YuanHongbin/DoubleColumn_Trolley
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适配110V美标控制盒过热复位流程：过热帧后低位强制下降触发复位，复位帧后先停2s再下降完成复位；新增报错观测日志(已关闭)

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DESKTOP-UB3FFU5\袁洪彬
2026-09-09 17:34:33 +08:00
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Project/HC32F460/source/User/Src/Debug.c
+202
View File
@@ -400,6 +400,208 @@ const DBGFunType DebugFun[DEBUG_CMD_CNT] = {
"wave", DBGWave_on_off,
};
/*=========================================================================================
* 函数名称: Uart3ErrLog_xxx
* 功能描述: 控制盒报错(01 04)→复位→恢复 观测打印。接收中断中仅推事件入环形缓冲(不打印),
* 由主循环Uart3ErrLogLoopHandler()统一打印, 完整呈现"触发报错→置复位标志→
* 复位过程多包回应→复位完成恢复正常"的时间线。
* 协议: 01 04 d2 d3 = 报错帧(d2/d3为错误码, 如过热); 01 01 h_hi h_lo = 高度帧(清除复位标志)
*=========================================================================================*/
#define U3ERR_EVT_MAX 16 /* 事件缓冲条数 */
#define U3ERR_STATUS_NUM 12 /* 主状态机状态个数 */
/* 事件类型 */
#define U3ERR_T_FIRST 0 /* 首次信息帧(复位标志 0→1) */
#define U3ERR_T_REPLY 1 /* 复位中回应信息帧(复位标志已置位) */
#define U3ERR_T_DONE 2 /* 复位完成(收到高度帧, 复位标志 1→0) */
#define U3ERR_T_UNKNOWN 3 /* 未知帧(非高度/信息帧, 用于捕捉过热等其它报错) */
typedef struct{
uint8_t Type; /* 事件类型 */
uint8_t Bits; /* BIT0/BIT1 输出电平(bit0/bit1) */
uint8_t Status; /* 事件时刻主状态机状态 */
uint8_t Frame[4]; /* 原始4字节帧 */
uint16_t Height; /* type2: 高度帧数值(mm) */
uint16_t Repeat; /* 连发合并的重复包数(不含首包) */
uint32_t Tick; /* 事件时刻(ms, 上电起) */
}U3ErrEvt_t;
/* 连发合并状态: 相同帧500ms内只计数不重复入队, 防止过热帧持续广播刷爆缓冲 */
static uint8_t m_U3ErrLastType = 0xFF; /* 上一帧类型(0xFF=无) */
static uint8_t m_U3ErrLastFrame[4]; /* 上一帧内容 */
static uint16_t m_U3ErrLastHeight = 0; /* 上一帧高度(type2) */
static uint32_t m_U3ErrLastTick = 0; /* 上一帧时刻 */
static uint16_t m_U3ErrRepeat = 0; /* 上一帧已合并的重复包数 */
static const char *m_U3ErrStatusName[U3ERR_STATUS_NUM] = {
"IDLE", "ON", "OFF", "START_BEEP", "MOTOR_INIT", "ZERO_MARKING",
"WAIT_MOTOR_INIT", "WAIT_MOTOR_CALI_UP", "WAIT_MOTOR_CALI_DOWN",
"WAIT_STEADY", "END_BEEP", "HEIGHT_CONTROL"
};
static U3ErrEvt_t m_U3ErrEvt[U3ERR_EVT_MAX]; /* 事件环形缓冲 */
static volatile uint16_t m_U3ErrWr = 0; /* 写指针(中断) */
static volatile uint16_t m_U3ErrRd = 0; /* 读指针(主循环) */
static volatile uint32_t m_U3ErrLostCnt = 0; /* 缓冲满时丢弃条数 */
/* 函数名称: Uart3ErrLog_Enqueue
* 功能描述: 将事件落入队列(内部使用, 关中断保护) */
static void Uart3ErrLog_Enqueue(uint8_t type, const uint8_t *pFrame, uint16_t height, uint32_t tick, uint16_t repeat)
{
U3ErrEvt_t evt;
evt.Type = type;
evt.Bits = (uint8_t)((GET_BIT0_DOUT() ? 0x01u : 0u) | (GET_BIT1_DOUT() ? 0x02u : 0u));
evt.Status = (uint8_t)App.Status;
evt.Frame[0] = pFrame[0];
evt.Frame[1] = pFrame[1];
evt.Frame[2] = pFrame[2];
evt.Frame[3] = pFrame[3];
evt.Height = height;
evt.Repeat = repeat;
evt.Tick = tick;
uint32_t primask = __get_PRIMASK();
__disable_irq();
uint16_t next = (uint16_t)((m_U3ErrWr + 1U) % U3ERR_EVT_MAX);
if(next != m_U3ErrRd){ /* 未满则入队 */
m_U3ErrEvt[m_U3ErrWr] = evt;
m_U3ErrWr = next;
}
else{ /* 满则丢弃当前条并计数 */
m_U3ErrLostCnt++;
}
if(primask == 0U){
__enable_irq();
}
}
/* 函数名称: Uart3ErrLog_Push
* 功能描述: 记录一条报错/复位事件(在USART3接收中断中调用)。相同帧500ms内连发只合并计数,
* 由主循环在连发结束(超时)或出现新帧时落一条带"连发N包"的事件, 避免缓冲溢出 */
void Uart3ErrLog_Push(uint8_t type, const uint8_t *pFrame, uint16_t height)
{
uint32_t tick = SysTick_GetTick();
/* 连发合并: 与上一帧类型/内容相同且间隔<500ms(type2复位完成除外), 只计数 */
if((m_U3ErrLastType != 0xFF) && (type == m_U3ErrLastType) && (type != U3ERR_T_DONE) &&
(pFrame[0] == m_U3ErrLastFrame[0]) && (pFrame[1] == m_U3ErrLastFrame[1]) &&
(pFrame[2] == m_U3ErrLastFrame[2]) && (pFrame[3] == m_U3ErrLastFrame[3]) &&
((tick - m_U3ErrLastTick) < 500U))
{
m_U3ErrRepeat++;
m_U3ErrLastTick = tick;
return;
}
/* 与上一帧不同: 先把滞留的上一帧连同连发计数落队 */
if(m_U3ErrLastType != 0xFF){
Uart3ErrLog_Enqueue(m_U3ErrLastType, m_U3ErrLastFrame, m_U3ErrLastHeight, m_U3ErrLastTick, m_U3ErrRepeat);
m_U3ErrRepeat = 0;
}
/* 本帧记为新的滞留帧, 待其连发结束或下一帧到来时落队 */
m_U3ErrLastType = type;
m_U3ErrLastFrame[0] = pFrame[0];
m_U3ErrLastFrame[1] = pFrame[1];
m_U3ErrLastFrame[2] = pFrame[2];
m_U3ErrLastFrame[3] = pFrame[3];
m_U3ErrLastHeight = height;
m_U3ErrLastTick = tick;
}
/* 函数名称: Uart3ErrLog_BitsName
* 功能描述: BIT0/BIT1输出电平转"升/降/停"描述(ASCII, 避免AC5源码集问题) */
static const char *Uart3ErrLog_BitsName(uint8_t bits)
{
if((bits & 0x01u) && (bits & 0x02u)) return "STOP";
if(bits & 0x02u) return "UP";
if(bits & 0x01u) return "DOWN";
return "?";
}
/* 函数名称: Uart3ErrLog_CodeName
* 功能描述: 已知帧内容转义(发现新帧格式后在此扩充) */
static const char *Uart3ErrLog_CodeName(const uint8_t *pFrame)
{
if(pFrame[0] == 0x01 && pFrame[1] == 0x02 && pFrame[2] == 0x00 && pFrame[3] == 0x10) return "(OVERHEAT)";
if(pFrame[2] == 0x01 && pFrame[3] == 0xAA) return "(RESET)";
return "";
}
/* 函数名称: Uart3ErrLog_StatusName
* 功能描述: 主状态机状态值转可读名 */
static const char *Uart3ErrLog_StatusName(uint8_t status)
{
if(status < U3ERR_STATUS_NUM){
return m_U3ErrStatusName[status];
}
return "?";
}
/* 函数名称: Uart3ErrLogLoopHandler
* 功能描述: 主循环中调用, 打印报错→复位→恢复的完整事件时间线(连发帧合并为一条并显示包数) */
void Uart3ErrLogLoopHandler(void)
{
uint8_t cnt;
/* 连发已结束(超时500ms无同帧)且有滞留帧 → 先落队一条 */
if((m_U3ErrLastType != 0xFF) && (m_U3ErrRepeat > 0U) &&
((SysTick_GetTick() - m_U3ErrLastTick) >= 500U))
{
Uart3ErrLog_Enqueue(m_U3ErrLastType, m_U3ErrLastFrame, m_U3ErrLastHeight, m_U3ErrLastTick, m_U3ErrRepeat);
m_U3ErrLastType = 0xFF;
m_U3ErrRepeat = 0;
}
for(cnt = 0; cnt < 8U; cnt++){
char rep[20];
if(m_U3ErrRd == m_U3ErrWr){
break;
}
U3ErrEvt_t evt = m_U3ErrEvt[m_U3ErrRd];
m_U3ErrRd = (uint16_t)((m_U3ErrRd + 1U) % U3ERR_EVT_MAX);
uint32_t s = evt.Tick / 1000U;
uint32_t ms = evt.Tick % 1000U;
if(evt.Repeat > 0U){
sprintf(rep, ",burst %u", evt.Repeat + 1U);
}
else{
rep[0] = '\0';
}
switch(evt.Type){
case U3ERR_T_FIRST: /* 首次信息帧: 置复位标志 */
DBG_LOG("[T+%3u.%03us][%s|OUT:%s] INFO: code=0x%02X%02X%s -> SetRestFlag%s\r\n",
s, ms, Uart3ErrLog_StatusName(evt.Status),
Uart3ErrLog_BitsName(evt.Bits),
evt.Frame[2], evt.Frame[3],
Uart3ErrLog_CodeName(evt.Frame), rep);
break;
case U3ERR_T_REPLY: /* 复位中回应信息帧 */
DBG_LOG("[T+%3u.%03us][%s|OUT:%s] INFO-REPLY: code=0x%02X%02X%s (RestFlag set%s)\r\n",
s, ms, Uart3ErrLog_StatusName(evt.Status),
Uart3ErrLog_BitsName(evt.Bits),
evt.Frame[2], evt.Frame[3],
Uart3ErrLog_CodeName(evt.Frame), rep);
break;
case U3ERR_T_DONE: /* 复位完成: 收到高度帧 */
DBG_LOG("[T+%3u.%03us][%s|OUT:%s] Height=%dmm -> RestFlag cleared, normal\r\n",
s, ms, Uart3ErrLog_StatusName(evt.Status),
Uart3ErrLog_BitsName(evt.Bits), evt.Height);
break;
case U3ERR_T_UNKNOWN: /* 未知帧: 过热等其它报错可能在此 */
DBG_LOG("[T+%3u.%03us][%s|OUT:%s] UNKNOWN: %02X %02X %02X %02X %s(ATTENTION)%s\r\n",
s, ms, Uart3ErrLog_StatusName(evt.Status),
Uart3ErrLog_BitsName(evt.Bits),
evt.Frame[0], evt.Frame[1], evt.Frame[2], evt.Frame[3],
Uart3ErrLog_CodeName(evt.Frame), rep);
break;
default:
break;
}
}
if((m_U3ErrRd == m_U3ErrWr) && (m_U3ErrLostCnt > 0U)){ /* 缓冲曾溢出 */
uint32_t tick = SysTick_GetTick();
DBG_LOG("[T+%3u.%03us] NOTE: ErrLog buf overflow, lost %u events\r\n",
tick / 1000U, tick % 1000U, m_U3ErrLostCnt);
m_U3ErrLostCnt = 0;
}
}
#endif
Project/HC32F460/source/User/Src/main.c
+51 -7
View File
@@ -1132,11 +1132,30 @@ static void AppLoopHandler(void)
break;}
case APP_STATUS_HEIGHT_CONTROL:{
if(App.MotorPara.Current_height <= 1005
&& App.MotorPara.RestFlag == false
&& App.HeightContRolCnt >= 500
&& GET_BIT0_DOUT() == 1
&& GET_BIT1_DOUT() == 1)
if(App.MotorPara.OverheatFlag == true)
{
if(App.MotorPara.Current_height <= 1005)
{
BDC_DOWN();//过热+低位: 继续下降触发控制盒复位(SupportControlHandle在<=1005时不执行BDC_DOWN)
}
//过热+高位(>1005): 由SupportControlHandle根据传感器正常判断下降
}
else if(App.MotorPara.RestFlag == true)
{
if(App.RestStop1mSCnt > 0)
{
BDC_STOP();//复位停顿: 先停止电机, 让控制盒进入复位流程
}
else
{
BDC_DOWN();//停顿结束: 再次下降, 触发控制盒完成复位(收到高度帧后RestFlag清除)
}
}
else if(App.MotorPara.Current_height <= 1005
&& App.MotorPara.RestFlag == false
&& App.HeightContRolCnt >= 500
&& GET_BIT0_DOUT() == 1
&& GET_BIT1_DOUT() == 1)
{
App.HeightContRolCnt = 0;
BDC_UP();
@@ -1167,6 +1186,8 @@ static void App1mSRoutine(void)
App.Uart1Delay1mSCnt--;
if(App.Uart3RxTimeOut1mSCnt > 0)
App.Uart3RxTimeOut1mSCnt--;
if(App.RestStop1mSCnt > 0)
App.RestStop1mSCnt--;
if(App.StopCollDelay1mSCnt > 0)
App.StopCollDelay1mSCnt--;
if(App.RunCollDelay1mSCnt > 0)
@@ -1206,6 +1227,7 @@ int main(void)
FeedDogHandler();
#endif
DebugLoopHandler();
//Uart3ErrLogLoopHandler(); //调试观测日志(复位流程已验证, 关闭打印, 需要时取消注释)
#if(USE_CS1237_LEFTUP == 1)
LEFTUP_CS1237DataLoopCollect();
#endif
@@ -1301,13 +1323,25 @@ void Usart3RxIrqCallback(void)
{
if(App.RxUart3Data.RxBuff[0] == 0x01 && App.RxUart3Data.RxBuff[1] == 0x04)
{
uint8_t firstErr = (App.MotorPara.RestFlag == false) ? 0 : 1; //0:首次信息帧 1:复位中回应
App.MotorPara.RestFlag = true;
App.MotorPara.OverheatFlag = false;//收到复位帧, 过热状态解除
if(firstErr == 0)
{
App.RestStop1mSCnt = 2000;//首次收到复位帧: 启动停顿计时, 先停止电机让控制盒进入复位流程, 计时结束再下降触发复位
}
//Uart3ErrLog_Push(firstErr, App.RxUart3Data.RxBuff, 0);//调试观测日志(关闭打印, 需要时取消注释)
}
else if(App.RxUart3Data.RxBuff[0] == 0x01 && App.RxUart3Data.RxBuff[1] == 0x01)
{
App.MotorPara.RestFlag = false;
int16_t h = ((App.RxUart3Data.RxBuff[2]<<8) & 0xff00) + (App.RxUart3Data.RxBuff[3] & 0x00ff);
if(h >= 1000 && h <= 1430)
if(App.MotorPara.RestFlag == true)
{
//Uart3ErrLog_Push(2, App.RxUart3Data.RxBuff, (uint16_t)h);//调试观测日志(关闭打印, 需要时取消注释)
}
App.MotorPara.RestFlag = false;
App.MotorPara.OverheatFlag = false;//收到高度帧, 确认复位完成
if(h >= 990 && h <= 1430)
{
App.MotorPara.Current_height = h;
}
@@ -1326,6 +1360,16 @@ void Usart3RxIrqCallback(void)
App.MotorPara.RL_HeightStress[HEIGHT_TO_IDX(App.MotorPara.Current_height)] = App.ADTrack.RightLow_Org_AdZero - App.RightLowCS1237_TrendArray[0];
}
}
else
{ //未知帧(帧头非01 04/01 01): 过热等其它报错可能是任意组合, 全部记录供分析
/* 过热帧(01 02 00 10): 置OverheatFlag, HEIGHT_CONTROL跳过限位纠偏, 由SupportControlHandle判断下降触发控制盒复位 */
if(App.RxUart3Data.RxBuff[0] == 0x01 && App.RxUart3Data.RxBuff[1] == 0x02
&& App.RxUart3Data.RxBuff[2] == 0x00 && App.RxUart3Data.RxBuff[3] == 0x10)
{
App.MotorPara.OverheatFlag = true;
}
//Uart3ErrLog_Push(3, App.RxUart3Data.RxBuff, 0);//调试观测日志(关闭打印, 需要时取消注释)
}
memset(App.RxUart3Data.RxBuff, 0, sizeof(App.RxUart3Data.RxBuff));
App.RxUart3Data.RxLen = 0;
App.Uart3RxTimeOut1mSCnt = 0;