diff --git a/Project/HC32F460/MDK/HC32F460.uvoptx b/Project/HC32F460/MDK/HC32F460.uvoptx
index cc6c46f..2ee0cb8 100644
--- a/Project/HC32F460/MDK/HC32F460.uvoptx
+++ b/Project/HC32F460/MDK/HC32F460.uvoptx
@@ -153,40 +153,7 @@
-
-
- 0
- 0
- 71
- 1
- 17972
- 0
- 0
- 0
- 0
- 0
- 1
- ..\source\Module\dc_motor\dc_motor.c
-
- \\BombSensor\../source/Module/dc_motor/dc_motor.c\71
-
-
- 1
- 0
- 747
- 1
- 6022
- 0
- 0
- 0
- 0
- 0
- 1
- ..\source\Module\dc_motor\dc_motor.c
-
- \\BombSensor\../source/Module/dc_motor/dc_motor.c\747
-
-
+
0
@@ -288,6 +255,11 @@
1
g_motorSpeed,0x0A
+
+ 20
+ 1
+ g_adc_val,0x0A
+
0
diff --git a/Project/HC32F460/source/Module/dc_motor/dc_motor.c b/Project/HC32F460/source/Module/dc_motor/dc_motor.c
index 3683051..1b5fee1 100644
--- a/Project/HC32F460/source/Module/dc_motor/dc_motor.c
+++ b/Project/HC32F460/source/Module/dc_motor/dc_motor.c
@@ -1,7 +1,11 @@
#include "dc_motor.h"
#include "hc32_ddl.h"
#include "Debug.h"
+#include "math.h"
+#define ADC_CH_NUM 3 /* 需要转换的通道数目 */
+#define ADC_COLL 100 /* 单采集次数 */
+#define ADC_SUM ADC_CH_NUM * ADC_COLL /* 总采集次数 */
// 全局变量
@@ -67,6 +71,252 @@ void DCMOTORDBGOnOff(uint8_t OnOff)
#endif
+extern uint16_t m_au16Adc1SaValue[ADC_CH_NUM * ADC_COLL];
+uint16_t init_adc_val;
+uint16_t AdcInitCnt = 0;
+
+
+#define Adc 0.80566 //3.3/4096=0.00080566 //ADC分辨率
+#define ADC_CH_NUM 3
+uint16_t g_adc_val[ADC_CH_NUM];
+
+
+/************************************* 第二部分 电压电流温度采集 **********************************************/
+
+/*
+ Rt = Rp *exp(B*(1/T1-1/T2))
+
+ Rt 是热敏电阻在T1温度下的阻值；
+ Rp是热敏电阻在T2常温下的标称阻值；
+ exp是e的n次方，e是自然常数，就是自然对数的底数，近似等于 2.7182818；
+ B值是热敏电阻的重要参数，教程中用到的热敏电阻B值为3380；
+ 这里T1和T2指的是开尔文温度，T2是常温25℃，即(273.15+25)K
+ T1就是所求的温度
+*/
+
+const float Rp = 10000.0f; /* 10K */
+const float T2 = (273.15f + 25.0f); /* T2 */
+const float Bx = 3380.0f; /* B */
+const float Ka = 273.15f;
+
+/**
+ * @brief 计算温度值
+ * @param para: 温度采集对应ADC通道的值（已滤波）
+ * @note 计算温度分为两步：
+ 1.根据ADC采集到的值计算当前对应的Rt
+ 2.根据Rt计算对应的温度值
+ * @retval 温度值
+ */
+float get_temp(uint16_t para)
+{
+ float Rt;
+ float temp;
+
+ /*
+ 第一步：
+ Rt = 3.3 * 4700 / VTEMP - 4700 ,其中VTEMP就是温度检测通道采集回来的电压值,VTEMP = ADC值* 3.3/4096
+ 由此我们可以计算出当前Rt的值：Rt = 3.3f * 4700.0f / (para * 3.3f / 4096.0f ) - 4700.0f;
+ */
+
+ Rt = 3.3f * 4700.0f / (para * 3.3f / 4096.0f ) - 4700.0f; /* 根据当前ADC值计算出Rt的值 */
+
+ /*
+ 第二步：
+ 根据当前Rt的值来计算对应温度值：Rt = Rp *exp(B*(1/T1-1/T2))
+ */
+
+ temp = Rt / Rp; /* 解出exp(B*(1/T1-1/T2)) ，即temp = exp(B*(1/T1-1/T2)) */
+ temp = log(temp); /* 解出B*(1/T1-1/T2) ，即temp = B*(1/T1-1/T2) */
+ temp /= Bx; /* 解出1/T1-1/T2 ，即temp = 1/T1-1/T2 */
+ temp += (1.0f / T2); /* 解出1/T1 ，即temp = 1/T1 */
+ temp = 1.0f / (temp); /* 解出T1 ，即temp = T1 */
+ temp -= Ka; /* 计算T1对应的摄氏度 */
+ return temp; /* 返回温度值 */
+}
+
+/**
+ * @brief 计算ADC的平均值（滤波）
+ * @param * p ：存放ADC值的指针地址
+ * @note 此函数对电压、温度、电流对应的ADC值进行滤波，
+ * p[0]-p[2]对应的分别是电压、温度和电流
+ * @retval 无
+ */
+void calc_adc_val(uint16_t * p)
+{
+ uint32_t temp[3] = {0,0,0};
+ int i;
+ for(i=0;i= 1; i--) /* 冒泡排序*/
+ {
+ for (j = 0; j < (i - 1); j++)
+ {
+ if (speed_arr[j] > speed_arr[j + 1]) /* 数值比较 */
+ {
+ temp = speed_arr[j]; /* 数值换位 */
+ speed_arr[j] = speed_arr[j + 1];
+ speed_arr[j + 1] = temp;
+ }
+ }
+ }
+
+ temp = 0.0;
+
+ for (i = 2; i < 8; i++) /* 去除两边高低数据 */
+ {
+ temp += speed_arr[i]; /* 将中间数值累加 */
+ }
+
+ temp = (float)(temp / 6); /*求速度平均值*/
+
+ /* 一阶低通滤波
+ * 公式为：Y(n)= qX(n) + (1-q)Y(n-1)
+ * 其中X(n)为本次采样值；Y(n-1)为上次滤波输出值；Y(n)为本次滤波输出值，q为滤波系数
+ * q值越小则上一次输出对本次输出影响越大，整体曲线越平稳，但是对于速度变化的响应也会越慢
+ */
+ g_motor_data.speed = (float)( ((float)0.48 * temp) + (g_motor_data.speed * (float)0.52) );
+ k = 0;
+ }
+ sp_count = 0;
+ }
+ sp_count ++;
+}
+
+
+
+/*****************************************************************************************
+* 函数名称: Adc1mSRoutine
+* 功能描述: Adc 1毫秒服务函数
+* 参 数: 无
+* 返 回 值: 无
+*****************************************************************************************/
+bool AdcInitStatus = false; //ADC初始化状态标志位
+bool AdcInitSta = false; //ADC电流电压采集初始化标志位
+uint16_t AdcDly = 0; //ADC采样定时计数
+void Adc1mSRoutine(void)
+{
+ if(AdcInitStatus == false)
+ AdcInitStatus = true;
+ if(AdcInitSta == true)
+ {
+ ADC_Start();
+
+ }
+
+ if(AdcDly > 0)
+ AdcDly--;
+}
+
+
+/*****************************************************************************************
+* 函数名称: AdcLoopHander
+* 功能描述: Adc主循环函数
+* 参 数: 无
+* 返 回 值: 无
+*****************************************************************************************/
+void AdcLoopHander(void)
+{
+ float temp_c = 0.0;
+ //开机等待电流数据稳定，采集稳定电流值为初始值
+ if((AdcInitStatus == true) && (AdcInitSta == false))
+ {
+ AdcInitCnt++;
+
+ ADC_Start();
+ while(DMA_GetChFlag(M4_DMA1, DmaCh0Sta) != DmaTransferComplete);
+ init_adc_val += m_au16Adc1SaValue[2u]; /* 现在的值和上一次存储的值相加 */
+ init_adc_val /= 2; /* 取平均值 */
+ if(AdcInitCnt < 1000)
+ {
+ AdcInitStatus = false;
+ return;
+ }
+ else
+ {
+ DCMOTOR_DBG_LOG("init_adc_val %d.\n", init_adc_val);
+ AdcInitSta = true;
+ }
+ }
+ //计算ADC采样值并滤波
+ if(AdcDly == 0)
+ {
+ float BatVoltage = 0;
+ AdcDly = 1000;
+ if(AdcInitSta == true)
+ {
+ while(DMA_GetChFlag(M4_DMA1, DmaCh0Sta) != DmaTransferComplete);
+ DMA_Cmd(M4_DMA1, Disable);
+ calc_adc_val(g_adc_val); /* 计算ADC的平均值 */
+
+ DCMOTOR_DBG_LOG("ADC1_IN1 value %d.\t Temp:%.1fC \r\n", g_adc_val[0u], get_temp((float)g_adc_val[0]*Adc));
+ DCMOTOR_DBG_LOG("ADC2_IN2 value %d.\t Valtage:%.1fV \r\n", g_adc_val[1u], (float)g_adc_val[1]*ADC2VBUS);
+ temp_c = (g_adc_val[2]-init_adc_val)*ADC2CURT;
+ DCMOTOR_DBG_LOG("ADC3_IN3 value %d.\t Current:%.1fmA \r\n", g_adc_val[2u], temp_c);
+
+ g_motor_data.current = (float)((g_motor_data.current * (float)0.60) + ((float)0.40 * temp_c)); /* 一阶低通滤波 */
+ if (g_motor_data.current <= 20) /* 过滤掉微弱浮动电流 */
+ {
+ g_motor_data.current = 0.0;
+ }
+ DCMOTOR_DBG_LOG("\t\t\t g_motor_data.current:%.1fmA \r\n", g_adc_val[2u], g_motor_data.current);
+ DMA_Cmd(M4_DMA1, Enable);
+ }
+ }
+}
+
+
+
+
void Timer41_Init(uint8_t dir)
{
uint8_t E_OC_Port = 0;
@@ -373,7 +623,7 @@ void dcmotor_init(void)
stcPortInit.enPinMode = Pin_Mode_Out;
stcPortInit.enPinOType = Pin_OType_Cmos;
stcPortInit.enPinDrv = Pin_Drv_H;
- stcPortInit.enPullUp = Disable;
+ stcPortInit.enPullUp = Enable;
PORT_Init(SHUTDOWN1_GPIO_Port, SHUTDOWN1_Pin, &stcPortInit);
PORT_SetBits(SHUTDOWN1_GPIO_Port, SHUTDOWN1_Pin);
diff --git a/Project/HC32F460/source/Module/dc_motor/dc_motor.h b/Project/HC32F460/source/Module/dc_motor/dc_motor.h
index e310e0f..356fc81 100644
--- a/Project/HC32F460/source/Module/dc_motor/dc_motor.h
+++ b/Project/HC32F460/source/Module/dc_motor/dc_motor.h
@@ -53,6 +53,29 @@ typedef enum {
+/************************************* 第一部分 电压电流温度采集 ******************************/
+
+/* 电流计算公式：
+ * I=（最终输出电压-初始参考电压）/（6*0.02）A
+ * ADC值转换为电压值：电压=ADC值*3.3/4096，这里电压单位为V，我们换算成mV,4096/1000=4.096，后面就直接算出为mA
+ * 整合公式可以得出电流 I= （当前ADC值-初始参考ADC值）* （3.3 / 4.096 / 0.12）
+ */
+#define ADC2CURT (float)(3.3f / 4.096f / 0.12f)
+
+/* 电压计算公式：
+ * V_POWER = V_BUS * 25
+ * ADC值转换为电压值：电压=ADC值*3.3/4096
+ * 整合公式可以得出电压V_POWER= ADC值 *（3.3f * 25 / 4096）
+ */
+#define ADC2VBUS (float)(3.3f * 25 / 4096)
+
+
+
+
+/*****************************************************************************************************/
+
+
+
/* 停止引脚操作宏定义
* 此引脚控制H桥是否生效以达到开启和关闭电机的效果
*/
@@ -70,6 +93,40 @@ typedef enum {
#endif
/******************************************************************************************/
+/* 编码器参数结构体 */
+typedef struct
+{
+ int encode_old; /* 上一次计数值 */
+ int encode_now; /* 当前计数值 */
+ float speed; /* 编码器速度 */
+} ENCODE_TypeDef;
+
+extern ENCODE_TypeDef g_encode; /* 编码器参数变量 */
+
+
+/************************************* 第三部分 编码器测速 ****************************************************/
+
+#define ROTO_RATIO 44 /* 线数*倍频系数，即11*4=44 */
+#define REDUCTION_RATIO 30 /* 减速比30:1 */
+
+/* 电机参数结构体 */
+typedef struct
+{
+ uint8_t state; /*电机状态*/
+ float current; /*电机电流*/
+ float volatage; /*电机电压*/
+ float power; /*电机功率*/
+ float speed; /*电机实际速度*/
+ float location; /*电机位置*/
+ int32_t motor_pwm; /*设置比较值大小 */
+} Motor_TypeDef;
+
+extern Motor_TypeDef g_motor_data; /*电机参数变量*/
+
+/*********************************************************************************************************************/
+
+
+
void dcmotor_init(void); /* 直流有刷电机初始化 */
void dcmotor_start(void); /* 开启电机 */
void dcmotor_stop(void); /* 关闭电机 */
@@ -78,6 +135,13 @@ void dcmotor_speed(uint16_t para); /*
void motor_pwm_set(float para); /* 电机控制 */
+float get_temp(uint16_t para);
+void AdcLoopHander(void);
+void Adc1mSRoutine(void);
+void Adc_Init(void);
+void calc_adc_val(uint16_t * p);
+
+void Encoder (void);
MotorDirection Motor_GetDirection(void);/* 获取电机转动方向 */
diff --git a/Project/HC32F460/source/User/Inc/bsp.h b/Project/HC32F460/source/User/Inc/bsp.h
index 30818ae..3dcf34c 100644
--- a/Project/HC32F460/source/User/Inc/bsp.h
+++ b/Project/HC32F460/source/User/Inc/bsp.h
@@ -11,12 +11,12 @@
/*模块启用与关闭*/
#define USE_DEBUG 1 //DEBUG开关，0、关闭，1、启用
-#define USE_AD 0 //AD获取选择，0、关闭，1、启用
+#define USE_AD 1 //AD获取选择，0、关闭，1、启用
#define USE_WDT 0 //看门狗选择，0、关闭，1启用
#define USE_EXFALSE 0 //外部FALSE存储选择，0、关闭，1、启用
#define USE_RTC 0 //RTC时钟开关，0、关闭，1、开启
#define USE_LPTIM0 0 //LPTIM0开关，0、关闭，1、开启
-#define USE_DMA 0 //DMA开关，0、关闭，1、开启
+#define USE_DMA 1 //DMA开关，0、关闭，1、开启
#define USE_RS485 0 //RS485开关，0、关闭，1、启用
#define USE_I2C1 0 //I2C1开关，0、关闭，1、启用
#define USE_SPI1 0 //SPI1开关，0、关闭，1、启用
diff --git a/Project/HC32F460/source/User/Src/bsp.c b/Project/HC32F460/source/User/Src/bsp.c
index 9e17a81..ba80f24 100644
--- a/Project/HC32F460/source/User/Src/bsp.c
+++ b/Project/HC32F460/source/User/Src/bsp.c
@@ -1359,8 +1359,8 @@ void BSP_Init(void)
//Spi_Config();
// Spi3_Config();
dcmotor_init();
- //Adc1_Config();
- //Dma_Config();
+ Adc1_Config();
+ Dma_Config();
//FeedDog();
SysTick_Init(1000u);
SysTick_Delay(1000);
diff --git a/Project/HC32F460/source/User/Src/main.c b/Project/HC32F460/source/User/Src/main.c
index 79183d7..b88fe35 100644
--- a/Project/HC32F460/source/User/Src/main.c
+++ b/Project/HC32F460/source/User/Src/main.c
@@ -596,6 +596,7 @@ int main(void)
RIGHTLOW_CS1237DataLoopCollect();
ReadLoopHandler();
DcmotorLoopHandler();
+ AdcLoopHander();
AppLoopHandler();
}
}
@@ -616,6 +617,7 @@ void SysTick_IrqHandler(void)
RIGHTUP_CS12371mSRoutine();
RIGHTLOW_CS12371mSRoutine();
Dcmotor1msRoutine();
+ Adc1mSRoutine();
}
/*****************************************************************************************