复样后的双柱支架调试

1、修复了晃动后支架乱跳的bug
2、修复了从底部到顶部后控制力变差的bug
3、控制方式改为以上面两个传感器为主
4、控制完成后设备还未校零，马上进行侧面推拉会产生误控

Project/HC32F460/source/User/Inc/main.h

@@ -11,12 +11,13 @@
 #define 	SLOPE_CNT			  20
 
 #define 	SLOPE_VPT				1000
+#define		PRESS_VPT				10
 #define		FOLLOW_VPT			20
 #define		SHIELD_VPT			5000
 #define		EME_STOP_VPT		4000
 #define		CENTRE_VPT			2000
 
-#define 	STOP_TIME_MS		1000
+#define 	STOP_TIME_MS		500
 #define 	RUN_TIME_MS			0
 #define		EME_START_MS		0
 #define		EME_STOP_MS			2000
@@ -112,6 +113,8 @@ typedef struct {
 	uint32_t SlopeCollDelay1mSCnt;
 	uint8_t FeedDogDlyCnt;
 	
+	bool CaliZeroFlag;//校零标志位
+	bool SideFlag;//侧压标志位
 	bool UpFlag;//上升标志位
 	bool DownFlag;//下降标志位
 	bool StopFlag;//停止标志位