Merge branch 'Motor_Test' into 双柱双电机S型传感器独立分支

# Conflicts:
#	Project/HC32F460/MDK/HC32F460.uvoptx
#	Project/HC32F460/source/Module/dc_motor/dc_motor.h

Project/HC32F460/MDK/.vscode/c_cpp_properties.json

@@ -3,19 +3,16 @@
         {
             "name": "Debug",
             "includePath": [
-                "d:\\CUI\\Electronics\\SynologyDrive\\HC32F460PRO\\HC32F460JEUA-SonarSenser_V1.5-2024-04-10\\driver\\inc",
+                "d:\\CUI\\SynologyDrive\\JOB\\Project\\HC32F460\\mcu\\common",
-                "d:\\CUI\\Electronics\\SynologyDrive\\HC32F460PRO\\HC32F460JEUA-SonarSenser_V1.5-2024-04-10\\mcu\\common",
+                "d:\\CUI\\SynologyDrive\\JOB\\Project\\HC32F460\\Project\\HC32F460\\source\\User\\Inc",
-                "d:\\CUI\\Electronics\\SynologyDrive\\HC32F460PRO\\HC32F460JEUA-SonarSenser_V1.5-2024-04-10\\Project\\SonarSensor\\source\\User\\Inc",
+                "d:\\CUI\\SynologyDrive\\JOB\\Project\\HC32F460\\Project\\HC32F460\\source\\User\\Src",
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-                "d:\\CUI\\Electronics\\SynologyDrive\\HC32F460PRO\\HC32F460JEUA-SonarSenser_V1.5-2024-04-10\\Project\\SonarSensor\\source\\User\\Src",
-                "d:\\CUI\\Electronics\\SynologyDrive\\HC32F460PRO\\HC32F460JEUA-SonarSenser_V1.5-2024-04-10\\driver\\src"
             ],
             "defines": [
                 "__DEBUG",
@@ -100,21 +97,18 @@
         {
             "name": "Release",
             "includePath": [
-                "d:\\CUI\\Electronics\\SynologyDrive\\mcu\\common",
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+                "d:\\CUI\\SynologyDrive\\JOB\\bsp\\ev_hc32f460_lqfp100_v2",
                 "C:\\Keil_v5\\ARM\\ARMCC\\include",
                 "C:\\Keil_v5\\ARM\\ARMCC\\include\\rw",
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-                "d:\\CUI\\Electronics\\SynologyDrive\\HC32F460PRO\\HC32F460JEUA-SonarSenser_V1.5-2024-04-10\\Project\\SonarSensor\\source\\Module\\LIS2HH12",
-                "d:\\CUI\\Electronics\\SynologyDrive\\HC32F460PRO\\HC32F460JEUA-SonarSenser_V1.5-2024-04-10\\Project\\SonarSensor\\source\\Module\\RS485"
             ],
             "defines": [
                 "HC32F460",

Project/HC32F460/MDK/.vscode/keil-assistant.log

@@ -20,3 +20,17 @@
 
 [info] Log at : 2024/6/12|17:35:35|GMT+0800
 
+[info] Log at : 2025/9/17|09:28:29|GMT+0800
+
+[info] Log at : 2025/9/17|09:28:37|GMT+0800
+
+[info] Log at : 2025/9/17|11:25:21|GMT+0800
+
+[info] Log at : 2025/9/17|11:30:43|GMT+0800
+
+[info] Log at : 2025/9/18|09:27:20|GMT+0800
+
+[info] project closed: HC32F460
+[info] Log at : 2025/9/19|10:56:08|GMT+0800
+
+[info] project closed: HC32F460

Project/HC32F460/MDK/HC32F460.uvoptx

@@ -153,7 +153,44 @@
           <Name></Name>
         </SetRegEntry>
       </TargetDriverDllRegistry>
+<<<<<<< HEAD
       <Breakpoint/>
+=======
+      <Breakpoint>
+        <Bp>
+          <Number>0</Number>
+          <Type>0</Type>
+          <LineNumber>291</LineNumber>
+          <EnabledFlag>1</EnabledFlag>
+          <Address>4146</Address>
+          <ByteObject>0</ByteObject>
+          <HtxType>0</HtxType>
+          <ManyObjects>0</ManyObjects>
+          <SizeOfObject>0</SizeOfObject>
+          <BreakByAccess>0</BreakByAccess>
+          <BreakIfRCount>1</BreakIfRCount>
+          <Filename>..\source\Module\dc_motor\dc_motor.c</Filename>
+          <ExecCommand></ExecCommand>
+          <Expression>\\BombSensor\../source/Module/dc_motor/dc_motor.c\291</Expression>
+        </Bp>
+        <Bp>
+          <Number>1</Number>
+          <Type>0</Type>
+          <LineNumber>343</LineNumber>
+          <EnabledFlag>1</EnabledFlag>
+          <Address>0</Address>
+          <ByteObject>0</ByteObject>
+          <HtxType>0</HtxType>
+          <ManyObjects>0</ManyObjects>
+          <SizeOfObject>0</SizeOfObject>
+          <BreakByAccess>0</BreakByAccess>
+          <BreakIfRCount>0</BreakIfRCount>
+          <Filename>..\source\Module\dc_motor\dc_motor.c</Filename>
+          <ExecCommand></ExecCommand>
+          <Expression></Expression>
+        </Bp>
+      </Breakpoint>
+>>>>>>> Motor_Test
       <WatchWindow1>
         <Ww>
           <count>0</count>
@@ -225,6 +262,11 @@
           <WinNumber>1</WinNumber>
           <ItemText>App.CentreRunFalg,0x0A</ItemText>
         </Ww>
+        <Ww>
+          <count>18</count>
+          <WinNumber>1</WinNumber>
+          <ItemText>g_motor_data</ItemText>
+        </Ww>
       </WatchWindow1>
       <MemoryWindow1>
         <Mm>
@@ -240,7 +282,11 @@
       <DebugFlag>
         <trace>0</trace>
         <periodic>1</periodic>
+<<<<<<< HEAD
         <aLwin>1</aLwin>
+=======
+        <aLwin>0</aLwin>
+>>>>>>> Motor_Test
         <aCover>0</aCover>
         <aSer1>0</aSer1>
         <aSer2>0</aSer2>

Project/HC32F460/source/Module/dc_motor/dc_motor.c

@@ -1,6 +1,7 @@
 #include "dc_motor.h"
 #include "hc32_ddl.h"
 #include "Debug.h"
+#include "math.h"
 
 
 
@@ -30,8 +31,8 @@ void DCMOTORDBGOnOff(uint8_t OnOff)
 		DBG_LOG("\r\nDcMotor Display Disable!\r\n");
 }
 
-
+#if(MCU == HC32F460JETA)
-
+#if(0)      //旧版本PCB
 /* Timer4 CNT */
 #define TIMER4_UNIT                     (M4_TMR41)
 #define TIMER4_CNT_CYCLE_VAL            (500u)        /* Timer4 counter cycle value */
@@ -47,9 +48,331 @@ void DCMOTORDBGOnOff(uint8_t OnOff)
 #define TIMER4_PWM_H_PIN                (Pin08)
 #define TIMER4_PWM_L_PORT               (PortB)         /* TIM4_1_OUL_B:PE8   TIM4_1_OVL_B:PE10   TIM4_1_OWL_B:PE12 */
 #define TIMER4_PWM_L_PIN                (Pin13)
+#endif
+
+#if(1)      //V2.1版本PCB
+/* Timer4 CNT */
+#define TIMER4_UNIT                     (M4_TMR41)
+#define TIMER4_CNT_CYCLE_VAL            (500u)        /* Timer4 counter cycle value */
+
+/* Timer4 OCO */
+#define TIMER4_OCO_HIGH_CH              (Timer4OcoOvh)  /* only Timer4OcoOuh  Timer4OcoOvh  Timer4OcoOwh */
+
+/* Timer4 PWM */
+#define TIMER4_PWM_CH                   (Timer4PwmV)    /* only Timer4PwmU  Timer4PwmV  Timer4PwmW */
+
+#define TIMER4_PWM_H_PORT               (PortA)         /* TIM4_1_OUH_B:PE9   TIM4_1_OVH_B:PE11   TIM4_1_OWH_B:PE13 */
+#define TIMER4_PWM_H_PIN                (Pin09)
+#define TIMER4_PWM_L_PORT               (PortB)         /* TIM4_1_OUL_B:PE8   TIM4_1_OVL_B:PE10   TIM4_1_OWL_B:PE12 */
+#define TIMER4_PWM_L_PIN                (Pin14)
+#endif
 
 
 
+uint16_t init_adc_val;
+uint16_t AdcInitCnt = 0;
+
+
+#define Adc  0.80566	//3.3/4096=0.00080566	//ADC分辨率
+
+uint16_t g_adc_val[ADC_CH_NUM];
+extern uint16_t m_au16Adc1SaValue[ADC_CH_NUM * ADC_COLL];
+
+/*************************************    第二部分    电压电流温度采集    **********************************************/
+
+/*
+    Rt = Rp *exp(B*(1/T1-1/T2))
+
+    Rt 是热敏电阻在T1温度下的阻值；
+    Rp是热敏电阻在T2常温下的标称阻值；
+    exp是e的n次方，e是自然常数，就是自然对数的底数，近似等于 2.7182818；
+    B值是热敏电阻的重要参数，教程中用到的热敏电阻B值为3380；
+    这里T1和T2指的是开尔文温度，T2是常温25℃，即(273.15+25)K
+    T1就是所求的温度
+*/
+
+const float Rp = 10000.0f;          /* 10K */
+const float T2 = (273.15f + 25.0f); /* T2 */
+const float Bx = 3380.0f;           /* B */
+const float Ka = 273.15f;
+
+/**
+ * @brief       计算温度值
+ * @param       para: 温度采集对应ADC通道的值（已滤波）
+ * @note        计算温度分为两步：
+                1.根据ADC采集到的值计算当前对应的Rt
+                2.根据Rt计算对应的温度值
+ * @retval      温度值
+ */
+float get_temp(uint16_t para)
+{
+    float Rt;
+    float temp;
+    
+    /* 
+        第一步：
+        Rt = 3.3 * 4700 / VTEMP - 4700 ,其中VTEMP就是温度检测通道采集回来的电压值,VTEMP = ADC值* 3.3/4096
+        由此我们可以计算出当前Rt的值：Rt = 3.3f * 4700.0f / (para * 3.3f / 4096.0f ) - 4700.0f; 
+    */
+    
+    Rt = 3.3f * 4700.0f / (para * 3.3f / 4096.0f ) - 4700.0f;       /* 根据当前ADC值计算出Rt的值 */
+
+    /* 
+        第二步：
+        根据当前Rt的值来计算对应温度值：Rt = Rp *exp(B*(1/T1-1/T2)) 
+    */
+    
+    temp = Rt / Rp;                 /* 解出exp(B*(1/T1-1/T2)) ，即temp = exp(B*(1/T1-1/T2)) */
+    temp = log(temp);               /* 解出B*(1/T1-1/T2) ，即temp = B*(1/T1-1/T2) */
+    temp /= Bx;                     /* 解出1/T1-1/T2 ，即temp = 1/T1-1/T2 */
+    temp += (1.0f / T2);            /* 解出1/T1 ，即temp = 1/T1 */
+    temp = 1.0f / (temp);           /* 解出T1 ，即temp = T1 */
+    temp -= Ka;                     /* 计算T1对应的摄氏度 */
+    return temp;                    /* 返回温度值 */
+}
+
+/**
+ * @brief       计算ADC的平均值（滤波）
+ * @param       * p ：存放ADC值的指针地址
+ * @note        此函数对电压、温度、电流对应的ADC值进行滤波，
+ *              p[0]-p[2]对应的分别是电压、温度和电流
+ * @retval      无
+ */
+void calc_adc_val(uint16_t * p)
+{
+    uint32_t temp[3] = {0,0,0};
+    int i;
+    for(i=0;i<ADC_COLL;i++)         /* 循环ADC_COLL次取值，累加 */
+    {
+        temp[0] += m_au16Adc1SaValue[0+i*ADC_CH_NUM];
+        temp[1] += m_au16Adc1SaValue[1+i*ADC_CH_NUM];
+        temp[2] += m_au16Adc1SaValue[2+i*ADC_CH_NUM];
+    }
+    temp[0] /= ADC_COLL;            /* 取平均值 */
+    temp[1] /= ADC_COLL;
+    temp[2] /= ADC_COLL;
+    p[0] = temp[0];                 /* 存入电压ADC通道平均值 */
+    p[1] = temp[1];                 /* 存入温度ADC通道平均值 */
+    p[2] = temp[2];                 /* 存入电流ADC通道平均值 */
+}
+
+
+
+/*************************************    第三部分    编码器测速    ****************************************************/
+
+Motor_TypeDef g_motor_data;  /*电机参数变量*/
+ENCODE_TypeDef g_encode;     /*编码器参数变量*/
+
+/**
+ * @brief       电机速度计算
+ * @param       encode_now：当前编码器总的计数值
+ *              ms：计算速度的间隔，中断1ms进入一次，例如ms = 5即5ms计算一次速度
+ * @retval      无
+ */
+void speed_computer(int32_t encode_now, uint8_t ms)
+{
+    uint8_t i = 0, j = 0;
+    float temp = 0.0;
+    static uint8_t sp_count = 0, k = 0;
+    static float speed_arr[10] = {0.0};                     /* 存储速度进行滤波运算 */
+
+    if (sp_count == ms)                                     /* 计算一次速度 */
+    {
+        /* 计算电机转速 
+           第一步 ：计算ms毫秒内计数变化量
+           第二步 ；计算1min内计数变化量：g_encode.speed * ((1000 / ms) * 60 ，
+           第三步 ：除以编码器旋转一圈的计数次数（倍频倍数 * 编码器分辨率）
+           第四步 ：除以减速比即可得出电机转速
+        */
+        g_encode.encode_now = encode_now;                                /* 取出编码器当前计数值 */
+        g_encode.speed = (g_encode.encode_now - g_encode.encode_old);    /* 计算编码器计数值的变化量 */
+        
+        speed_arr[k++] = (float)(g_encode.speed * ((1000 / ms) * 60.0) / REDUCTION_RATIO / ROTO_RATIO );    /* 保存电机转速 */
+        
+        g_encode.encode_old = g_encode.encode_now;          /* 保存当前编码器的值 */
+
+        /* 累计10次速度值，后续进行滤波*/
+        if (k == 10)
+        {
+            for (i = 10; i >= 1; i--)                       /* 冒泡排序*/
+            {
+                for (j = 0; j < (i - 1); j++) 
+                {
+                    if (speed_arr[j] > speed_arr[j + 1])    /* 数值比较 */
+                    { 
+                        temp = speed_arr[j];                /* 数值换位 */
+                        speed_arr[j] = speed_arr[j + 1];
+                        speed_arr[j + 1] = temp;
+                    }
+                }
+            }
+            
+            temp = 0.0;
+            
+            for (i = 2; i < 8; i++)                         /* 去除两边高低数据 */
+            {
+                temp += speed_arr[i];                       /* 将中间数值累加 */
+            }
+            
+            temp = (float)(temp / 6);                       /*求速度平均值*/
+            
+            /* 一阶低通滤波
+             * 公式为：Y(n)= qX(n) + (1-q)Y(n-1)
+             * 其中X(n)为本次采样值；Y(n-1)为上次滤波输出值；Y(n)为本次滤波输出值，q为滤波系数
+             * q值越小则上一次输出对本次输出影响越大，整体曲线越平稳，但是对于速度变化的响应也会越慢
+             */
+            g_motor_data.speed = (float)( ((float)0.48 * temp) + (g_motor_data.speed * (float)0.52) );
+            k = 0;
+        }
+        sp_count = 0;
+    }
+    sp_count ++;
+}
+
+/*****************************************************************************************
+* 函数名称: get_current
+* 功能描述: 获取工作电流函数
+* 参    数: 无
+* 返 回 值: 电流值
+*****************************************************************************************/
+float get_current(void)
+{
+    return g_motor_data.current;    /* 返回工作电流值 */
+}
+
+/*****************************************************************************************
+* 函数名称: get_volatage
+* 功能描述: 获取工作电压函数
+* 参    数: 无
+* 返 回 值: 电压值
+*****************************************************************************************/
+float get_volatage(void)
+{
+    return g_motor_data.volatage;    /* 返回工作电压值 */
+}
+
+/*****************************************************************************************
+* 函数名称: get_Temperature
+* 功能描述: 获取工作温度函数
+* 参    数: 无
+* 返 回 值: 温度值
+*****************************************************************************************/
+float get_Temperature(void)
+{
+    return g_motor_data.current;    /* 返回工作温度值 */
+}
+
+/*****************************************************************************************
+* 函数名称: get_speed
+* 功能描述: 获取电机实际转速值函数
+* 参    数: 无
+* 返 回 值: 电压值
+*****************************************************************************************/
+float get_speed(void)
+{
+    return g_motor_data.speed;    /* 返回电机实际转速值 */
+}
+
+/*****************************************************************************************
+* 函数名称: get_location
+* 功能描述: 获取电机实际位置函数
+* 参    数: 无
+* 返 回 值: 电压值
+*****************************************************************************************/
+float get_location(void)
+{
+    return g_motor_data.speed;    /* 返回电机实际位置 */
+}
+
+
+/*****************************************************************************************
+* 函数名称: Adc1mSRoutine
+* 功能描述: Adc 1毫秒服务函数
+* 参    数: 无
+* 返 回 值: 无
+*****************************************************************************************/
+bool AdcInitStatus = false; //ADC初始化状态标志位
+volatile bool AdcInitSta = false;    //ADC电流电压采集初始化标志位
+uint16_t AdcDly = 0;    //ADC采样定时计数
+void Adc1mSRoutine(void)
+{
+    if(AdcInitStatus == false)
+        AdcInitStatus = true;
+    if(AdcInitSta == true)
+    {
+        ADC_Start();
+    }
+    if(AdcDly > 0)
+        AdcDly--;
+}
+
+
+/*****************************************************************************************
+* 函数名称: AdcLoopHander
+* 功能描述: Adc主循环函数
+* 参    数: 无
+* 返 回 值: 无
+*****************************************************************************************/
+void AdcLoopHander(void)
+{
+    uint32_t temp = 0;
+    int i;
+    float temp_c = 0.0;
+    //开机等待电流数据稳定1秒，采集稳定电流值为初始值
+    if((AdcInitStatus == true) && (AdcInitSta == false))
+    {
+        ADC_Start();
+
+        AdcInitCnt++;
+        if(AdcInitCnt < 1000)
+        {
+            AdcInitStatus = false;
+            return;
+        }
+        else
+        {
+            while(DMA_GetChFlag(M4_DMA1, DmaCh0Sta) != DmaTransferComplete);
+            for(i=0;i<ADC_COLL;i++)         /* 循环ADC_COLL次取值，累加 */
+            {
+                init_adc_val += m_au16Adc1SaValue[2+i*ADC_CH_NUM];
+                if(i > 0)
+                {
+                    init_adc_val /= 2;                  /* 取平均值 */
+                }
+            }
+            DCMOTOR_DBG_LOG("init_adc_val %d.\n", init_adc_val);
+            AdcInitSta = true;
+        }
+    }
+    //计算ADC采样值并滤波
+    if(AdcDly == 0)
+    {
+        float BatVoltage = 0;
+        AdcDly = 1000;
+        if(AdcInitSta != false)
+        {
+            while(DMA_GetChFlag(M4_DMA1, DmaCh0Sta) != DmaTransferComplete);
+            DMA_Cmd(M4_DMA1, Disable);
+            calc_adc_val(g_adc_val);                  /* 计算ADC的平均值 */
+            
+            DCMOTOR_DBG_LOG("ADC1_IN1 value %d.\t Temp:%.1fC \r\n", g_adc_val[0u], get_temp((float)g_adc_val[0]*Adc));
+            DCMOTOR_DBG_LOG("ADC2_IN2 value %d.\t Valtage:%.1fV \r\n", g_adc_val[1u], (float)g_adc_val[1]*ADC2VBUS);
+            temp_c = (g_adc_val[2]-init_adc_val)*ADC2CURT;
+            DCMOTOR_DBG_LOG("ADC3_IN3 value %d.\t Current:%.1fmA \r\n", g_adc_val[2u], temp_c);
+            
+//            g_motor_data.current = temp_c;
+            
+            g_motor_data.current = (float)((g_motor_data.current * (float)0.60) + ((float)0.40 * temp_c));  /* 一阶低通滤波 */
+            if (abs(g_motor_data.current) <= 20)                                                                 /* 过滤掉微弱浮动电流 */
+            {
+                g_motor_data.current = 0.0;
+            }
+            DCMOTOR_DBG_LOG("\t\t\t g_motor_data.current:%.1fmA \r\n", g_motor_data.current);
+            DMA_Cmd(M4_DMA1, Enable);
+        }
+      }
+}
+
 
 
 
@@ -86,7 +409,7 @@ void Timer41_Init(uint8_t dir)
     
 
     /* Enable peripheral clock */
-    PWC_Fcg2PeriphClockCmd(PWC_FCG2_PERIPH_TIM41 | PWC_FCG2_PERIPH_TIM42 | PWC_FCG2_PERIPH_TIM43, Enable);
+    PWC_Fcg2PeriphClockCmd(PWC_FCG2_PERIPH_TIM41, Enable);
 
     /* Timer4 CNT : Initialize CNT configuration structure */
     stcCntInit.enBufferCmd = Disable;
@@ -178,10 +501,14 @@ void Timer41_Init(uint8_t dir)
     PORT_SetFunc(TIMER4_PWM_L_PORT, TIMER4_PWM_L_PIN, Func_Tim4, Disable);
 
     /* Timer4 PWM: Initialize PWM configuration structure */
+    //重载定时器中断
     stcPwmInit.enRtIntMaskCmd = Enable;
-    stcPwmInit.enClkDiv = PwmPlckDiv1;
+    //计数时钟分频
+    stcPwmInit.enClkDiv = PwmPlckDiv1;      /*滤波计数器和死区计数器的计数时钟分频*/
+    //PWM输出极性控制
     stcPwmInit.enOutputState = E_PWM_OS;    /*输出PWMH信号不改变电平，输出PWML信号反转*/
-    stcPwmInit.enMode = PwmThroughMode;
+    //PWM输出模式
+    stcPwmInit.enMode = PwmThroughMode;     /*直通模式*/
     TIMER4_PWM_Init(TIMER4_UNIT, TIMER4_PWM_CH, &stcPwmInit); /* Initialize timer4 pwm */
 
     /* Clear && Start CNT */
@@ -355,19 +682,19 @@ void dcmotor_init(void)
     stcPortInit.enPinMode = Pin_Mode_Out;
 	stcPortInit.enPinOType = Pin_OType_Cmos;
 	stcPortInit.enPinDrv = Pin_Drv_H;
-	stcPortInit.enPullUp = Disable;
+	stcPortInit.enPullUp = Enable;
     
 	PORT_Init(SHUTDOWN1_GPIO_Port, SHUTDOWN1_Pin, &stcPortInit);
 	PORT_SetBits(SHUTDOWN1_GPIO_Port, SHUTDOWN1_Pin);
     
-    PORT_Init(PortA, Pin03, &stcPortInit);
+//    PORT_Init(PortA, Pin03, &stcPortInit);
-	PORT_SetBits(PortA, Pin03);
+//	PORT_SetBits(PortA, Pin03);
-     /* SD拉低，关闭输出 */
+//     /* SD拉低，关闭输出 */
-    
+//    
-    dcmotor_stop();                 /* 停止电机 */
+//    dcmotor_stop();                 /* 停止电机 */
-    dcmotor_dir(0);                 /* 设置正转 */
+//    dcmotor_dir(0);                 /* 设置正转 */
-    dcmotor_speed(0);               /* 速度设置为0 */
+//    dcmotor_speed(0);               /* 速度设置为0 */
-    dcmotor_start();                /* 开启电机 */
+//    dcmotor_start();                /* 开启电机 */
 }
 
 /**
@@ -493,6 +820,8 @@ void dcmotor_speed(uint16_t para)
     }
 }
 
+#endif
+
 /**
  * @brief       电机控制
  * @param       para: pwm比较值 ,正数电机为正转，负数为反转

Project/HC32F460/source/Module/dc_motor/dc_motor.h

@@ -2,19 +2,37 @@
 #ifndef __DCMOTOR_H
 #define __DCMOTOR_H
 
-#include "hc32_ddl.h"
+#define ADC_CH_NUM                          3                                                   /* 需要转换的通道数目 */
+#define ADC_COLL                            100                                                /* 单采集次数 */
+#define ADC_SUM                             ADC_CH_NUM * ADC_COLL                               /* 总采集次数 */
 
 
+
+#define HC32F170        (0u)       //HC32F170JATA
+#define HC32L170        (1u)       //HC32L170JATA
+#define HC32F460JETA    (2u)       //HC32F460JETA
+
+#define MCU         HC32F460JETA
+
+#if(MCU == HC32F460JETA)
+#include "hc32_ddl.h"
+
 #define TIMER4      0
 #define TIMER6      1
 
-#define TIMER       TIMER4
+#define TIMER       TIMER4      //HC32F460单片机PWM输出控制定时器选择
+#endif
+
 // 电机控制参数
 #define PWM_PERIOD           TIM_PERIOD		// PWM周期值 (ARR)
 #define MAX_SPEED            480     		// 最大速度(PWM占空比)
 #define ACCEL_STEP           10				// 加速步进值
 #define DECEL_STEP           10				// 减速步进值
+<<<<<<< HEAD
 #define ACCEL_INTERVAL       10				// 加减速间隔(ms)
+=======
+#define ACCEL_INTERVAL       2				// 加减速间隔(ms)
+>>>>>>> Motor_Test
 
 
 
@@ -43,22 +61,80 @@ typedef enum {
 
 
 
+/*************************************    第一部分    电压电流温度采集    ******************************/
+
+/* 电流计算公式：
+ * I=（最终输出电压-初始参考电压）/（6*0.02）A
+ * ADC值转换为电压值：电压=ADC值*3.3/4096，这里电压单位为V，我们换算成mV,4096/1000=4.096，后面就直接算出为mA
+ * 整合公式可以得出电流 I= （当前ADC值-初始参考ADC值）* （3.3 / 4.096 / 0.12）
+ */
+#define ADC2CURT    (float)(3.3f / 4.096f / 0.12f)
+
+/* 电压计算公式：
+ * V_POWER = V_BUS * 25
+ * ADC值转换为电压值：电压=ADC值*3.3/4096
+ * 整合公式可以得出电压V_POWER= ADC值 *（3.3f * 25 / 4096）
+ */
+#define ADC2VBUS    (float)(3.3f * 25 / 4096)
+
+
+
+
+/*****************************************************************************************************/
+
+
+
 /* 停止引脚操作宏定义 
  * 此引脚控制H桥是否生效以达到开启和关闭电机的效果
  */
-#define SHUTDOWN1_Pin                 Pin12
+#define SHUTDOWN1_Pin                 Pin07
 #define SHUTDOWN1_GPIO_Port           PortB
 
 //#define SHUTDOWN2_Pin                 GPIO_PIN_2
 //#define SHUTDOWN2_GPIO_Port           GPIOF
 #define SHUTDOWN_GPIO_CLK_ENABLE()    do{ __HAL_RCC_GPIOF_CLK_ENABLE(); }while(0)   /* PF口时钟使能 */
 
+#if(MCU == HC32F460JETA)
 /* 电机停止引脚定义 这里默认是接口1 */
 #define ENABLE_MOTOR    PORT_SetBits(SHUTDOWN1_GPIO_Port,SHUTDOWN1_Pin)
 #define DISABLE_MOTOR   PORT_ResetBits(SHUTDOWN1_GPIO_Port,SHUTDOWN1_Pin)
-
+#endif
 /******************************************************************************************/
 
+/* 编码器参数结构体 */
+typedef struct 
+{
+  int encode_old;                  /* 上一次计数值 */
+  int encode_now;                  /* 当前计数值 */
+  float speed;                     /* 编码器速度 */
+} ENCODE_TypeDef;
+
+extern ENCODE_TypeDef g_encode;    /* 编码器参数变量 */
+
+
+/*************************************    第三部分    编码器测速    ****************************************************/
+
+#define ROTO_RATIO      44  /* 线数*倍频系数，即11*4=44 */
+#define REDUCTION_RATIO 30  /* 减速比30:1 */
+
+/* 电机参数结构体 */
+typedef struct 
+{
+  uint8_t state;          /*电机状态*/
+  float current;          /*电机电流*/
+  float volatage;         /*电机电压*/
+  float power;            /*电机功率*/
+  float speed;            /*电机实际速度*/
+  float location;         /*电机位置*/
+  int32_t motor_pwm;      /*设置比较值大小 */
+} Motor_TypeDef;
+
+extern Motor_TypeDef  g_motor_data;  /*电机参数变量*/
+
+/*********************************************************************************************************************/
+
+
+
 void dcmotor_init(void);                /* 直流有刷电机初始化 */
 void dcmotor_start(void);               /* 开启电机 */
 void dcmotor_stop(void);                /* 关闭电机 */  
@@ -67,13 +143,26 @@ void dcmotor_speed(uint16_t para);      /*
 void motor_pwm_set(float para);         /* 电机控制 */
     
 
+float get_temp(uint16_t para);
+void AdcLoopHander(void);
+void Adc1mSRoutine(void);
+void Adc_Init(void);
+void calc_adc_val(uint16_t * p);
 
+void Encoder (void);
 
+//外部调用接口函数
 MotorDirection Motor_GetDirection(void);/* 获取电机转动方向 */
 void Motor_Control(MotorCommand cmd);   /* 电机控制 */
 void Dcmotor1msRoutine(void);
 void DcmotorLoopHandler(void);
 
+float get_current(void);                /* 获取工作电流 */
+float get_volatage(void);               /* 获取工作电压 */
+float get_Temperature(void);            /* 获取工作温度 */
+float get_speed(void);                  /* 获取电机转速 */
+float get_location(void);               /* 获取电机位置 */
+
     
 #endif
 

Project/HC32F460/source/User/Inc/bsp.h

@@ -11,12 +11,12 @@
 
 /*模块启用与关闭*/
 #define	USE_DEBUG 					1					//DEBUG开关，0、关闭，1、启用
-#define 	USE_AD				  		0					//AD获取选择，0、关闭，1、启用
+#define 	USE_AD				  		1					//AD获取选择，0、关闭，1、启用
 #define	USE_WDT					  	0					//看门狗选择，0、关闭，1启用
 #define	USE_EXFALSE				  	0					//外部FALSE存储选择，0、关闭，1、启用
 #define  USE_RTC 					  	0					//RTC时钟开关，0、关闭，1、开启
 #define	USE_LPTIM0					0					//LPTIM0开关，0、关闭，1、开启
-#define	USE_DMA						0					//DMA开关，0、关闭，1、开启
+#define	USE_DMA						1					//DMA开关，0、关闭，1、开启
 #define  USE_RS485					0					//RS485开关，0、关闭，1、启用
 #define  USE_I2C1					  	0					//I2C1开关，0、关闭，1、启用
 #define  USE_SPI1					  	0					//SPI1开关，0、关闭，1、启用

Project/HC32F460/source/User/Src/bsp.c

@@ -8,6 +8,7 @@
 #include "CS1237_RIGHTUP.h" 
 #include "CS1237_RIGHTLOW.h" 
 
+#include "dc_motor.h"
 
 #define SPI_MASTER_MODE	
 #define SPI3_MASTER_MODE
@@ -16,7 +17,7 @@
 
 
 static void SystemClockConfig(void);
-uint16_t m_au16Adc1SaValue[4];
+uint16_t m_au16Adc1SaValue[ADC_CH_NUM * ADC_COLL];
 
 void FlashWrite(uint32_t *wData, uint32_t wLen)
 {
@@ -1165,15 +1166,15 @@ static void AdcSetChannelPinMode(uint32_t u32Channel)
 static void AdcChannelConfig(void)
 {
 	stc_adc_ch_cfg_t stcChCfg;
-	uint8_t au8Adc1SaSampTime[4] = {255, 255, 255, 255};
+	uint8_t au8Adc1SaSampTime[3] = {2255, 255, 255};
 
 	MEM_ZERO_STRUCT(stcChCfg);
 
-	stcChCfg.u32Channel  = ADC1_CH0 | ADC1_CH1 | ADC1_CH2 | ADC1_CH3;
+	stcChCfg.u32Channel  = ADC1_CH1 | ADC1_CH2 | ADC1_CH3;
 	stcChCfg.u8Sequence  = ADC_SEQ_A;
 	stcChCfg.pu8SampTime = au8Adc1SaSampTime;
 
-	AdcSetChannelPinMode(ADC1_CH0);
+//	AdcSetChannelPinMode(ADC1_CH0);
 	AdcSetChannelPinMode(ADC1_CH1);
 	AdcSetChannelPinMode(ADC1_CH2);
 	AdcSetChannelPinMode(ADC1_CH3);
@@ -1212,12 +1213,12 @@ static void AdcDmaConfig(void)
 
 	MEM_ZERO_STRUCT(stcDmaCfg);
 
-	stcDmaCfg.u16BlockSize   = 4;
+	stcDmaCfg.u16BlockSize   = 3;
 	stcDmaCfg.u16TransferCnt = 0u;
-	stcDmaCfg.u32SrcAddr     = (uint32_t)(&M4_ADC1->DR0);
+	stcDmaCfg.u32SrcAddr     = (uint32_t)(&M4_ADC1->DR1);
 	stcDmaCfg.u32DesAddr     = (uint32_t)(m_au16Adc1SaValue);
-	stcDmaCfg.u16DesRptSize  = 4;
+	stcDmaCfg.u16DesRptSize  = ADC_SUM;
-	stcDmaCfg.u16SrcRptSize  = 4;
+	stcDmaCfg.u16SrcRptSize  = 3;
 	stcDmaCfg.u32DmaLlp      = 0u;
 	stcDmaCfg.stcSrcNseqCfg.u16Cnt    = 0u;
 	stcDmaCfg.stcSrcNseqCfg.u32Offset = 0u;
@@ -1230,7 +1231,7 @@ static void AdcDmaConfig(void)
 	stcDmaCfg.stcDmaChCfg.enSrcNseqEn = Disable;
 	stcDmaCfg.stcDmaChCfg.enDesNseqEn = Disable;
 	stcDmaCfg.stcDmaChCfg.enTrnWidth  = Dma16Bit;
-	stcDmaCfg.stcDmaChCfg.enLlpEn     = Disable;
+	stcDmaCfg.stcDmaChCfg.enLlpEn     = Enable;
 	 /* Enable DMA interrupt. */
 	stcDmaCfg.stcDmaChCfg.enIntEn     = Enable;
 
@@ -1362,9 +1363,9 @@ void BSP_Init(void)
 	//SdioInit();
 	//Spi_Config();
    // Spi3_Config();
-
+    dcmotor_init();
-	//Adc1_Config();
+	Adc1_Config();
-	//Dma_Config();
+	Dma_Config();
 	//FeedDog();
 
 	SysTick_Init(1000u);

Project/HC32F460/source/User/Src/main.c

@@ -833,6 +833,7 @@ int main(void)
 		#endif
 		ReadLoopHandler();
 		DcmotorLoopHandler();
+        AdcLoopHander();
 		AppLoopHandler();
 	}
 }
@@ -853,6 +854,7 @@ void SysTick_IrqHandler(void)
 	RIGHTUP_CS12371mSRoutine();
 	RIGHTLOW_CS12371mSRoutine();
 	Dcmotor1msRoutine();
+    Adc1mSRoutine();
 }
 
 /*****************************************************************************************
@@ -875,5 +877,6 @@ void RtcPeriod_IrqCallback(void)
 
 void ADC_DMA_CallBack(void)
 {
+    
 }