适配110V美标控制盒过热复位流程：过热帧后低位强制下降触发复位，复位帧后先停2s再下降完成复位；新增报错观测日志(已关闭)

Project/HC32F460/source/User/Inc/Debug.h

@@ -31,6 +31,10 @@ typedef struct{
 	DebugExec   DBGExec;
 }DBGFunType;
 
+/* 控制盒信息帧→复位→恢复 观测打印: ISR推事件, 主循环打印完整时间线(未知帧全记录用于捕捉过热报错) */
+void Uart3ErrLog_Push(uint8_t type, const uint8_t *pFrame, uint16_t height); /* type:0首次信息帧 1复位中回应 2复位完成 3未知帧 */
+void Uart3ErrLogLoopHandler(void);                      /* 主循环调用: 打印报错/复位事件 */
+
 void DebugUartIRQ(char Data);
 void DebugLoopHandler(void);
 void Dbg1msRoutine(void);
@@ -38,8 +42,11 @@ void Dbg1msRoutine(void);
 
 #define	DBG_LOG2(x, y)
 #define DBG_LOG(...)
-#define DBG_LOG_F(fmt,arg...)	
-#define	DBG_ARRAY(ARRAY,SIZE) 
+#define DBG_LOG_F(fmt,arg...)
+#define	DBG_ARRAY(ARRAY,SIZE)
+
+#define Uart3ErrLog_Push(type, pFrame, height)  (0)
+#define Uart3ErrLogLoopHandler()                (0)
 
 #endif
 #endif

Project/HC32F460/source/User/Inc/main.h

@@ -33,8 +33,8 @@
 #define	PEAK						1430		//最高高度mm
 #define	VALLEY					1000			//最低高度mm
 
-/*高度转应力表索引: 补偿表431点覆盖1000~1430mm(430个步进), 接收范围已保证不越界*/
-#define	HEIGHT_TO_IDX(h)		((h) - 1000)
+/*高度转应力表索引: 补偿表431点覆盖1000~1430mm(430个步进), h<1000时钳位到0防止越界*/
+#define	HEIGHT_TO_IDX(h)		((h) < 1000 ? 0 : ((h) - 1000))
 
 #define	BDC_STOP()			(SET_TWIN_BIT0(),SET_TWIN_BIT1())
 #define BDC_DOWN()				(SET_TWIN_BIT0(),CLR_TWIN_BIT1())
@@ -76,6 +76,7 @@ typedef struct{
 typedef struct{//电机参数
 	bool InitialFlag;//初始标志位
 	bool RestFlag;
+	bool OverheatFlag;//过热标志: 收到过热帧后置true, 持续下降触发控制盒复位
 	bool CaliFlag;
 	bool LoopOne;//循环一次标志位
 	int16_t Current_height;//当前高度mm(控制盒上报1000~1430)
@@ -150,6 +151,7 @@ typedef struct {
 	uint32_t SlopeCollDelay1mSCnt;
 	uint32_t CailUp1mSCnt;
 	uint32_t HeightContRolCnt;
+	uint32_t RestStop1mSCnt;//复位停顿计时: 收到复位帧后先停止电机, 计时结束再下降触发复位
 	uint8_t FeedDogDlyCnt;
 	
 	bool CaliZeroFlag;//校零标志位