTrack.LeftUp_Org_AdZero+CENTRE_VPT)//判断中间操作
|
||||
|| ((lu_ad[0] > App.ADTrack.LeftUp_Org_AdZero+CENTRE_VPT)//判断中间操作
|
||||
&& (ru_ad[0] > App.ADTrack.RightUp_Org_AdZero+CENTRE_VPT)
|
||||
&& (lu_ad[1] > App.ADTrack.LeftUp_Org_AdZero+CENTRE_VPT)
|
||||
&& (ru_ad[1] > App.ADTrack.RightUp_Org_AdZero+CENTRE_VPT)
|
||||
&& (lu_ad[2] > App.ADTrack.LeftUp_Org_AdZero+CENTRE_VPT)
|
||||
&& (ru_ad[2] > App.ADTrack.RightUp_Org_AdZero+CENTRE_VPT)
|
||||
&& (ll_ad[0] < App.ADTrack.LeftLow_Org_AdZero-CENTRE_VPT)//判断中间操作
|
||||
&& (ll_ad[0] < App.ADTrack.LeftLow_Org_AdZero-CENTRE_VPT)//判断中间操作
|
||||
&& (rl_ad[0] < App.ADTrack.RightLow_Org_AdZero-CENTRE_VPT)
|
||||
&& (ll_ad[1] < App.ADTrack.LeftLow_Org_AdZero-CENTRE_VPT)
|
||||
&& (rl_ad[1] < App.ADTrack.RightLow_Org_AdZero-CENTRE_VPT)
|
||||
@@ -318,10 +318,10 @@ void SupportControlHandle(int32_t *lu_ad, int32_t *ll_ad, int32_t *ru_ad, int32_
|
||||
{
|
||||
App.CentreRunFalg = true;
|
||||
App.CentCollDelay1mSCnt = CENT_TIME_MS;
|
||||
if(LeftDiff > RightDiff)//判断偏左
|
||||
if(LeftDiff > RightDiff)//判断偏左
|
||||
{
|
||||
App.LeftRunFalg = true;
|
||||
if(((Olu_diff1+Oru_diff1) > (App.ADTrack.Stop_VPT))//判断上拉
|
||||
if(((Olu_diff1+Oru_diff1) > (App.ADTrack.Stop_VPT))//判断上拉
|
||||
&& ((Olu_diff2+Oru_diff2) > (App.ADTrack.Stop_VPT))
|
||||
&& ((Olu_diff3+Oru_diff3) > (App.ADTrack.Stop_VPT))
|
||||
&& ((Oll_diff1+Orl_diff1) < -(App.ADTrack.Stop_VPT))
|
||||
@@ -329,7 +329,7 @@ void SupportControlHandle(int32_t *lu_ad, int32_t *ll_ad, int32_t *ru_ad, int32_
|
||||
&& ((Oll_diff3+Orl_diff3) < -(App.ADTrack.Stop_VPT))
|
||||
)
|
||||
{
|
||||
// if(App.CaliZeroFlag == true)//判断是否校零
|
||||
// if(App.CaliZeroFlag == true)//判断是否校零
|
||||
{
|
||||
if(App.MotorPara.Current_height < 1195)
|
||||
{
|
||||
@@ -343,7 +343,7 @@ void SupportControlHandle(int32_t *lu_ad, int32_t *ll_ad, int32_t *ru_ad, int32_
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else if(((Olu_diff1+Oru_diff1) < -(App.ADTrack.Stop_VPT))//判断下拉
|
||||
else if(((Olu_diff1+Oru_diff1) < -(App.ADTrack.Stop_VPT))//判断下拉
|
||||
&& ((Olu_diff2+Oru_diff2) < -(App.ADTrack.Stop_VPT))
|
||||
&& ((Olu_diff3+Oru_diff3) < -(App.ADTrack.Stop_VPT))
|
||||
&& ((Oll_diff1+Orl_diff1) > (App.ADTrack.Stop_VPT))
|
||||
@@ -351,7 +351,7 @@ void SupportControlHandle(int32_t *lu_ad, int32_t *ll_ad, int32_t *ru_ad, int32_
|
||||
&& ((Oll_diff3+Orl_diff3) > (App.ADTrack.Stop_VPT))
|
||||
)
|
||||
{
|
||||
// if(App.CaliZeroFlag == true)//判断是否校零
|
||||
// if(App.CaliZeroFlag == true)//判断是否校零
|
||||
{
|
||||
if(App.MotorPara.Current_height > 725)
|
||||
{
|
||||
@@ -366,10 +366,10 @@ void SupportControlHandle(int32_t *lu_ad, int32_t *ll_ad, int32_t *ru_ad, int32_
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else if(RightDiff > LeftDiff)//判断偏右
|
||||
else if(RightDiff > LeftDiff)//判断偏右
|
||||
{
|
||||
App.RightRunFalg = true;
|
||||
if(((Olu_diff1+Oru_diff1) > (App.ADTrack.Stop_VPT))//判断上拉
|
||||
if(((Olu_diff1+Oru_diff1) > (App.ADTrack.Stop_VPT))//判断上拉
|
||||
&& ((Olu_diff2+Oru_diff2) > (App.ADTrack.Stop_VPT))
|
||||
&& ((Olu_diff3+Oru_diff3) > (App.ADTrack.Stop_VPT))
|
||||
&& ((Oll_diff1+Orl_diff1) < -(App.ADTrack.Stop_VPT))
|
||||
@@ -377,7 +377,7 @@ void SupportControlHandle(int32_t *lu_ad, int32_t *ll_ad, int32_t *ru_ad, int32_
|
||||
&& ((Oll_diff3+Orl_diff3) < -(App.ADTrack.Stop_VPT))
|
||||
)
|
||||
{
|
||||
// if(App.CaliZeroFlag == true)//判断是否校零
|
||||
// if(App.CaliZeroFlag == true)//判断是否校零
|
||||
{
|
||||
if(App.MotorPara.Current_height < 1195)
|
||||
{
|
||||
@@ -391,7 +391,7 @@ void SupportControlHandle(int32_t *lu_ad, int32_t *ll_ad, int32_t *ru_ad, int32_
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else if(((Olu_diff1+Oru_diff1) < -(App.ADTrack.Stop_VPT))//判断下拉
|
||||
else if(((Olu_diff1+Oru_diff1) < -(App.ADTrack.Stop_VPT))//判断下拉
|
||||
&& ((Olu_diff2+Oru_diff2) < -(App.ADTrack.Stop_VPT))
|
||||
&& ((Olu_diff3+Oru_diff3) < -(App.ADTrack.Stop_VPT))
|
||||
&& ((Oll_diff1+Orl_diff1) > (App.ADTrack.Stop_VPT))
|
||||
@@ -399,7 +399,7 @@ void SupportControlHandle(int32_t *lu_ad, int32_t *ll_ad, int32_t *ru_ad, int32_
|
||||
&& ((Oll_diff3+Orl_diff3) > (App.ADTrack.Stop_VPT))
|
||||
)
|
||||
{
|
||||
// if(App.CaliZeroFlag == true)//判断是否校零
|
||||
// if(App.CaliZeroFlag == true)//判断是否校零
|
||||
{
|
||||
if(App.MotorPara.Current_height > 725)
|
||||
{
|
||||
@@ -415,17 +415,17 @@ void SupportControlHandle(int32_t *lu_ad, int32_t *ll_ad, int32_t *ru_ad, int32_
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else if((LeftSlopeSum > RightSlopeSum && LeftDiffSum > RightDiffSum && App.CentCollDelay1mSCnt <= 0))//判断左边操作
|
||||
else if((LeftSlopeSum > RightSlopeSum && LeftDiffSum > RightDiffSum && App.CentCollDelay1mSCnt <= 0))//判断左边操作
|
||||
{
|
||||
App.LeftRunFalg = true;
|
||||
if((Olu_diff1 >= (App.ADTrack.LeftUpVPT*5/6)) //通过差值判断上下拉方向
|
||||
if((Olu_diff1 >= (App.ADTrack.LeftUpVPT*5/6)) //通过差值判断上下拉方向
|
||||
&& (Olu_diff2 >= (App.ADTrack.LeftUpVPT*5/6))
|
||||
&& (Olu_diff3 >= (App.ADTrack.LeftUpVPT*5/6))
|
||||
&& (Oll_diff1 <= -(App.ADTrack.LeftLowVPT*5/6))
|
||||
&& (Oll_diff2 <= -(App.ADTrack.LeftLowVPT*5/6))
|
||||
&& (Oll_diff3 <= -(App.ADTrack.LeftLowVPT*5/6)))
|
||||
{
|
||||
if(((App.LeftUpCS1237_SlopeArray[0] <= -PRESS_VPT)//判断是否不是正面压
|
||||
if(((App.LeftUpCS1237_SlopeArray[0] <= -PRESS_VPT)//判断是否不是正面压
|
||||
&& (App.LeftUpCS1237_SlopeArray[1] <= -PRESS_VPT)
|
||||
&& (App.LeftUpCS1237_SlopeArray[2] <= -PRESS_VPT)
|
||||
&& (App.LeftLowCS1237_SlopeArray[0] >= PRESS_VPT)
|
||||
@@ -433,9 +433,9 @@ void SupportControlHandle(int32_t *lu_ad, int32_t *ll_ad, int32_t *ru_ad, int32_
|
||||
&& (App.LeftLowCS1237_SlopeArray[2] >= PRESS_VPT))
|
||||
)
|
||||
{
|
||||
// if(App.CaliZeroFlag == true)//判断是否校零
|
||||
// if(App.CaliZeroFlag == true)//判断是否校零
|
||||
{
|
||||
if((abs(Olu_diff1) > abs(Oru_diff1) * SHIELD_VPT)//判断是否不是侧面推拉
|
||||
if((abs(Olu_diff1) > abs(Oru_diff1) * SHIELD_VPT)//判断是否不是侧面推拉
|
||||
&& (abs(Olu_diff2) > abs(Oru_diff2) * SHIELD_VPT)
|
||||
&& (abs(Olu_diff3) > abs(Oru_diff3) * SHIELD_VPT)
|
||||
&& (abs(Oll_diff1) > abs(Orl_diff1) * SHIELD_VPT)
|
||||
@@ -457,7 +457,7 @@ void SupportControlHandle(int32_t *lu_ad, int32_t *ll_ad, int32_t *ru_ad, int32_
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else if(((Olu_diff1 <= -(App.ADTrack.LeftUpVPT*5/6))//通过差值判断上下拉方向
|
||||
else if(((Olu_diff1 <= -(App.ADTrack.LeftUpVPT*5/6))//通过差值判断上下拉方向
|
||||
&& (Olu_diff2 <= -(App.ADTrack.LeftUpVPT*5/6))
|
||||
&& (Olu_diff3 <= -(App.ADTrack.LeftUpVPT*5/6))
|
||||
&& (Oll_diff1 >= (App.ADTrack.LeftLowVPT*5/6))
|
||||
@@ -465,7 +465,7 @@ void SupportControlHandle(int32_t *lu_ad, int32_t *ll_ad, int32_t *ru_ad, int32_
|
||||
&& (Oll_diff3 >= (App.ADTrack.LeftLowVPT*5/6)))
|
||||
)
|
||||
{
|
||||
if(((App.LeftUpCS1237_SlopeArray[0] >= PRESS_VPT) //判断是否不是正面压
|
||||
if(((App.LeftUpCS1237_SlopeArray[0] >= PRESS_VPT) //判断是否不是正面压
|
||||
&& (App.LeftUpCS1237_SlopeArray[1] >= PRESS_VPT)
|
||||
&& (App.LeftUpCS1237_SlopeArray[2] >= PRESS_VPT)
|
||||
&& (App.LeftLowCS1237_SlopeArray[0] <= -PRESS_VPT)
|
||||
@@ -473,9 +473,9 @@ void SupportControlHandle(int32_t *lu_ad, int32_t *ll_ad, int32_t *ru_ad, int32_
|
||||
&& (App.LeftLowCS1237_SlopeArray[2] <= -PRESS_VPT))
|
||||
)
|
||||
{
|
||||
// if(App.CaliZeroFlag == true)//判断是否校零
|
||||
// if(App.CaliZeroFlag == true)//判断是否校零
|
||||
{
|
||||
if((abs(Olu_diff1) > abs(Oru_diff1) * SHIELD_VPT)//判断是否不是侧面推拉
|
||||
if((abs(Olu_diff1) > abs(Oru_diff1) * SHIELD_VPT)//判断是否不是侧面推拉
|
||||
&& (abs(Olu_diff2) > abs(Oru_diff2) * SHIELD_VPT)
|
||||
&& (abs(Olu_diff3) > abs(Oru_diff3) * SHIELD_VPT)
|
||||
&& (abs(Oll_diff1) > abs(Orl_diff1) * SHIELD_VPT)
|
||||
@@ -498,17 +498,17 @@ void SupportControlHandle(int32_t *lu_ad, int32_t *ll_ad, int32_t *ru_ad, int32_
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else if(LeftSlopeSum < RightSlopeSum && LeftDiffSum < RightDiffSum && App.CentCollDelay1mSCnt <= 0)//判断右边操作
|
||||
else if(LeftSlopeSum < RightSlopeSum && LeftDiffSum < RightDiffSum && App.CentCollDelay1mSCnt <= 0)//判断右边操作
|
||||
{
|
||||
App.RightRunFalg = true;
|
||||
if((Oru_diff1 >= (App.ADTrack.RightUpVPT*5/6)) //通过差值判断上下拉方向
|
||||
if((Oru_diff1 >= (App.ADTrack.RightUpVPT*5/6)) //通过差值判断上下拉方向
|
||||
&& (Oru_diff2 >= (App.ADTrack.RightUpVPT*5/6))
|
||||
&& (Oru_diff3 >= (App.ADTrack.RightUpVPT*5/6))
|
||||
&& (Orl_diff1 <= -(App.ADTrack.RightLowVPT*5/6))
|
||||
&& (Orl_diff2 <= -(App.ADTrack.RightLowVPT*5/6))
|
||||
&& (Orl_diff3 <= -(App.ADTrack.RightLowVPT*5/6)))
|
||||
{
|
||||
if(((App.RightUpCS1237_SlopeArray[0] <= -PRESS_VPT) //判断是否不是正面压
|
||||
if(((App.RightUpCS1237_SlopeArray[0] <= -PRESS_VPT) //判断是否不是正面压
|
||||
&& (App.RightUpCS1237_SlopeArray[1] <= -PRESS_VPT)
|
||||
&& (App.RightUpCS1237_SlopeArray[2] <= -PRESS_VPT)
|
||||
&& (App.RightLowCS1237_SlopeArray[0] >= PRESS_VPT)
|
||||
@@ -516,9 +516,9 @@ void SupportControlHandle(int32_t *lu_ad, int32_t *ll_ad, int32_t *ru_ad, int32_
|
||||
&& (App.RightLowCS1237_SlopeArray[2] >= PRESS_VPT))
|
||||
)
|
||||
{
|
||||
// if(App.CaliZeroFlag == true)//判断是否校零
|
||||
// if(App.CaliZeroFlag == true)//判断是否校零
|
||||
{
|
||||
if((abs(Oru_diff1) > abs(Olu_diff1) * SHIELD_VPT)//判断是否不是侧面推拉
|
||||
if((abs(Oru_diff1) > abs(Olu_diff1) * SHIELD_VPT)//判断是否不是侧面推拉
|
||||
&& (abs(Oru_diff2) > abs(Olu_diff2) * SHIELD_VPT)
|
||||
&& (abs(Oru_diff3) > abs(Olu_diff3) * SHIELD_VPT)
|
||||
&& (abs(Orl_diff1) > abs(Oll_diff1) * SHIELD_VPT)
|
||||
@@ -540,14 +540,14 @@ void SupportControlHandle(int32_t *lu_ad, int32_t *ll_ad, int32_t *ru_ad, int32_
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else if((Oru_diff1 <= -(App.ADTrack.RightUpVPT*5/6)) //通过差值判断上下拉方向
|
||||
else if((Oru_diff1 <= -(App.ADTrack.RightUpVPT*5/6)) //通过差值判断上下拉方向
|
||||
&& (Oru_diff2 <= -(App.ADTrack.RightUpVPT*5/6))
|
||||
&& (Oru_diff3 <= -(App.ADTrack.RightUpVPT*5/6))
|
||||
&& (Orl_diff1 >= (App.ADTrack.RightLowVPT*5/6))
|
||||
&& (Orl_diff2 >= (App.ADTrack.RightLowVPT*5/6))
|
||||
&& (Orl_diff3 >= (App.ADTrack.RightLowVPT*5/6)))
|
||||
{
|
||||
if(((App.RightUpCS1237_SlopeArray[0] >= PRESS_VPT) //判断是否不是正面压
|
||||
if(((App.RightUpCS1237_SlopeArray[0] >= PRESS_VPT) //判断是否不是正面压
|
||||
&& (App.RightUpCS1237_SlopeArray[1] >= PRESS_VPT)
|
||||
&& (App.RightUpCS1237_SlopeArray[2] >= PRESS_VPT)
|
||||
&& (App.RightLowCS1237_SlopeArray[0] <= -PRESS_VPT)
|
||||
@@ -555,9 +555,9 @@ void SupportControlHandle(int32_t *lu_ad, int32_t *ll_ad, int32_t *ru_ad, int32_
|
||||
&& (App.RightLowCS1237_SlopeArray[2] <= -PRESS_VPT))
|
||||
)
|
||||
{
|
||||
// if(App.CaliZeroFlag == true)//判断是否校零
|
||||
// if(App.CaliZeroFlag == true)//判断是否校零
|
||||
{
|
||||
if((abs(Oru_diff1) > abs(Olu_diff1) * SHIELD_VPT)//判断是否不是侧面推拉
|
||||
if((abs(Oru_diff1) > abs(Olu_diff1) * SHIELD_VPT)//判断是否不是侧面推拉
|
||||
&& (abs(Oru_diff2) > abs(Olu_diff2) * SHIELD_VPT)
|
||||
&& (abs(Oru_diff3) > abs(Olu_diff3) * SHIELD_VPT)
|
||||
&& (abs(Orl_diff1) > abs(Oll_diff1) * SHIELD_VPT)
|
||||
@@ -821,13 +821,13 @@ static void AppInit(void)
|
||||
READ_APP_PARA((uint32_t *)&App.Para);
|
||||
if(App.Para.FactoryFlag != 0x00){
|
||||
App.Para.FactoryFlag = 0x00;
|
||||
/*参数初始化*/
|
||||
App.Para.Layout.ControlLevel = LEVEL_3;//出厂默认等级3
|
||||
/*参数初始化*/
|
||||
App.Para.Layout.ControlLevel = LEVEL_3;//出厂默认等级3
|
||||
App.Para.Layout.DBGWaveOut = false;
|
||||
SAVE_APP_PARA((uint32_t *)&App.Para);
|
||||
}
|
||||
if(App.Para.Layout.ControlLevel > 5 || App.Para.Layout.ControlLevel < 1){
|
||||
App.Para.Layout.ControlLevel = LEVEL_3;//出厂默认等级3
|
||||
App.Para.Layout.ControlLevel = LEVEL_3;//出厂默认等级3
|
||||
SAVE_APP_PARA((uint32_t *)&App.Para);
|
||||
}
|
||||
DBG_LOG("\r\n\r\n");
|
||||
@@ -852,7 +852,7 @@ static void AppInit(void)
|
||||
App.Status = APP_STATUS_START_BEEP;
|
||||
App.MotorPara.InitialFlag = false;
|
||||
App.RStatus = READ_STATUS_START;
|
||||
GradeControl(App.Para.Layout.ControlLevel);//等级控制
|
||||
GradeControl(App.Para.Layout.ControlLevel);//等级控制
|
||||
|
||||
App.WaitFlag = false;
|
||||
}
|
||||
@@ -1226,10 +1226,10 @@ int main(void)
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
/*****************************************************************************************
|
||||
* 函数名称: SysTick_IrqHandler
|
||||
* 功能描述: 系统滴答中断
|
||||
* 参 数: 无
|
||||
* 返 回 值: 无
|
||||
* 函数名称: SysTick_IrqHandler
|
||||
* 功能描述: 系统滴答中断
|
||||
* 参 数: 无
|
||||
* 返 回 值: 无
|
||||
*****************************************************************************************/
|
||||
void SysTick_IrqHandler(void)
|
||||
{
|
||||
@@ -1246,10 +1246,10 @@ void SysTick_IrqHandler(void)
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*****************************************************************************************
|
||||
* 函数名称: DBG_RxPinIntCallBack
|
||||
* 功能描述: DBG接收中断回调函数
|
||||
* 参 数: 无
|
||||
* 返 回 值: 无
|
||||
* 函数名称: DBG_RxPinIntCallBack
|
||||
* 功能描述: DBG接收中断回调函数
|
||||
* 参 数: 无
|
||||
* 返 回 值: 无
|
||||
*****************************************************************************************/
|
||||
void DBG_RxPinIntCallBack(void)
|
||||
{
|
||||
@@ -1259,17 +1259,17 @@ void DBG_RxPinIntCallBack(void)
|
||||
|
||||
|
||||
#if(USE_USART3 == 1)
|
||||
// 定义函数Usart3RxIrqCallback，用于处理串口接收中断
|
||||
// 定义函数Usart3RxIrqCallback，用于处理串口接收中断
|
||||
void Usart3RxIrqCallback(void)
|
||||
{
|
||||
// 如果1分钟超时计数器为0，则清空RxLen
|
||||
// 如果1分钟超时计数器为0，则清空RxLen
|
||||
if(App.Uart3RxTimeOut1mSCnt == 0)
|
||||
{
|
||||
App.RxUart3Data.HeaderFrame = false;
|
||||
App.RxUart3Data.RxLen = 0;
|
||||
}
|
||||
App.Uart3RxTimeOut1mSCnt = 5;
|
||||
// 读取串口接收到的数据
|
||||
// 读取串口接收到的数据
|
||||
uint8_t Data = Uart3Rec();
|
||||
if(App.RxUart3Data.HeaderFrame == false)
|
||||
{
|
||||
@@ -1293,7 +1293,7 @@ void Usart3RxIrqCallback(void)
|
||||
// App.RxUart3Data.HeaderFrame = false;
|
||||
// return;
|
||||
// }
|
||||
// 如果RxLen小于128，则将数据添加到RxBuff中
|
||||
// 如果RxLen小于128，则将数据添加到RxBuff中
|
||||
if(App.RxUart3Data.RxLen < 128) {
|
||||
App.RxUart3Data.RxBuff[App.RxUart3Data.RxLen++] = Data;
|
||||
}
|
||||
@@ -1312,7 +1312,7 @@ void Usart3RxIrqCallback(void)
|
||||
App.MotorPara.Current_height = h;
|
||||
}
|
||||
if(App.MotorPara.InitialFlag == true && h >=720 && h <= 1200)
|
||||
{//缓存每个高度点对于零点应力的差值，对不同高度点的应力进行补偿
|
||||
{//缓存每个高度点对于零点应力的差值，对不同高度点的应力进行补偿
|
||||
if(App.MotorPara.LU_HeightStress[(App.MotorPara.Current_height)-720] == 0
|
||||
|| App.MotorPara.LL_HeightStress[(App.MotorPara.Current_height)-720] == 0
|
||||
|| App.MotorPara.RU_HeightStress[(App.MotorPara.Current_height)-720] == 0
|
||||
|
||||
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